树莓派控制无人机实现定点降落（五）——设计地标以及gazebo导入模型方法

1、将地标图像导入gazebo中的方法：

在~/.gazebo/model下，创建如下结构的文件

land_mark
	model.sdf	文件
	model.config	文件
	materials	文件夹
	| --scripts	文件夹
	       land_mark.material     纹理信息
	| --textures	文件夹
	       h.png	地标图像

各文件的文件格式在我的另一篇博文里有链接在此在这里，各文件内容如下： model.sdf文件

<?xml version='1.0'?>
<sdf version='1.4'>
  <model name="land_mark">
    <link name='link'>
      <pose>0 0 0.115 0 0 0</pose>
      <inertial>
        <mass>0.390</mass>
        <inertia>
          <ixx>0.00058</ixx>
          <ixy>0</ixy>
          <ixz>0</ixz>
          <iyy>0.00058</iyy>
          <iyz>0</iyz>
          <izz>0.00019</izz>
        </inertia>
      </inertial>
      <collision name='collision'>
        <geometry>
                <box>
                  <size>.496 .496 .01</size>
                </box>
        </geometry>
      </collision>
      <visual name='visual'>
        <geometry>
                <box>
                  <size>.496 .496 .01</size>
                </box>
        </geometry>
        <material>
          <script>
            <uri>model://land_mark/materials/scripts</uri>
            <uri>model://land_mark/materials/textures</uri>
            <name>Mark/Diffuse</name>
          </script>
        </material>
      </visual>
    </link>     
  </model>

文件model.config

<?xml version="1.0"?>
<model>
  <name>land_mark</name>
  <version>1.0</version>
  <sdf version="1.4">model.sdf</sdf>
  <author>
    <name>chow</name>
  </author>
  <description>
    Landing Mark
  </description>
</model>

其中<name>land_mark</name>即为之后在gazebo里的模型名称文件land_mark.material

material Mark/Diffuse
{
	receive_shadows off
	technique
	{
		pass
		{
			texture_unit
			{
				
				texture ../textures/h.png
			}
		}
	}
}

之后在gazebo中insert模型即可，如下：
树莓派控制无人机实现定点降落（五）——设计地标以及gazebo导入模型方法

2、对于地标设计

我一开始准备使用二维码定位，后来觉得树莓派运行能力不足，所以使用了自己设计的地标，下面先介绍二维码定位的方法。 1、下载ar-track-alvar

sudo apt-get install ros-kinetic-ar-track-alvar

该包可以用于二维码定位 2、获得二维码

rosrun ar_track_alvar createMarker [number]

将[number]替换成你要的数字，图片就会在当前路径下生成。 3、创建gazebo二维码模型，使用上述方法。 4、ar_track_alvar下有很多功能包（官网链接）包括findMakerBundles，findMakerBundlesNoKinect，trainMakerBundle，createMarker（可以在/opt/ros/kinetic/lib/ar_track_alvar下找到）我们用到的二维码识别与定位的是individualMakersNoKinect，注意不要用成individualMakers，后者是默认摄像头为kinect，它读取图片的格式为点云。

3、改进地标

放弃上述方案后我使用的地标参照另一个人的博文链接在此通过将它的方法改进，把矩形框设计成不均匀的，得到如下所示地标图像：
树莓派控制无人机实现定点降落（五）——设计地标以及gazebo导入模型方法这样在降落过程中可以不停地进行矫正，如果使用二维码定位则只要拍不全就难以捕捉地标信息。接下来就是识别地标和控制了，识别控制算法我将在下一篇博文里介绍。