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标签:移动机器人

ROS系统玩转自主移动机器人(2)–机器人机械结构设计

在开始介绍本开源项目的机械结构设计之前,先和博友们用一篇博文分享一下机械设计工作相关的特点、性质。抛出结论:笔者觉得在机器人领域,机械结构设计基本上是决定一个产品能否实现或超预期实现预设功能的关键之一,因为一切上层软硬件都是基于机械本体完成的。 一、机械……

ROS系统玩转自主移动机器人(5)– ROS系统建模

注:本篇博文全部源码下载地址为:Git Repo传送门……

ROS学习笔记(三)sensor_msgs::LaserScan转pcl::PointCloud

文章首发于我的个人博客http://kevinnan.org.cn ……

基于云平台的两种建图算法效果比较

实验方法将 Robot Application 配成 e……

从零搭建ROS移动机器人

1.引言 本着为大家谋福利的心态,根据自己以往的开发经验,打算写一个从零开始制作一个可以实现地图构建和导航的ROS小车。目前某宝上面有很多现成产品,但是我个……

搭建ROS小车真的难吗?

搭建ROS小车真的难吗?不难……

STM32电机PID速度控制

2.3 STM32电机PID速度控制 之前的文章,完成了直流减速电机的PWM控制、电机测速。本篇文章,将……

STM32 MPU6050数据获取、数据处理

2.4 STM32 MPU6050数据获取(IIC + DMP……

ROS小车STM32底层控制代码

2.6 ROS小车STM32底层控制代码 经过之前几篇文章,我相信大家一定对下面这些模块都已经有些了……

机器人操作系统二(ROS2)- 仿真 Simulation

ROS2的相关课程第一次开设的时间是在2017年的“智能机器人技术综合实训课程说明”(2017-2018-1学期)。当时以一个专题的形式进行简要介绍,2018年扩展了安装、基础、导航等内容(2018-2019-1学期)。The ROS2 course was first held……

机器人云实践平台 | 实验笔记二

在完成对云实践平台的熟悉后,内测的第二部分实验是SLAM建图和导航。   首先在建立开发项目前,需要创建开发环境,由于内测用户每个账号可以创建两个开发环境,所以这时我新建了一个开发环境。完成创建,进入开发IDE后,我们可以在开发环境主文件夹下新建项目文件夹,每个项目应包……

搭建ROS小车编写启动功能包

3.6 ROS小车启动功能包编写……

Webots中Spot或SpotMini案例-焦 虑 腾 空-

“Spot “机器人,此前被称为 “SpotMini”,是波士顿动力公司开发的一款四条腿的类似狗的机器人。 详细介绍的短视频在文末,如需简要了解,不必观看视频,个人一直觉得视频的时间成本很高,流量成本很高,制作成本也很高,这三高是相对于图文博客而言。……

从零搭建一辆ROS小车(二)发布里程计数据在rviz中显示

1、创建功能包创建odom_tf_package功能包   c……

ROS机器人仿真(Ackermann 转向机构)

一、准备工作1、下载代码并安装必要功能包 本文代码已上传 github 期待点个star ……

ROS学习记录–动态调参

最近做项目需要用到动态配置PID参数,于是将dynamic_reconfigure学了一下,在此开个博文记录一下过程,同时也希望对有需要的同学能起到一些帮助。 ……

我手写了个SLAM算法!

1、前言 前一段时间看过我文章的都知道,我打算写一个SLAM源码阅读的文章,然后,我就去读了Gmapping的源码,感受良多,不足的地方是源码太乱了,阅读起……

【四足机器人那些事】足端轨迹规划(一)

一、复合摆线轨迹   在四足机器人的研究中,有一个很关键的问题,就是如何减少足端在触地瞬间的冲击,避免把机器人把自己给蹬倒了?这时候就需要一……

【四足机器人那些事】足端轨迹规划(二)

本篇将讲解MiniCheetah中所使用的的足端轨迹方程-贝塞尔曲线方程   一、贝塞尔曲线   贝塞尔曲线就是这样的一条曲线,它是依据四个位置任意的点坐标绘制出的一条光滑……

浙江省足球机器人小型组对抗:4V4对抗方案总览

写在前面 2019浙江省的足球机器人小型组对抗赛是4V4的,然后目标就是……

基于强化学习与图学习的机器人导航

简介   随着人工智能技术的迅速发展,移动机器人导航在拥挤的行人环境中有许多重要的应用,如医院、商场和食堂。在这些人群密集的场景中,安……

多机器人协同控制①——仿真平台搭建

前言   目前课题上在做一些关于异构多机器人协同控制方面的工作(UAV + UGV),实验室里用的移动机器人为ROBOTIS公司的Tu……

【webots教程】你在webots搭建的第一个仿真环境

一、创建一个新的World   一个World是包含像对象是一个信息的文件,比如他们的样式,它们如何相互约束,天空是怎样的,重力是多少,摩擦力,物体的质量等。不同的对象称为“ 节点”,并在“ 场景树”中进行分层组织。因此,一个节点可能包含子节点。Wor……

【webots教程】简单的避障机器人

前言   现在我们开始解决与编程机器人控制器有关的主题。我们将设计一个简单的控制器,避免前面教……

详细介绍如何使用MATLAB机器人工具箱进行机械臂的正逆运动学求解以及轨迹规划

  本篇文章主要介绍详细介绍如何使用MATLAB机器人工具箱进行机械臂的正逆运动学求解以及轨迹规划,全文附完整的MATLAB程序,本文主要分六部分进行介绍:一、使用改进型DH法建立机械臂模型,二、正运动学求解,……

解构波士顿动力机器人(二)

  在前述文篇《解构波士顿动力机器人(一)》中简述了BigDog的技术原理,然而“踹不倒”、在复杂地形行走的运动控制却是技术核心。本文将从Little Dog机器人为本体,分析运……

室外低速自动导航车的设计(1)——基础硬件配置

室外低速自动导航车的设计(1)——基础硬件配置   今天我们来开始做基于GPS和16线激光雷达的低速导航车项目。   因为不论做什么车,首先都要把硬件搭建起来,除了基础的机械机构(骨架和壳子)之外,基本的传感器,车轮的驱动器以及工控机都是要有的。  ……

多机器人协同控制②——简单的轨迹控制

前言   上一篇文章 “多机器人协同控制①——仿真……

移动机器人路径规划A*算法的C++实现

描述关于A_算法的一些实现,……

移动机器人技术(3)– base controller & 里程计

1. 简介       在移动机器人建图和导航过程中,提供相对准确的里程计信息非常关键,是后续很多工作的基础,因此需要对其进行测试保证没有严重的错误或偏差。实际中最可能发生错误的地方在于机器人运……

移动机器人技术(7) — 卡尔曼滤波原理与仿真

基本概念:1、状态方程:    某一时刻的状态用Xt表示,它是一个列向量,表征了当前位置Pt和当前速……

移动机器人技术(9)– 全向移动机器人Modeling and Control

之前写的文章分析了全向小车运动原理和基本构型,今天尝试把它部署到 Ros 上。……

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