1.引言
本着为大家谋福利的心态,根据自己以往的开发经验,打算写一个从零开始制作一个可以实现地图构建和导航的ROS小车。目前某宝上面有很多现成产品,但是我个人认为,一个好的移动机器人开发工程师,应该对机器人的整个流程都能具备维护的能力,然后再深入研究其中一个方向即可。看到网上很少有整个系列的开发教程,看到同学们大多东拼西凑,浪费了不少时间。我就想着利用空余时间,将我本人的开发过程输出给大家。有基础理论、有实际工程代码、有丰富的学习资料,尽最大努力帮大家进入移动机器人的大门。
2.任务
下面我们就看看制作一个ROS小车到底需要做哪些工作,如下图所示:其实就是这么简单,难道你不想一探究竟。
上面的思维导图并不绝对,只是先给大家一个清晰的概念,让大家知道开发具体的流程是什么样子的,就像我们看书总是先看目录一样。根据具体情况会做相应的调整。
3.系列文章(仍在更新中…)
==从上向下按照流程书写,点击即可访问==
ROS小车搭建方案
(1)快速低成本搭建ROS机器人平台(一)
(2)快速低成本搭建ROS机器人平台(二)
STM32底层控制部分
(1)搭建ROS小车真的难吗?
(2)ROS小车软件结构以及控制流程
(3)STM32电机PWM控制
(4)STM32电机测速(正交\霍尔编码器)
(5)STM32电机PID速度控制
(6)STM32 MPU6050 数据获取、数据处理
(7)STM32与ROS通信教程
(8)ROS小车底层控制代码整合
ROS层部分
(1)ROS kinetic 安装
(2)ROS小车开发需要的ROS基础
(3)用urdf给自己的ROS小车编写模型
(4)用xacro给自己的ROS小车编写模型
(5)ROS机器人里程计模型
(6)搭建ROS小车编写启动功能包
(7)…
敬请期待。