1、创建功能包创建odom_tf_package功能包 c……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 3083浏览 0评论1040个赞
一、运动规划算法简述 实现流程 通过给定的轨迹点，根据设定的最大速度和加速度计算每个点的速度，加速度和时间帧。 轨迹点：可通过插补获得，数据类型为moveit_msgs::RobotTraje……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 2124浏览 0评论2437个赞
无人机仿真-PX4固件编译、3D仿真环境gazebo及offboard模式控制无人机运动 这篇博客讲的是如何使用仿真环境进行无人机的仿真和控制，如果还没搭建好仿真环境，可以参考我的上一篇……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 3253浏览 0评论2772个赞
主题 视觉测距作为机器视觉领域内基础技术之一而受到广泛关注，其在机器人领域内占有重要的地位，被广泛应用于机器视觉定位、目标追踪、视觉避障等。 视觉测距主要分为单目测距、双目测距、结构光测距等。结构光由于光源的限制，应用的场合比较固定；而双目测距的难点在于特征点的……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 2746浏览 0评论2103个赞
轻量级实时语义分割：ICNet & BiSeNetICNet贡献Image Cascade……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 2782浏览 0评论2511个赞
文章目录本文软件版本jointSpaceMotionModel……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 3119浏览 0评论1291个赞
相机模型这节的内容是最最基础重要的内容。再次回顾依然有所收获。但这一章的内容其实并不多。但是容易混淆。 1.一共涉及到的坐标系有四个： 第一，世界坐标系； 第二，相机坐标系； 第三，归一化相机坐标系； 第四，像素坐标系。 世界坐标系意如其名，不多解释；而……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 2995浏览 0评论2066个赞
本文将介绍两种使用激光雷达的建图方法 本文所使用的代码：网盘链接&nb……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 2027浏览 0评论405个赞
深入了解ROS之编写无人机控制程序包 这篇教程来详细介绍一下如何编写出一个控制无人机的ROS程序包 编写ROS程序包推荐roboware-studio，这款软件是在开源的……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 3464浏览 0评论1865个赞
现在开始介绍demo的基础控制模块程序。基础控制模块包含推力分配模块、PWM波计算模块，数据串口下发模块。每个模块的主要功能可以回头看软件框架简介的那一篇文章，在此不做介绍，后续主要介绍的是程序中的一些关键点。 本文主要介绍的推力分配模块的几个关键函数。对应程序中的……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 2075浏览 0评论1701个赞
文章目录Arduino智能小车——小车测速测速模块的安装测速模块讲解……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 3417浏览 0评论229个赞
主题 本章我们要学习的是目标物体检测，这里我们需要使用到SIFT特征提取，BOW词袋建立以及SVM支持向量机的知识（这些讲起……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 2406浏览 0评论2001个赞
一、概述 机器人开发是一门综合学科，需要用到各方面知识，包括且不限于计算机，数学和物理等各个领域。因其综合程度高使其开发较为繁琐且困难，ROS的出现大大简单了机器人开发的门槛，ROS全称Robot Operating System，本质上是一个分布式系统架构，提……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 3434浏览 0评论2743个赞
文章目录无人机仿真之仿真平台搭建前言ardupi……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 1875浏览 0评论1565个赞
这部分内容相当简单，基本上读懂推进器电机模型文件就很容易能读懂程序。可以查阅之前撰写的关于电机模型文件的文章（链接）。程序对应c……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 2247浏览 0评论1939个赞
全文框架 ……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 1960浏览 0评论2221个赞
基于unity无人机3D仿真《一》实现无人机的模型的制作、运动学关系、姿态角等；实现无人机各种姿态运动。 一、目前的效果 ……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 2445浏览 0评论1144个赞
在linux下使用opencv编译yolo前言安装opencv1） 安装依赖文件……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 2150浏览 0评论2846个赞
一、准备工作1、下载代码并安装必要功能包 本文代码已上传 github 期待点个star ……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 3248浏览 0评论1157个赞
导言 本人第一次接触这个！有很多专业名词的确未曾了解到，如果有错误请指出，感谢！ 仅仅当作学习笔记在此记录，有不严谨的地方请见谅。会将自己觉得有代表性的课后习题放上来。 ……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 3636浏览 0评论1168个赞
用了这么久ROS MoveIt，你真的了解它么？ 你可能使用MoveIt控制过实物机器人，但是MoveIt运动规划的pipeline是什么？ 你可能听说过ROS的插件机制，但是如何通过代码实现一个插……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 2058浏览 0评论161个赞
全文框架 ……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 2685浏览 0评论2990个赞
