Intel杯比赛结束已有两个月，我们这些实验室的中坚力量也该退休了，但还是要遵从实验室的传帮带学习模式，所以这几天要开始带一下学弟学妹们了。 那么学习ros最开始的就是ros操作系统的安装了，第一篇博文就从ros安装好了。
ROS有许多版本，ubuntu20.04对应的版本Noetic也发行了，本文主要以ubuntu18.04+melodic安装，其余版本安装大同小异，如果有不同的地方我会做出标注，所以大家可以放心按着教程来 一.源的选择和导入 首先就是换成国内源，这些都比较基础
然后打开终端，添加新的源：
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
二.输入对应秘钥，正式安装ros
首先输入一下秘钥：
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
更新一下
sudo apt-get update && sudo apt-get upgrade
更新完成后就可以正式安装啦！然后输入
sudo apt-get install ros-medolic-desktop-full
（！！！这里要注意一下，安装的ros版本一定要和你的ubuntu系统做对应，比如14.04对应indigo，16.04对应kinetic，18.04对应melodic.20.04对应noetic，具体修改方式就是把上述代码中的”medolic”换成你系统对应的版本就行了） 这样就是安装完成了
(我这个是kinetic的截图，不过不影响，终端没报错就行) 然后我们查看一下是否安装成功了 终端输入
cd /opt
ls
这样就证明安装成功了
三.初始化rosdep
终端输入
sudo rosdep init
这里可能会出现报错
我们需要自己进入/etc下自建那个文件夹以及文件，具体操作如下
cd /etc
sudo mkdir ros
cd ros
sudo mkdir rosdep
cd rosdep
sudo mkdir source.list.d
cd source.list.d
sudo touch 20-default.list
之后我们进入这个文件中编辑
sudo gedit 20-default.list
在文件在输入
#os-specific listings first
yaml https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/osx-homebrew.yaml osx
#generic
yaml https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/base.yaml
yaml https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/python.yaml
yaml https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/ruby.yaml
gbpdistro https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/releases/fuerte.yaml fuerte
#newer distributions (Groovy, Hydro, …) must not be listed anymore, they are being
#fetched from the rosdistro index.yaml instead
保存就好啦 之后再终端输入
rosdep update
接下来可能还会出错，具体错误如下（大部分原因都是网络问题）
怎么解决呢？ 首先调大执行时间，更改 /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/下的三个文件sources_list.py、gbpdistro_support.py、rep3.py中的DOWNLOAD_TIMEOUT = 15.0值，我一般直接改成999。 终端输入：
sudo gedit /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/gbpdistro_support.py
修改一下DOWNLOAD_TIMEOUT，其余两个文件一样 修改完成后，再输入
sudo gedit /etc/hosts
在最后一行加入
151.101.84.133 raw.githubusercontent.com
保存一下 然后更新
sudo apt update
完成后继续输入
rosdep update
如果正常，你会发现，此时你hit那些网址的速度会加快不少，比之前要快得多 当然还是会出现time out这个问题，这时候还是Ctrl+C停下，继续rosdep update，然后多试几次就成功了。 成功后的截图
四.环境变量设置
首先返回你的主目录下 在终端输入
cd /home/xxxx
这里的xxx代表你的用户名 然后输入
echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
（！！！同样这里的“melodic”换成你系统对应的ros版本） 最后输入
source ~/.bashrc
五.安装依赖包
sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential
六.测试
在终端下输入
roscore
打开一个新终端输入
rosrun turtlesim turtlesim_node
此时会出现一个小乌龟
此时就代表安装完成啦！ 打开一个终端再输入
rosrun turtlesim turtle_teleop_key
按住方向键就能控制龟龟的移动了！！！
