引言 我们已经知道如何已知角度去推算机械臂末端的位置，那么如何由位置反推出机械臂到达需求位需要的角度呢？ ……继续阅读 » aic1999 4年前 (2021-04-26) 2275浏览 0评论1517个赞
@[toc] 1. POMDP用途 常用的简称： Markov decision proces……继续阅读 » 懒小象 4年前 (2021-04-26) 3100浏览 0评论2531个赞
1、前言 前一段时间看过我文章的都知道，我打算写一个SLAM源码阅读的文章，然后，我就去读了Gmapping的源码，感受良多，不足的地方是源码太乱了，阅读起……继续阅读 » 小白学移动机器人 4年前 (2021-04-26) 1691浏览 0评论2830个赞
……继续阅读 » 慕羽★ 4年前 (2021-04-26) 1220浏览 0评论1569个赞
开源自主导航小车MickX4 目录 1 ROS底盘运动控制 1.1 小车控制流程图 1.2 小车控制核心代码分析 1.2.1 小车核心代码-遥控器解析 1.2.2 小车核心代码-电机反馈数据 1.2.3 小车核心代码-PI……继续阅读 » 熊猫飞天 4年前 (2021-04-26) 1284浏览 0评论2451个赞
直接总结吧：这一节描述的视觉里程计就是检测特征点，特征点匹配，匹配上以后算位姿和深度。 特征点检测： Fast特征点：……继续阅读 » 微鉴道长 4年前 (2021-04-26) 2998浏览 0评论156个赞
在目标跟踪时，摄像头提供实时的图片信息，我们需要识别出图片目标，且输出目标在图片中的位置，为后续的控制提供条件。在demo中，我是借助darknet_ros实现这一目标。当然，这一模块可以替换成性能更优秀的识别算法。 darknet_ros为yolov3在ros下的……继续阅读 » cabinx 4年前 (2021-04-26) 2147浏览 0评论2313个赞
事前准备 使用库: opencv，可以用pip install opencv-python来安装（注意！不是pip install opencv！！！） numpy（这个本节不用，但是以后经常要用到） <……继续阅读 » Eragonl 4年前 (2021-04-26) 1849浏览 0评论2170个赞
目录 1.两种智能小车的构造简介2.需要的软件与硬件3. Car-like小车建模与仿真3……继续阅读 » ScottieHan 4年前 (2021-04-26) 3131浏览 0评论173个赞
引言 在真实需求中，当我们的机械臂已经拿到了一支笔，那怎么设定轨迹让它画一只鸭子之类的呢，或者怎么样让机械臂拿到杯子后挂在墙上呢？我们需要知道手臂状态（位置状态、速度状态）和时间的关系，从而拟合出一条连续（重点）的……继续阅读 » aic1999 4年前 (2021-04-26) 1304浏览 0评论2836个赞
《一》实现步骤： （1）启动 Gazebo 模拟器； （2）起飞无人机并开始录制一个 rosbag; （3）控制无人机围绕建筑物绕圆周飞行一圈； （4）停止 rosbag 录制并使用提供的脚本提取图片； （5）使用提供的网站构建模型 前期准备： （1）更新GAAS ……继续阅读 » 永望 4年前 (2021-04-26) 1230浏览 0评论152个赞
准备工作 使用库: numpy opencv 任务1 用摄……继续阅读 » Eragonl 4年前 (2021-04-26) 2334浏览 0评论818个赞
这章的内容不多，但是很奇妙的和上一章的串起来了。这里我简单总结一下光流法和直接法，主要想在最后总结和比较一下两个这节和上一节尤其是雅克比矩阵推导上的区别。雅克比矩阵的内容非常关键，如果不能充分理解它们的含义，前端基本就没有办法使用g2o来进行图优化。……继续阅读 » 微鉴道长 4年前 (2021-04-26) 2828浏览 0评论700个赞
引言 实际应用中，我们也会经常使用到直线轨迹，然而（5）中讲的三次多项式并不能满足我们的直线轨迹。然而如果单纯地使用直线轨迹，线段间的转折点会让速度不连续，如何又能使用直线轨迹又能满足速度连续呢？在这里引出一次多项……继续阅读 » aic1999 4年前 (2021-04-26) 2622浏览 0评论1408个赞
