初学者（入门级）教程是分步说明ROS2使用的资料汇总，目标向初学者介绍ROS 2。建议按顺序学习这些教程，从“普通用户”课程过渡到“开发人员”课程，获取ROS 2的基本知识。
如果正在寻找特定的教程内容，欢迎从教程中挑选对应课程，需要了解这些教程是相互关联的或独立的，但是并不意味着这是全面的文档。这些教程正在逐步完善中，因此欢迎反馈。
注意：当前，初学者级教程针对Dashing和Eloquent。某些功能可能不适用于较早的发行版。
学习此部分教程，并不需要ROS1基础，也不推荐学习ROS1相关内容，直接在ROS2环境下开发机器人功能包。
turtlesim示例
rviz2示例
ros2 topic pub --rate 1 /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/msg/Twist "{linear: {x: 2.0, y: 0.0, z: 0.0}, angular: {x: 0.0, y: 0.0, z: 1.8}}"
ros2 service call /spawn turtlesim/srv/Spawn "{x: 6, y: 1, theta: 1.2, name: 't6'}"
ros2 param set /turtlesim background_r 255
ros2 action send_goal /turtle1/rotate_absolute turtlesim/action/RotateAbsolute {"theta: 1.57"}
---
ros2 launch dummy_robot_bringup dummy_robot_bringup.launch.py
rviz2
安装
普通用户
· 配置ROS 2环境
· 介绍turtlesim和rqt
· 了解ROS 2节点nodes
· 了解ROS 2主题topics
· 了解ROS 2服务services
· 了解ROS 2参数parameters
· 了解ROS 2行动actions
· 使用rqt_console
· 创建启动文件launch
· 记录和播放数据ros2bag
开发人员
· 创建工作区ws
· 创建一个ROS 2包
· 编写简单的发布者和订阅者（C ++）
· 编写简单的发布者和订阅者（Python）
· 编写简单的服务端和客户端（C ++）
· 编写简单的服务端和客户端（Python）
· ros2doctor入门
