本篇文章主要与大家分享一下如何使用matlab进行二维和三维空间的位姿描述及坐标系的变换，文章内容处于更新和补充中，（我同时安装了机器人工具箱9.10版本和10.4版本）  ……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 2662浏览 0评论2829个赞
学习过程中涉及欧拉角和旋转矩阵的转换，索性整理学习一下欧拉角四元数和旋转矩阵的概念以及matlab中的互相转换 本文摘自各大课本，博客，自己学习整理使用，侵删 MATLAB矩阵乘法从左到右依次相乘 用R表示旋转矩阵。 yaw（偏航） pitch（俯仰） roll（横滚）分别表示Z……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 2149浏览 0评论560个赞
先上结论： 在构型空间（也就是C空间中），不管机器人的构型如何，有几个自由度，它在构型空间中都只是一个点！！！ 1. Work-Sp……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 2467浏览 0评论2394个赞
前言 导航系统作为无人机的感知单元，承担着无人机状态参量测量与估计的重任。对于多旋翼无人机而言，其姿态、加速度、速度、位置以及各传感器的零偏与补偿系数均需要被测量或估计。这些众多参量之中只有极少一部分能够被直接或间接测量，大多数参数需要我们采用多个传感……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 2815浏览 0评论1763个赞
一、什么是svm 支持向量机（Support Vector Machine, SVM）是一类按监督学习（supervised learning）方式对数据进行二元分类的广义线性分类器（generalized linear class……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 2319浏览 0评论2695个赞
安装依赖 sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-rgbd-launch ros-$ROS_DISTRO-libuvc ros-$ROS_DISTRO-libuvc-camera ros-$R……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 2308浏览 0评论591个赞
运行 Cartographer的配置参数比较重要，稍微不注意就会报错，例如一个常见的错误类型： [ERROR] [1602741280.449037435, 153.231000000]: Ignoring transform from……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 3309浏览 0评论1874个赞
目录1. 引言2. 齐次坐标系变换2.1 坐标系之间的位姿关系2.2 齐次变换矩阵……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 3775浏览 0评论790个赞
前言 上一篇中详细阐述了多旋翼飞行器导航系统中使用的主要传感器及其特性，本篇将着重介绍导航系统设计中常用的两种算法——互补滤波算法与卡尔曼滤波算法。同时，阐述一种多旋翼飞行器导航系统的设计方案。 互补滤波算法简介 互补滤波器的主……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 3694浏览 0评论1209个赞
深入了解ROS细节之消息发布器和订阅器、mavros消息发布器和订阅器 编写简单的消息发布器和订阅器 (C++) ……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 2104浏览 0评论2427个赞
一、什么是神经网络 神经网络是一种以人脑为模型的机器学习，简单地说就是创造一个人工神经网络，通过一种算法允许计算机通过合并新的数据来学习。 以人脑中的神经网络为启发，历史上出现过很多不同版本最著名的算法是1980年的 backpropagation……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 2614浏览 0评论831个赞
提前说说 博主是用寄存器写的驱动 历时两周，总算把小车弄好了，总体上来说做的太慢了。自己在32的学习中还不够仔细深入，只是浅面的学习，当真正做一个项目时，暴露的问题就太多了。这次在小车的制作的过程中，遇到了各种各样……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 3211浏览 0评论1120个赞
这讲会提供示例代码！ Content 1. “迷宫寻宝”……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 2992浏览 0评论1520个赞
Intel杯比赛结束已有两个月，我们这些实验室的中坚力量也该退休了，但还是要遵从实验室的传帮带学习模式，所以这几天要开始带一下学弟学妹们了。 那么学习ros最开始的就是ros操作系统的安装了，第一篇博文就从ros安装好了。 ……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 2430浏览 0评论2458个赞
文章目录 算法求解过程代码及解析（参考Robotics Toolbox） 算法求解过程<……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 3362浏览 0评论339个赞
基础知识 速度矢量，角速度矢量，叉乘运算 速度是描述质点运动快慢和方向的物理量，等于位移对时间的微分。同时也等于加速度对时间的积分。 角速度： 定义：一……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 3297浏览 0评论720个赞
前言 扩展卡尔曼滤波（EKF）是多旋翼飞行器导航系统设计中，最常用的最优估计算法之一。其原理是在卡尔曼滤波的基础上，对非线性模型进行线性化，再进行最优估计，因此，其核心算法原理与卡尔曼滤波算法相似。本篇将围绕卡尔曼滤波展开 ，阐述其核……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 3806浏览 0评论578个赞
数据集介绍 使用Fashion MNIST数据集，其中包含10个类别的70,000个灰度图像。图像显示了低分辨率（28 x 28像素）的单个衣物，如下所示（图片来自tensorflow官方文档）： ……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 3064浏览 0评论1528个赞
SLAM：同时定位和建图（Simultaneous Localization and Mapping）。 机器人从未知环境中的未知地点出发，在运动过程中通过重复观测到的地图特征（比如，墙角，柱子等）定位自身位置和姿态，再根据自身位置增量式的构建地……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 2695浏览 0评论669个赞
安装、起步和IDE工具 一、ROS安装1.1 配置软件库1.2 安装ROS1.3……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 1913浏览 0评论1463个赞
目录 1. 引言 2. 齐次变换矩阵的三种解读 2.1 坐标系表示  ……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 2642浏览 0评论1064个赞
实战Omniglot数据集识别（手写数字MNIST升级版） 目录实战Omniglot数据集识别（手写数字MNIST升级版）……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 2731浏览 0评论1830个赞