全文框架……继续阅读 » WillChan_ 4年前 (2021-04-26) 2164浏览 0评论758个赞
模拟退火算法简介 模拟退火是一种通用概率算法，可来在固定时间内寻求在一个大的搜寻空间内找到的最优解，也可以用来求解函数最优解。模拟退火是S. Kirkpatrick, C. D. Gelatt和M. P. Vecchi在1983年所发……继续阅读 » 懒小象 4年前 (2021-04-26) 1981浏览 0评论2209个赞
在目标跟踪时，摄像头提供实时的图片信息，我们需要识别出图片目标，且输出目标在图片中的位置，为后续的控制提供条件。在demo中，我是借助darknet_ros实现这一目标。当然，这一模块可以替换成性能更优秀的识别算法。 darknet_ros为yolov3在ros下的……继续阅读 » cabinx 4年前 (2021-04-26) 1602浏览 0评论300个赞
基本依赖项 pip install \ pandas \ jinja2 \ pyserial \ cerberus ……继续阅读 » 永望 4年前 (2021-04-26) 1774浏览 0评论1479个赞
从本文开始，在之后的一段时间里，我会通过本系列文章，详细介绍如何从零开始用51单片机去实现智能小车的控制，本文作为本系列的第一篇文章，主要介绍如何让小车动起来。 ……继续阅读 » 慕羽★ 4年前 (2021-04-26) 2493浏览 0评论2012个赞
本文将系统阐述如何做好电磁车前期的硬件与软件准备工作 硬件部分 认识电感 工字电感 感应赛道交变磁场，产生感应电动势，后续电路……继续阅读 » 不合格的engineer 4年前 (2021-04-26) 1254浏览 0评论1530个赞
目录C语言知识点：……继续阅读 » autotian 4年前 (2021-04-26) 2807浏览 0评论1574个赞
添加激光传感器1 添加2D雷达实体2 添加3D雷达实体参考资料 激光雷达的添加比较……继续阅读 » 熊猫飞天 4年前 (2021-04-26) 2347浏览 0评论2166个赞
目录树莓派控制无人机实现定点降落（一）——树莓派4安装ROS（Kinetic）1、安装ROS仓库2……继续阅读 » CyrilSterling 4年前 (2021-04-26) 2558浏览 0评论341个赞
这一章的内容并不多，不像视觉里程计那章的内容那么厚。但是我认为它是整个SLAM十四讲中最难的一章，难点主要在于卡尔曼滤波器的推导涉及到一屁股的数学公式，非常的讨厌，如果不能静下心来，就很容易被吓到。但是真正看懂以后实质上它是比较简单的，并没有用到什么太过复杂的变换……继续阅读 » 微鉴道长 4年前 (2021-04-26) 1245浏览 0评论2131个赞
引言 放假前看了一本书：09年坂本范行的《双足步行机器人DIY》，由于该书重点强调实践DIY，在此记录下部分有点启发、有点东西的知识：比如切比雪夫联杆结构、静步行、……继续阅读 » aic1999 4年前 (2021-04-26) 2257浏览 0评论623个赞
开源自主导航小车MickX4（三）底盘ROS节点1、底盘ROS节点1.1 ROS节点功能定义1.2……继续阅读 » 熊猫飞天 4年前 (2021-04-26) 2441浏览 0评论508个赞
文章目录inverseKinematics利用创建得到的ik对……继续阅读 » OpenRobotSL 4年前 (2021-04-26) 2909浏览 0评论848个赞
ExampleHelperRobotSimulator类文章目录ExampleHelp……继续阅读 » 懒小象 4年前 (2021-04-26) 2989浏览 0评论2420个赞
1、可观性1.1、可观性定义 客观性即指通过系统输出能否反映系统初始状态（状态的变化能否由输出反映出来）； 形式上如果根据一系列的输出及控制输入可以在有限时间内唯一地确定系统状态则系统客观； 其定义中存在三个关键词：动态系统、状态、输出。 ……继续阅读 » autotian 4年前 (2021-04-26) 3154浏览 0评论396个赞
