ROS2机器人应用简明教程03工具

掌握ROS2内置工具可以更高效的学习和使用其开发机器人软件程序，英文视频如下：

• https://www.bilibili.com/video/bv1Jg4y1v7vn

本节主要介绍以下阅读自述文件和代码常用的文本工具，提高学习和代码编写的效率。 在阅读本文前，请最好先阅读01文档和02安装，配置好基本使用环境，gedit不作介绍了。

• 具体实践视频在文末。

  最核心的文档为官方文档，在01中介绍，可以详细阅读并学习，然后在02中安装完成并实践。 官方文档的README.md，推荐使用Typora打开。效果如下：  
  通常在github或者其他网站下载的代码中，都有自述文件，格式为markdwn，都可以使用上述软件打开。 具体安装方式：

Debian/Ubuntu 安装

# or use
# sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys BA300B7755AFCFAE
wget -qO - https://typora.io/linux/public-key.asc | sudo apt-key add -
 
# add Typora's repository 添加库
sudo add-apt-repository 'deb https://typora.io/linux ./'
sudo apt-get update
 
# install typora 安装
sudo apt-get install typora

Upgrade Typora 更新

After installing Typora, the typora package will be managed by apt-get, so when your system updates installed packages, or you execute apt-get upgrade, Typora will be updated to latest version.  

# upgrade all packages include Typora 更新
sudo apt-get upgrade

    文档与代码阅读： 网页版chrome：  
  阅读源码是深入学习代码的必经之路，这里工具主要有emacs/vim/vscode，效果如下：  
 
 
  这里，需要说明的是对ros2支持并不好，ros1使用非内置库需要配置。