J0：假设位姿q(1xN)对应的雅克比矩阵(6xN)，N为机器人关节的个数，机器人雅克比矩阵将关节速度与末端执行器空间速度V=J0*qd映射到世界坐标系中，即在末端执行器坐标系中计算雅可比矩阵并将其转换为世界坐标系 <……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 3269浏览 0评论2177个赞
这一个月来 距离实验室纳新后，已经过去一个月左右了。听取了学长的建议，这段时间也一直在搞Arduino这个软件，还算不错的认识了这个开源软件。（自我认为） 但是现在的依旧是一个小萌新，不说在软件代码的掌握程度，现在连有……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 2589浏览 0评论2618个赞
有一段时间没有更新博客了，最近一段时间都在忙毕业和实习，闲暇的时候也在学习怎么写公众号推文，实在惭愧。毕业设计做的是平衡小车，这几天某宝买的器件还不知所踪，新的PCB电路板又不想画，所以在想要不把做过的过程回顾一次，以后好写论文。该项目会分“模块选型篇”、“原理篇……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 1720浏览 0评论2899个赞
目录1. 引言2. 连杆坐标系3 DH参数3.1 DH参数的介绍……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 3352浏览 0评论540个赞
该篇博客紧接接上一篇开题篇创 基于stm32的两轮自平衡小车1（模块选型篇）（鸽了好些日子了…）。该篇为原理篇，包含一些理论分析的部分，碰到一些自己可能写不好的地方直接引用……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 3543浏览 0评论2182个赞
一、什么是knn算法 本章着重对算法部分进行讲解，原理部分不过多叙述，有兴趣的小伙伴可以自行查阅其他文献/文章 （一）、介绍<……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 2451浏览 0评论818个赞
本文主要内容：详细介绍如何从0开始写一个数据通信，将数据从单片机发送到上位机（或者虚拟示波器）进行数据或图像显示，帮助我们调节一些参数，比如电机PID的调节、波形融合等，以及在我们写通信协议的时候可能遇见的问题或注意事项进行解答，本文主要以匿名上位机为例，新手和小白也……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 2998浏览 0评论2552个赞
前言 上一篇中围绕一个简单的匀速直线运动的状态估计仿真实例展开，阐述了卡尔曼滤波器的实现方式、过程以及仿真效果。本篇将对卡尔曼滤波的几个主要参数的选取作一定的说明，同时，围绕扩展卡尔曼滤波算法展开，阐述其与卡尔曼滤波器的区别与作用。 ……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 3290浏览 0评论780个赞
嗨伙计们，我又来啦~ 在上次的文章[《webots玩转控制论之LQR控制器》](https://www.guyuehome.com/17688)中，我们假设系统是全状态反馈的……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 2384浏览 0评论2290个赞
安装步骤 适用于 Linux 的 Windows 子系统（WSL)可让开发人员按原样运行 GNU/Linux 环境 – ……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 2909浏览 0评论188个赞
本文将会讨论策略优化的数学基础，并且会附上简单的实践代码。三个要点 一个简单的等式，将策略梯度跟策略模型参数连接起来一条规则，允许我们将无用的项从等式里去掉另一条规则，允许我们在等式中添加有用的项……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 2418浏览 0评论2929个赞
S函数是simulink动态系统的核心，可以采用m代码，C，C++等语言编写S函数，由一种特定的语法构成，用来描述并实现连续系统，离散系统以及复合系统等动态系统。S函数可以接收来自simulink求解器的相关信息，并对求解器发出的命令做出适当的响应 基础知……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 1882浏览 0评论668个赞
由于学校这几天在开运动会，所以刚好有空闲的时间来好好琢磨这些原件以及认认真真完成这几篇博客。。。。 所以，这几天就好好研究这些电子元件。 那怎么具体研究呢，我想大概可以从这几个方面入手。 1.元件的介绍……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 2018浏览 0评论1853个赞
此篇为硬件篇，接上一篇“基于stm32的两轮自平衡小车2（原理篇）”。包含自行设计电路板原理图与PCB电路图的过程。详见目录。 目录 stm32管脚分配……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 3507浏览 0评论1036个赞
图像识别、目标检测、风格迁移 参考：https://blog.csdn.net/red_stone1/article/details/78651063 ……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 3417浏览 0评论2356个赞
UR5介绍 Universal Robots（优傲机器人）公司是一家引领协作机器人全新细分市场的先驱企业，该公司成立于2005年，关注机器人的用户可操……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 2468浏览 0评论1735个赞
声明：本文整理自网络，内容仅作博主学习笔记记录，版权归原作者所有！ 官方参考文档： ……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 2462浏览 0评论2538个赞
Topic通讯和代码练习四、Topic通讯4.1 Publisher创建4.2 Publisher……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 1886浏览 0评论2425个赞
文章目录1. 什么时候会出现零空间……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 2404浏览 0评论2069个赞
准备 使用工具:Python3.5， 使用库: numpy opencv 涉及函数 涉及的函数：cv2……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 3384浏览 0评论1172个赞
事件相机的原理和特性在此处不解释，本文只讲解如何配置和使用事件相机模拟器。模拟器是用线性插值和高斯噪声扰动的方式，模拟出事件流来。因此需要帧率尽可能的高一些。亲自测了以后，和DAVIS事件相机实际对着电脑屏幕拍摄的已经记录的视频没什么差别。 模拟器在github网址……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 2796浏览 0评论2577个赞
今天继续来介绍这些电子元件。 4.LM2596S DC-DC降压电源模块 介绍：一块降低调整电压的元件 &n……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 3487浏览 0评论2342个赞
刚体加速度 分析刚体加速度时，在任一顺势瞬时，对刚体的线速度和角速度进行求导，可以分别得到线加速度和 角加速度……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 3620浏览 0评论405个赞
