ROS 2 | 服务 -services-

前序：ROS 2| 主题 -topics-   本节详细介绍服务service。   1. 如何理解服务service：   服务是ROS图中节点通信的另一种方法。 服务基于调用-响应模型，不同于主题的发布-订阅模型。 主题实现节点订阅数据流并获得连续更新，但是服务仅在客户端专门调用它们时才提供数据。   注意：本教程中提到的一些概念（例如节点和主题）已在前序教程中介绍。本节需要turtlesim包。 与往常一样，请不要忘记在打开的每个新终端后更新ROS 2。Linux：source；windows：call。   2. 服务service有哪些命令功能：   使用帮助命令： ros2 service -h   显示如下：  
  命令有： ·   call：调用服务 ·   find：列出给定类型服务 ·   list：列出活动服务表 ·   type：输出服务类型   具体各命令使用细节，使用 ros2 service <command> -h 进行查阅。   3. 服务命令实践   如之前一样，先开启： 1) ros2 run turtlesim turtlesim_node 2) ros2 run turtlesim turtle_teleop_key   3.1 列表   看看有哪些服务被启动了？ ros2 service list  
  看到两个节点都具有相同的六个服务，它们的名称带有参数。 ROS 2中几乎每个节点都具有类似结构。 在下一个教程中将有更多关于参数的信息。 在本教程中，将不讨论服务中的参数。   针对其中一些服务进行学习，如果感觉不熟练，推荐复习一下turtlesim和rqt简介教程。   3.2 类型   服务的数据类型采用具有描述服务请求和响应的结构。 服务类型的定义与主题类型相似，不同的是，服务类型包括两部分：   一个消息用于请求，另一个消息用于响应。 ·   请求 ·   响应   例如，一个典型的主题类型color： uint8 r uint8 g uint8 b   定义了r g b三色。   而一个典型的服务类型setpen： uint8 r uint8 g uint8 b uint8 width uint8 off —   此处注意并没有消息用于响应，但是又—   又例如spawn： float32 x float32 y float32 theta string name # Optional.  A unique name will be created and returned if this is empty — string name   要找出服务的类型，请使用以下命令： ros2 service type <service_name>   比如服务/clear ros2 service type /clear   显示 std_srvs/srv/Empty   空类型表示服务调用在发出请求时不发送任何数据，而在接收响应时不接收任何数据。   看看ros2 service type /spawn turtlesim/srv/Spawn 3.3 列表   这个命令类似topic，用法也类似：   ros2 service list -h -h 帮助 -t 显示类型 -c 输出数量  
  ros2 service list -t   显示如下：  
  3.4 类型   如果需要查找给定类型，使用这些类型的服务使用如下命令： ros2 service find <type_name>   比如查找空Empty类型 ros2 service find std_srvs/srv/Empty   会返回：  
  3.5 接口   可以从命令行调用服务，但是首先需要了解输入参数的结构。 ros2 interface show <type_name>.srv   例如，服务/clear的类型Empty： ros2 interface show std_srvs/srv/Empty.srv   显示 —   —将请求结构（上方）与响应结构（下方）分开。 但是，正如先前所了解的，Empty类型不会发送或接收任何数据。 因此，自然地，它的结构是空白的。   再如/spawn  
  —行上方的信息可知调用/spawn所需的参数。 x，y和theta确定了小乌龟的位置和角度，命名是可选的。   在这种情况下，不需要了解该行下方的信息，但可以帮助了解通过调用获得的响应的数据类型。   3.6 调用   现在已经知道什么是服务类型，如何找到服务类型以及如何找到该类型的参数结构，可以使用以下命令调用服务： ros2 service call <service_name> <service_type> <arguments>   更多内容：  
  <arguments>部分是可选的。 例如，Empty类型的服务没有任何参数：   如下命令将清除turtlesim窗口中小乌龟绘制的所有线条。   之前：  
  命令： ros2 service call /clear std_srvs/srv/Empty   之后：  
 
  现在，通过调用/spawn并输入参数来生成一只新的乌龟。 在命令行中进行服务调用输入的<arguments>必须采用YAML语法。   输入命令： ros2 service call /spawn turtlesim/srv/Spawn "{x: 2, y: 2, theta: 0.2, name: ''}"   回应如下：  
  虽然没有指定名称，但是系统给定turtle2。  
  节点可以使用ROS 2中的服务进行通信。服务仅将信息传递给节点（如果该节点明确要求该信息），并且每个请求仅将信息传递一次（而不是连续流）。 通常不希望使用服务进行连续调用； 否则主题甚至行动将更适合。   在本教程中，使用了命令行工具对服务进行识别，详细说明和调用。