此篇为硬件篇，接上一篇“基于stm32的两轮自平衡小车2（原理篇）”。包含自行设计电路板原理图与PCB电路图的过程。详见目录。   目录   stm32管脚分配 硬件原理图 PCB电路图 最后效果图  

stm32管脚分配

  stm32命名规则   stm32可以通过其命名规则来区分各种型号的芯片，根据命名规则可以划分为七模块，具体描述如下表格：  
  本项目选择的主控是stm32f103c8t6（选型见基于stm32的两轮自平衡小车1（模块选型篇）），其GPIO口数量为48Pins，我们关注的主要资源是定时器，因为在项目中编码器模式捕获脉冲和PWM输出这两个关键的功能都是用定时器实现的。该主控内部集成3个通用定时器（TIM2-TIM4）和1个高级定时器（TIM1）。   管脚分配 这里先贴出几个相关技术文档： STM32F103C8T6-数据手册 pzi3 STM32F103C8T6–原理图M cpwa A4950电机驱动模块-Datasheet zlsd ATK-MPU6050六轴传感器模块用户手册 23d4   参考上面的技术文档，我的GPIO口分配如下（黑色部分为核心板已经集成了的GPIO口，红色部分为分配的GPIO口）：  
  硬件原理图   根据GPIO口分配，硬件原理图如下图所示：  
  其中，因为手头上有两种MPU6050模块，于是为了调试顺利就设置了两种接口，即6脚MPU6050和8脚MPU6050，两者通过跳线帽接口实现转换；供电模块采用两组接口，即T型公头和圆形母头（需要公头接18650电池盒），分别如下图所示：  
 
  PCB电路图   PCB电路图如下图所示：  
  添加泪滴和敷铜效果：  
  最后效果图   3D效果如图所示：  
  焊接后效果图：  
  由于打板后焊接起来才发现了两个问题：开关位置没添加开关标识和A4950距离STM32主控过近，因此在PCB做了改动，而焊接的图是用以前保存的，这里需要注意一下。