ROS 2 | 参数 -parameters-

前序：ROS 2| 服务 -services-   本节详细介绍参数param   1. 如何理解参数param：   参数是节点的配置值。 可以将参数视为节点设置。 节点可以将参数存储为整数，浮点数，布尔值，字符串和列表。 在ROS 2中，每个节点都维护自己的参数。 所有参数都是可以动态重新配置的，并且是基于ROS 2服务构建的。   2. 参数param有哪些命令功能：   ros2 param -h  
  命令有： ·   delete：删除参数 ·   describe：显示有关已声明参数的描述性信息 ·   dump：将节点的参数转储到Yaml文件中 ·   get：获取参数 ·   list：列出可用参数表 ·   set：设置参数   3. 参数命令实践   如之前一样，先开启： 1） ros2 run turtlesim turtlesim_node 2） ros2 run turtlesim turtle_teleop_key   3.1 参数列表   列出每个节点的参数： ros2 param list  
  每个节点都有参数use_sim_time；它不是turtlesim特有的。   根据它们的名称，/turtlesim的参数看起来像是使用RGB颜色值来确定turtlesim窗口的背景色。   要确定参数类型，可以使用ros2 param get。   3.2 参数获取   使用如下命令获取当前参数值： ros2 param get <node_name> <parameter_name>   查找节点turtlesim的background_g值命令如下： ros2 param get /turtlesim background_g   现在知道background_g拥有一个整数值。  
  如果在background_r和background_b上运行相同的命令，则将分别获得值255和69。   如果想要设置丰富的RGB色彩，使用工具，例如黄色：  
  这里选择250-250-210。   3.3 参数设置   使用如下命令设置参数： ros2 param set <node_name> <parameter_name> <value>   使用上述250-250-210。   对应如下指令： 1） ros2 param set /turtlesim background_r 250 2） ros2 param set /turtlesim background_g 250 3） ros2 param set /turtlesim background_b 210   
  背景色更改为下图：  
  使用set命令设置参数只会在当前会话中更改它们，而不会永久更改。 但是，可以保存设置更改，并在下次启动节点时重新加载它们。   如果不保存，下次启动仍然为默认背景色。   3.4 参数转存   使用以下命令将节点的所有当前参数值“转储”到文件中保存以供以后使用： ros2 param dump <node_name>   要保存/turtlesim参数的当前配置，请输入以下命令： ros2 param dump /turtlesim   存储为名turtlesim.yaml  
  在运行工作空间的目录中找到一个新文件。如果打开此文件，则会看到以下内容为： turtlesim:   ros__parameters:     background_b: 210     background_g: 250     background_r: 250     use_sim_time: false   如果希望将来使用相同的参数重新加载节点，则转储参数会很方便。   3.5 参数加载   要使用保存的参数值启动同一节点，使用如下命令： ros2 run <package_name> <executable_name> --ros-args --params-file <file_name>   这是一直以来启动turtlesim的同一命令，带有添加标志–ros-args和–params-file，后跟要加载的文件。   停止运行的turtlesim节点，以便尝试使用保存的参数重新加载它： ros2 run turtlesim turtlesim_node --ros-args --params-file ./turtlesim.yaml  
 
  turtlesim窗口照常显示，但背景为之前设置的浅金黄色。   4. 小结   节点具有定义其默认配置值的参数。 可以从命令行获取和设置参数值，还可以保存参数设置在新窗口中重新加载。