本文介绍手柄控制模块的代码。模块对应cabin_teleop。结合前几篇关于基础运动模块代码的解析，显然我们只需要操控手柄发布力和力矩的信息[Fx，Fy，Fz，Mx，My，Mz]即可实现对机器人的控制。如发布[10,0,0,0,0,0]即表示对机器人施加x轴方向10N的力，机器人……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 2648浏览 0评论414个赞
文章目录1. 安装依赖工具2. 源码下载编译2.1 创建ROS工程2.2……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 3019浏览 0评论2288个赞
机械臂建模分析：https://blog.csdn.net/Kalenee/article/details/81990130 MoveIt规划下的关节空间运动分析：http://www.guyuehome.com/752 ……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 2512浏览 0评论1993个赞
模块对应cabin_controllers/serial_to_mcu。模块实现的功能为监听网络中PWM矩阵信息，将其转换成十六进制数据通过串口下发至MCU，实现对推进器电机的控制。模块数据的串口通信借助了ros的serial工具包(sudo apt-get install ro……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 2586浏览 0评论1582个赞
目录 1、什么是MAVLink……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 3328浏览 0评论2640个赞
写在前面 本文所有机械臂均采用标准D-H建模法，该方法的建立过程可参考机器人学回炉重造（1）：正运动学、标准D-H法与改进D……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 3501浏览 0评论2491个赞
这部分的内容，第一次看觉得很难看懂，不知所云；最近第二次看，可以看明白了。本着“先赶理论，后赶代码，借着代码复习C++”的原则，现在先不去学习代码的内容。 这一章的内容，应该先从宏观上看。第一次看的时候，就是陷入了细节，忘记了每时每刻主要是在做什么，因此看完之后不能……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 1861浏览 0评论2492个赞
文章目录1. Link元素结构2. link详细属性解析3. joint元素结构4. Joint详细属性解析……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 3717浏览 0评论2580个赞
主题 本章我们要学习的是运动物体的跟踪，现代图像处理中经典的几种跟踪方法主要是：meanshift（均值漂移），Camshift（meanshift的优化版本），KCF，光流法等。 我们本章主要介绍的是前两种，meanshift（均值漂移）以及Camshift（……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 3360浏览 0评论1091个赞
机器人动力学建模之牛顿欧拉法推导 ……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 2008浏览 0评论420个赞
先看书了解一下等效转轴与等效转角 下面是笔记记录部分 像……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 2923浏览 0评论2683个赞
……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 1932浏览 0评论2341个赞
……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 2682浏览 0评论1694个赞
引言 都知道旋转矩阵表达的是刚体（坐标系{B}）相对参考坐标系{A}的姿态信息，那如何利用已知的旋转矩阵……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 3718浏览 0评论2600个赞
引言 哈喽各位~好久不见，看到标题应该知道，小白给大家又要开启一系列的新教程了。肯定有人说我跨度还蛮大的，从ROS到神经网络又到嵌入式教学，其实……继续阅读 » 小白 5年前 (2021-04-26) 2497浏览 0评论1006个赞
全文框架 ……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 3068浏览 0评论1991个赞
官网教程：http://gazebosim.org/tutorials?cat=guided_i&tut=guided_i6 《一》ros通信的意义 在利用gazebo仿真时。我们可以利用gazebo的通信机制进行创建节点和……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 2526浏览 0评论1804个赞
……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 1995浏览 0评论1359个赞
导言 我们都知道关节一般会导致(驱动)机械臂产生两种状态：平移或者转动。也知道我们需要借助坐标系来描述物体的姿态和位置信息，那如何为一整个机械臂建立一个完整的坐标系，从而……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 1958浏览 0评论303个赞
文章目录教程描述准备工作 2.1 创建工作空间 2.2 创建ROS硬件描述包小车模型示意图创建urdf……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 3456浏览 0评论721个赞
之前对MoveIt的印象一直停留在使用Rviz拖动机械臂模型，然后再点击“plan”实现轨迹的规划，点击“execute”执行机械臂的运动这种比较浅层的功能。实际我们在控制机械臂运动的时候大都是通过编程的方式控制，而不是Rviz的图形化控制。 在MoveIt中有三个主要的控制接口……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 3701浏览 0评论1831个赞
一、无人机控制中的坐标系 无人机运动学中，有三种需要了解的坐标系 1.1、地球中心坐标系（ECEF） ……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 2216浏览 0评论1636个赞
开发平台：unity2017 个人版 目前实现的效果： ……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 3091浏览 0评论1490个赞
