教程演示环境为Windows+ROS2,过程和方法同样适合MacOS和Linux。 ros2的常用命令如下所示:
本节详细介绍节点node。 安装与环境配置参考链接: · ROS2初学者教程(Dashing和Eloquent) · https://blog.csdn.net/ZhangRelay/article/details/103284223 1. 如何理解节点node: ROS中的每个节点用于实现单个模块功能(例如,一个节点用于控制电机,一个节点用于控制激光测距仪等)。每个节点都可以通过主题topic,服务service,行动action或参数param向其他节点发送和接收数据。一个完整的机器人系统由许多协同工作的节点组成。在ROS 2中,单个可执行文件(C ++程序或Python程序等)可以包含一个或多个节点。 2. 节点node有哪些命令功能: 使用如下命令: ros2 node -h
得到如下:
主要有: · info 输出节点信息 · list 输出正在运行的节点列表 3. 运行节点并掌握 3.1 标准命令格式 命令ros2 run可以从功能包中启动一个可执行程序: ros2 run <package_name> <executable_name>
以turtlesim为例,开启一个CMD,输入如下命令: ros2 run turtlesim turtlesim_node
将会看到如下窗口:
这里,功能包名为turtlesim,可执行文件名为turtlesim_node。 3.2 命令工具 ros2 node list将显示所有正在运行的节点的名称。当要与节点进行交互时,或者当系统运行着许多节点并需要对其进行跟踪时,此功能特别有用。 当turtlesim仍在另一个终端中运行时,打开一个新终端,然后输入以下命令: ros2 node list
终端会显示节点的名称:
再打开另一个新终端,并使用以下命令启动遥控Teleop节点: ros2 run turtlesim turtle_teleop_key
此时,将再次搜索turtlesim软件包,这一次是启动名为turtle_teleop_key的可执行文件。 返回之前运行的终端,然后再次运行ros2 node list。现在,将看到两个活动节点的名称:
3.3 重命名 有时候,并不期望默认的命令,如何修改呢? 将默认节点属性(例如节点名称,主题名称,服务名称等)重新分配自定义值。 · 更多内容参考:重映射 现在,让重新分配节点/turtlesim的名称。在新的终端中,运行以下命令: ros2 run turtlesim turtlesim_node --ros-args --remap __node:=ros2_turtle
由于再次调用turtlesim,因此将打开另一个turtlesim窗口。但是,现在,如果返回运行的终端,然后再次运行list,将看到三个节点名称,如下:
3.4 节点信息 通过以下方式访问有关节点的更多信息: ros2 node info <node_name>
要检查最新的节点ros2_turtle,请运行以下命令: ros2 node info /ros2_turtle
返回与该节点交互的订阅者,发布者,服务和行动(ROS图连接)的列表。输出应如下所示:
现在,尝试在/teleop_turtle节点上运行相同的命令,并查看其连接与ros2_turtle的区别。 ros2 node info /teleop_turtle
4. 小结 节点是基本的ROS 2单元,在机器人系统中实现模块化的目标。 关键词: · turtlesim · node · teleop · list · info · –ros-args –remap __node:=ros2_turtle