树莓派控制无人机实现定点降落（二）——树莓派或ubuntu安装mavros

这篇文章介绍源码安装mavros的方法，ubuntu和树莓派基本相同，如下：  

1、安装依赖

sudo apt-get install python-catkin-tools python-rosinstall-generator -y

2、创建工作空间

mkdir -p ~/mavros_ws/src
cd ~/mavros_ws
catkin init
wstool init src

3、安装mavlink和mavros

rosinstall_generator --rosdistro kinetic mavlink | tee /tmp/mavros.rosinstall
rosinstall_generator --upstream mavros | tee -a /tmp/mavros.rosinstall

4、设置工作空间并安装

wstool merge -t src /tmp/mavros.rosinstall
wstool update -t src -j4
rosdep install --from-paths src --ignore-src -y

  在这个过程中会出现一些问题：  

（1）问题

 
  这个问题就是还没安全包，继续执行：  

rosinstall_generator --rosdistro kinetic "所缺的包" | tee -a /tmp/mavros.rosinstall

  其中”所缺的包”由报错里中括号里的包替换，如上图中的trajectory_msgs、tf2_eigen等。安装完后重新执行：  

wstool merge -t src /tmp/mavros.rosinstall
wstool update -t src -j4
rosdep install --from-paths src --ignore-src -y

  可能还会出现上述错误，就是还有新的包没安装，再去安装，重复执行直到没有报错即可。  

（2）connection refused

安装出错，总是连不上，返回connection refused。 这个错误一般重新安装即可，但是可能会一直连不上，试成千上万次试到自闭，这里改一下本地hosts文件来提速：  

sudo vim /etc/hosts

  在该文件最后添加：  

192.30.253.112 github.com
192.30.253.118 gist.github.com
151.101.112.133 assets-cdn.github.com
151.101.184.133 raw.githubusercontent.com

  然后重启网络服务：  

sudo /etc/init.d/networking restart

  之后再重新安装，发现不会发生连不上的问题了hhhh  

5、安装GeographicLib datasets

（这个用时可能会比较长，耐心等）  

sudo ./src/mavros/mavros/scripts/install_geographiclib_datasets.sh

6、catkin编译

在编译前应把交换文件大小调大，防止编译时出现交换空间不足的错误： 打开文件/etc/dphys-swapfile，将CONF_SWAPSIZE改为1024或2048（原来是100），然后保存退出，执行下面的命令让它生效：  

sudo /etc/init.d/dphys-swapfile stop
sudo /etc/init.d/dphys-swapfile start

  之后再进行编译  

catkin build

  在catkin build时，可能会出现各种各样的错误，下面列举我出现的错误以及解决方案：  

（1）出现找不到python解释器的错误

如图：  
  原因在于src/mavlink/CMakeLists里第27行：  

find_package(Python${Py_VERSION} COMPONENTS Interpretator)

  这里找的包名称为Python${Py_VERSION}，而打开/usr/bin可以发现我的python解释器只有python、python2、python2.7，解决方案有两种，一是再建一个名为Python2的软链接，二是把这里的P改成小写：  

find_package(python${Py_VERSION} COMPONENTS Interpretator)

  编译成功  

（2）“logError not in the scope”，“logWarn not in the scope”等错误

这是因为缺少logError等的宏定义导致的，直接在该文件下添加宏定义即可： 文件：/usr/include/console_bridge/console.h 添加：  

#define logWarn CONSOLE_BRIDGE_logWarn
#define logError CONSOLE_BRIDGE_logError
#define logDebug CONSOLE_BRIDGE_logDebug
#define logInform CONSOLE_BRIDGE_logInform

  重新编译，编译成功  

（3）出现如下图所示错误：

 
  这是因为新版的boost不允许部分函数在传参的时候进行自动类型转换，所以我们要手动进行类型转换。打开出错文件，将参数强制转换为long型，在这里我打开/home/pi/mavros_ws/src/actionlib/src/connection_monitor.cpp，将278行对应部分改为：  

boost::posix_time::milliseconds((long)(time_left.toSec() * 1000.0f)));

  编译成功