还记不记得ROS1中Graph的几个概念？（可以出门左转复习《ROS探索总结（二）——ROS总体框架》）节点、消息、主题、服务，在ROS2里边又新加入了一个“发现（Discovery）”的概念。节点、消息、主题、服务这几个概念这里就不赘述了，在ROS2和ROS1里是相同的，我们来看一下什么叫Discovery。

        看了这么多概念，一时不一定消化得了，让我们小试牛刀，加强一下印象。从哪里下手呢？还记不记得ROS wiki上最初的talker and listener，ROS2还是继续从这里出发。

        1. 安装ROS2

        说了这么多，我们好像还没有安装ROS2吧，那就看一下怎么安装。

        目前ROS2还处于开发阶段，提供两种安装方法：二进制包和源码编译。我们还是偷偷懒，直接使用编译好的二进制包。打开网站https://github.com/ros2/ros2/releases，找到最新发布的ROS版本，目前最新版是Beta1，看看下载列表，是不是很激动的可以看到linux、osx、windows三个版本的二进制包，支持的平台确实比ROS1多了吧。不过我们还是从熟悉的Linux环境开始，需要Ubuntu16.04，从列表中下载ros2-beta1-package-linux-fastrtps.tar.bz2。

          然后我们回到系统的终端，先来安装一些依赖包：

sudo apt-get update && sudo apt-get install -q -y \
    libopencv-core2.4v5 \
    libhighgui2.4 \
    libopencv-imgproc2.4v5 \
    wget

         接着，解压刚才下载的ros2-beta1-package-linux-fastrtps.tar.bz2到你需要的目录下。进入文件夹，你应该可以看到如下图所示的一些文件。

        有没有点熟悉，没错，和ROS1的目录结构几乎一致。

          2. 设置环境变量

        由于我们下载的是已经编译好的二进制包，不需要编译安装的过程（包括里边的示例代码，talker和listener都已经是编译好的），直接就可以使用了。当然运行前还是要设置一下环境变量（每个终端都需要，或者直接在.bashrc文件里添加）：

source setup.bash

3. 执行程序

         好啦，终于到最激动人心的运行程序啦，在两个终端中分别执行“talker”和“listener”命令（也许会出现某些错误，不用担心，使用apt-get install统统可以解决），一切顺利的话，你就可以看到如下的界面了：

        运行完程序了，是不是有点想看源码，还是老规矩，我们来解析一下ROS2中的talker和listener到底有什么不同。talker和listener的源码在：https://github.com/ros2/tutorials

        1. talker

#include <iostream>
#include <memory>

#include "rclcpp/rclcpp.hpp"
#include "std_msgs/msg/string.hpp"

int main(int argc, char * argv[])
{
  //ros::init(argc, argv, "talker");
  rclcpp::init(argc, argv);

  //ros::NodeHandle n;
  auto node = rclcpp::node::Node::make_shared("talker");

  rmw_qos_profile_t custom_qos_profile = rmw_qos_profile_default;
  custom_qos_profile.depth = 7;

  //ros::Publisher chatter_pub = n.advertise<std_msgs::String>("chatter", 1000);
  auto chatter_pub = node->create_publisher<std_msgs::msg::String>("chatter", custom_qos_profile);

  //ros::Rate loop_rate(10);
  rclcpp::WallRate loop_rate(2);

  auto msg = std::make_shared<std_msgs::msg::String>();
  auto i = 1;

  //while (ros::ok())
  while (rclcpp::ok()) {
    msg->data = "Hello World: " + std::to_string(i++);
    std::cout << "Publishing: '" << msg->data << "'" << std::endl;

    //chatter_pub.publish(msg);
    chatter_pub->publish(msg);

    //ros::spinOnce();
    rclcpp::spin_some(node);

    //loop_rate.sleep();
    loop_rate.sleep();
  }

  return 0;
}

#include <iostream>
#include <memory>

#include "rclcpp/rclcpp.hpp"
#include "std_msgs/msg/string.hpp"

//void chatterCallback(const std_msgs::String::ConstPtr& msg)
void chatterCallback(const std_msgs::msg::String::SharedPtr msg)
{
  std::cout << "I heard: [" << msg->data << "]" << std::endl;
}

int main(int argc, char * argv[])
{
  //ros::init(argc, argv, "listener");
  rclcpp::init(argc, argv);

  //ros::NodeHandle n;
  auto node = rclcpp::Node::make_shared("listener");

  //ros::Subscriber sub = n.subscribe("chatter", 1000, chatterCallback);
  auto sub = node->create_subscription<std_msgs::msg::String>(
    "chatter", chatterCallback, rmw_qos_profile_default);

  //ros::spin();
  rclcpp::spin(node);

  return 0;
}

       我在每句的代码上用注释标注了对应于ROS1中的代码，便于大家比较。仔细阅读上边的代码，我们可以从以下几点做出对比分析：

1. ROS2中的API相比ROS1中发生了较大的变化，这和ROS2设计文档中描述的一致，ROS2并不是在ROS1的基础上查漏补缺，而是完全从新设计。关于ROS2的API说明，可以参考API文档：http://docs.ros2.org/beta1/api/rclcpp/index.html

2. 使用了更多C++的特性，比如auto、make_shared等。

3. 加入了QoS配置，从上边的代码中，我们可以看到QoS有默认的配置rmw_qos_profile_default ，而且talker将QoS的depth配置设置为“7”。

4. 代码的总体架构还是与ROS1极为相似的。

参考资料：

Overview of ROS 2 concepts ： https://github.com/ros2/ros2/wiki/Overview-of-ROS-2-concepts

C++ ROS Client Library API：http://docs.ros2.org/beta1/api/rclcpp/index.html