实验方法
- 将
Robot Application
配成 exploring_slam_demo.launch
- 修改
exploring_slam_demo.launch
<launch>
<param name="use_sim_time" value="true" />
<!-- gmapping -->
<include file="$(find mbot_navigation)/launch/gmapping.launch"/>
<!-- hector -->
<!--<include file="$(find mbot_navigation)/launch/hector.launch"/>-->
<!-- 运行move_base节点 -->
<include file="$(find mbot_navigation)/launch/move_base.launch" />
<!-- 运行rviz -->
<node pkg="rviz" type="rviz" name="rviz" args="-d $(find mbot_navigation)/rviz/nav.rviz"/>
<!-- 随机探索 -->
<node pkg="mbot_navigation" type="exploring_random.py" name="exploring_random" output="screen"/>
</launch>
- 启动
Simulation Application
- 启动
Robot Application
- 注释掉
gmapping
部分,打开 hector
部分,重新模拟
实验结果
gmapping
hector
- 显然,在有限次实验中,
gmapping
效果远胜 hector
,对于使用含有里程计和入门级雷达的地面移动平台的初学者,强烈建议使用 gmapping
局限性
- 随机探索远没有覆盖所有情况
cartographer
试验时出现报错,找不到相关 lua
文件,初步判断是缺依赖