与ROS节点通讯1 设置webots控制器2 创建ROS节点3 代码分析3.……继续阅读 » 熊猫飞天 4年前 (2021-04-26) 1792浏览 0评论657个赞
目录树莓派控制无人机实现定点降落（二）——树莓派或ubuntu安装mavros1、安装依赖2、创建……继续阅读 » CyrilSterling 4年前 (2021-04-26) 2064浏览 0评论117个赞
……继续阅读 » 慕羽★ 4年前 (2021-04-26) 1506浏览 0评论413个赞
目录一.单片机概述……继续阅读 » 不合格的engineer 4年前 (2021-04-26) 3075浏览 0评论2868个赞
文章目录1.总体策略上台策略：……继续阅读 » 路拾遗37 4年前 (2021-04-26) 1851浏览 0评论452个赞
……继续阅读 » cabinx 4年前 (2021-04-26) 1295浏览 0评论2359个赞
准备工作……继续阅读 » 小黑鸭 4年前 (2021-04-26) 2422浏览 0评论2033个赞
目录树莓派控制无人机实现定点降落（三）——PX4固件源码编译中的坑1、建立工作空间，克隆固件源码2……继续阅读 » CyrilSterling 4年前 (2021-04-26) 2134浏览 0评论338个赞
文章目录准备工作generalizedInverseKinematics……继续阅读 » OpenRobotSL 4年前 (2021-04-26) 1671浏览 0评论1735个赞
模块十分简单，可以介绍的内容很少。包括两个部分：计算目标物中心距图片中心的偏差，对应cabin_vision/object_deviation；PID跟踪控制，对应cabin_behaviors/pid_tracking。 一、偏差计算 输入输出： ……继续阅读 » cabinx 4年前 (2021-04-26) 2349浏览 0评论1475个赞
与ROS通讯1 Camera 相机2 IMU 传感器3 GPS 传感器4 Lidar传感器……继续阅读 » 熊猫飞天 4年前 (2021-04-26) 2885浏览 0评论1028个赞
我会通过本系列文章，详细介绍如何从零开始用51单片机去实现智能小车的控制，在本系列的上一篇文章中介绍了如何让小车动起来，本文作为本系列的第二篇文章，主要介绍让小车实现自动避障所涉及的一些传感器，如超声波模块、漫反射光电管、4路红外寻迹避障传感器的介绍及使用。 对于熟悉这些模块的读……继续阅读 » 慕羽★ 4年前 (2021-04-26) 1979浏览 0评论680个赞
目录 一.单片机指令简述 二.汇编指令 指令中的常用符号 三.寻址方式 寻址方式与相应的存储器的空间、寄存器 1.寄存器寻址方式 2.寄存器间接寻址 3.立即寻址 4.直接寻址 5.基址寄存器+变址寄存器的间接寻址 6.相对寻址 7……继续阅读 » 不合格的engineer 4年前 (2021-04-26) 1693浏览 0评论2331个赞
新建**.sh文件，写入以下内容： #!/usr/bin/expectset timeout 3spawn ssh username@ipexpect "*password*"send "passwor……继续阅读 » 谦墨 4年前 (2021-04-26) 2616浏览 0评论1286个赞
与ROS通讯1 Webots仿真2 Gazebo仿真3 Stage仿真参考资料……继续阅读 » 熊猫飞天 4年前 (2021-04-26) 3141浏览 0评论2686个赞
机械臂的控制原本使用的就是ROS进行的，奈何实验室机械臂上买的机械二指夹爪并不支持ROS平台，及没有对应的模型文件和控制的包，因此控制机械手爪就需要其他办法。 所使用的机械手爪为nGripper90，如下图所示，查看手爪的用户手册发现，其配套包括ModBus/Tcp……继续阅读 » 编程芝士 4年前 (2021-04-26) 2189浏览 0评论1968个赞
