分上下篇吧，一共有七八十个公式呢 ^-^ 写在一篇就太长了 ……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 2540浏览 0评论1361个赞
上一讲我们讲了如何发布接收int，float和array类型的消息，这些也都算是c++自有的消息，被归纳在ROS中的std_msgs这个命名空间下（命名空间skr啥？）．这讲我们来看看如何发布接收ROS自己独特的message类型:PoseStam……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 2949浏览 0评论2298个赞
文章目录本文软件版本loadrobotimportrobotri……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 3256浏览 0评论1061个赞
什么是SDCC？ SDCC是可重定目标的，优化的标准C（ANSI C89，ISO C99，ISO C11）编译器套件，针对的是基于Intel MCS51……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 2192浏览 0评论907个赞
本文作者：陈瓜瓜 由于下一讲要讲到怎么在类中pub和sub消息．那么考虑到有些同学对类不甚熟悉．我们稍微回顾一下．但关于类网上一查其实一大堆东西，而且都是从入门讲起．所以我这儿肯定不会重复书写那些内容．要介绍的几个东西，其实本来要用得好的话蛮复杂，我们只会涉及到皮毛……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 3357浏览 0评论2609个赞
接着上篇：从零手写VIO——（三）基于优化的 IMU 与视觉信息融合（上篇） 再次说明一下，本博客目前只是我在看深蓝时记录的，当然会有很多 PPT 上的内容，加上一点自己学的……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 2000浏览 0评论367个赞
简介 使用机器人操作系统ROS2和机器人中间件框架系统RMF进行多机器人系统集成，高层规划及其应用等。……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 2876浏览 0评论1543个赞
滑动窗口算法 图优化基础 在十四讲中，我们已经接触了图优化以及如何使用 g2o 进行后端优化。 圆圈 Vertex：表示顶点，需要优化估计的变量。……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 3871浏览 0评论1462个赞
……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 3550浏览 0评论954个赞
学习ROS2机器人操作系统第一步要做什么呢？下载最新的官方文档到本地： 在github搜索ros2_documentation，使用git或者浏览器下载均可。 ……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 2164浏览 0评论2677个赞
从高斯分布到信息矩阵 某个状态 ……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 3250浏览 0评论2592个赞
本文作者：zhangrelay 英文视频教程Foxy： https://www.bilibili.com/video/bv1sD4y1……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 3508浏览 0评论1032个赞
补充 深蓝学院-手写VIO 第六章 与《十四讲》前端知识不重合的部分。内容较少，没有前几章丰富。 ……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 3326浏览 0评论1694个赞
掌握ROS2内置工具可以更高效的学习和使用其开发机器人软件程序，英文视频如下： https://www.bilibili.com/video/bv1Jg4y1v7vn 本节主要介绍以下阅读自述文件和代码常用的文本工具，提高学习和代码……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 3335浏览 0评论362个赞
目录 ……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 3503浏览 0评论1119个赞
工区/工作区/工作空间（workspace简写为ws）是机器人操作系统核心概念之一。 工作空间是包含ROS 2软件的文件夹。在使用ROS 2之前，必须在正在使用的终端中配置ROS 2工作区（包括系统和局……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 2743浏览 0评论1785个赞
上期介绍了Arduino的基本知识，今天直接上实例来给大家讲解TCPServe……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 2618浏览 0评论941个赞
ROS Noetic Ninjemys是ROS1最具里程碑式的版本！为什么呢？ ……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 3589浏览 0评论2252个赞
引言 在前面部分的预处理中，我们总共完成了以下的功能，在图片中框出车牌部分，并将识别出来的车牌进行二值化处理，再进行字符分割。 到此，我们便可以……继续阅读 » 小白 5年前 (2021-04-26) 3505浏览 0评论2109个赞
目前最主流的机器人操作系统为ROS1+ROS2，已成业界共识，如果没有购买机器人硬件又想学习机器人相关知识，那么一款仿真软件必不可少，软件分为免费和付费，下面将详细介绍。 每个人心中最好的机器人仿真软件标准不同，此文只做汇总不做评论，不……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 3564浏览 0评论2411个赞
本文作者：陈瓜瓜 许久没更新了，放假回家没想到还要被老师催论文，连玩耍的时间都不够= =．好了，闲话少说 例１ 上一讲讲了一些类什么的基础．这一讲我们就谈谈怎么在类中发布和接收消息了．当你遇到稍微大型一点的……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 2996浏览 0评论1567个赞
“Spot “机器人，此前被称为 “SpotMini”，是波士顿动力公司开发的一款四条腿的类似狗的机器人。 详细介绍的短视频在文末，如需简要了解，不必观看视频，个人一直觉得视频的时间成本很高，流量成本很高，制作成本也很高，这三高是相对于图文博客而言。……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 3377浏览 0评论1694个赞
引言 这部分可以说是独立于我们整个项目的一小节，不过也是极为重要的一小节，这一节的学习可以帮助我们去了解神经网络。我们用一个很简单的例子进行参考……继续阅读 » 小白 5年前 (2021-04-26) 3462浏览 0评论121个赞
之前我们一直在用rosrun跑程序，格式如下 rosrun package_name executable_file_name &nbs……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 2998浏览 0评论2513个赞
摘要：本文剖析Contiki最简单的实……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 3029浏览 0评论2048个赞
欢迎来到第七讲，我居然能写这么多，撒花！！ rosbag是用来储存ros消息的东西。 在我们平时处理一些robotics问题的时候，我们得到一些数据，有些时候我们需要实时的处理，即获得数据，写好的程序分析数据然后得出结果，但另一些时候 ……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 2064浏览 0评论1812个赞
当前，水下领域比较小众，开源的资料比较少。Bluerov作为成熟的产品，结合其开源的优势，经历了多年的技术迭代，在市场上受到极大欢迎。刚接触水下领域时，希望能找到一个比较方便的实验平台，开源的Bluerov基本上算是唯一的选择。 Bluerov本身的软件架构，Pix……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 2249浏览 0评论665个赞
欢迎来到第8讲，预计还有两讲结束ROS相关的话题。 Rviz作为ROS的可视化工具拥有非常强大的功能，我也不是全部都用过，略懂皮毛。可视化是我们分析问题，向他人展现成果时最重要的工具。打个比方，我们在第三讲能够发布poseS……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 2772浏览 0评论2900个赞
本文作者：iwande1.为什么要介绍这个方法？ 2018年的时候，D.DeTone等人发表了Self-Supervised Interest Point Detection and Description，提出了一种特征提取……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 2351浏览 0评论2166个赞
本文主要介绍ROV水下目标跟踪的简易demo软件实现的思路。 一、视觉模块 视觉模块的任务为：通过单目相机识别目标，并计算目标中心位置与图像中心位置的偏差，通过PID控制器得到控制量。demo中得到的控制量可以理解为竖直方向的推力……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 1943浏览 0评论1862个赞
在写这篇教程之前，我想说的话 作为一名机器人队老队员，我深知技术传承的困难和重要。 对于标准平台组来说，时间还会浪费在前人已经弄懂的API甚至是有关代码格式的问题上，这对我们去深入开发是非常不利的。 对于服务机器人组来说，更需要有一个……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 3299浏览 0评论1248个赞
这两天入校手续马上办完了，就要进组搬砖了。组里除了做3D激光SLAM，视觉IMU融合的学长，还有做传感器的和水下SLAM的。就着对各个方向多些了解进而发散思维的想法，从而去了解了水下SLAM。 ……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 3687浏览 0评论1805个赞
准备工具：需要备份的SD卡，读卡器，PC（Linux） 1、安装必备工具软件： sudo apt-get install dosfstools dump parted kpartx 2、将装载sd卡的读卡器插入PC，查看sd卡使用……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 3101浏览 0评论200个赞
在机器人领域里，多个坐标系统应该是最常见的事之一了。 一个机械臂，每一个关节都需要一个坐标系，一个无人小车不同的传感器一般都需要自己的坐标系。必不可少的，他们都需要世界坐标系。 有些坐标系是移动的，比如在一……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 3268浏览 0评论2889个赞
您真的懂了移动机器人是怎么构建地图的吗？……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 3425浏览 0评论611个赞
目前网上有很多分析文章，但是都只是一些比较基础的原理分析，而且很多量，虽然有推倒，但是往往没有讲清楚这些量是什么，为什么要有这些量，这些量是从哪来的，也没有刷通整个代码，或者太简练了，对新手不友好。这一次我计划从原理/代码一步步刷通整个VINS，并且说清楚代码中遇到的每一个数据结……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 2877浏览 0评论186个赞
占据栅格地图构建（Occupancy Grid Map） 上一篇文章介绍了，移动机器人地图构建问题，主要以gmapping为例，讲解了地图构建的整个流程。看过前面文章的小伙伴肯定都知道，gmapping算……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 2765浏览 0评论1666个赞
你问古月答 ……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 1956浏览 0评论2610个赞
欢迎来到最后一讲。关于自定义消息类型网上已经有一些文章了，写地也明了，不过这这里会补充的几点就是你自定义了一个新的消息类型之后在不同的package和不同的workspace中如何使用，当然我们仍然从基本的讲起。 定制基本消息……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 2437浏览 0评论2372个赞
各个部分的讲解如下： 【SLAM】VINS-MONO解析——综述 【SLAM】VINS-MONO解析——feature_tracker 【SLAM】VINS-MONO解析——IMU预积分 【SLAM】VINS-MONO解析——vins_estimator 【SL……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 2606浏览 0评论2497个赞
做工程时需要在树莓派进行串口通信。具体为接收到某个ROS的topic数据后，向串口下发数据。代码编写有两种方法。 方法一：借助serial库 1、运行环境为ubuntu，首先安装serial库： ……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 3254浏览 0评论2050个赞
理解坐标系之间的转换关系很重要。对于刚体变换矩阵，搞机器人的朋友肯定不陌生，它一般如下表示 ……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 1879浏览 0评论1682个赞
这个系统是基于香港科技大学飞行机器人组的开源框架VINS-Mono开发的，原开源框架是针对单目SLAM。本双目SLAM系统是在原单目开源框架基础上的二次深度开发，外部接口与原框架一致。这个项目是我的研究课题项目，非商业用途，感谢HKUST的沈老师课题组提供的开源框架。该项目的gi……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 1951浏览 0评论290个赞
先讨论滤波器的概念，滤波的意思是，让机器人在某个正确位置上对应的概率越高越好。也就是可以理解为：把错误位置上的概率滤低，把正确位置处的概率滤高。 假设一个机器人小R在如下场景中出现，他刚开始不知道自己在哪（小R还没看到他眼前的门），因此他在这个场景中任……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 2516浏览 0评论419个赞
引言 前面带大家搭建了一个简单的神经网络进行曲线拟合，现在通过大家对神经网络的初步了解，我们今天将进行更深入的学习。 ……继续阅读 » 小白 5年前 (2021-04-26) 2624浏览 0评论915个赞
