强化学习（英语：Reinforcement learning，简称RL）是机器学习中的一个领域，强调如何基于环境而行动，以取得最大化的预期利益。其灵感来源于心理学中的行为主义理论，即有机体如何在环……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 3387浏览 0评论2881个赞
二维点云ICP原理推导描述ICP是迭代就近点算法，大部分的实现代码都是基于PCL点云库的，也就是三维点云的匹配实际上，二维点云数据也算是常见的数据类型，比如移动机器人经常使用的单线雷达。本文就是二维点云ICP的原……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 2412浏览 0评论1017个赞
用tensorflow训练模型时，很自然的想到要同时验证模型的效果，得到mAP、loss等参数，从而判断什么时候可以终止训练，防止欠拟合或者过拟合。幸运的是，tensorflow官方已经给出了验证的脚本eval.py，网上找了很多资料，都没有人能把使用方法……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 1899浏览 0评论2041个赞
ROS……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 1837浏览 0评论2930个赞
我先上下结果图吧，效果勉强还行，在这里我只训练了行人，官网的weights是coco数据集训练的，有80类； ……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 1872浏览 0评论1820个赞
在《TensorFlow之目标检测API接口调试（超详细）》文章中，介绍了tensorflow API接口调用方法，详细……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 2376浏览 0评论1462个赞
我们已经了解了ROS地图的特征。现在我们假设已知在地图上某个位置有一台机器人，我们要将ROS地图转换为图片，同时机器人在地图上的位置传输至外部用户终端；使用户终端能够实时显示机器人位置。 我们先从用户终端（Windo……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 3150浏览 0评论1622个赞
……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 2908浏览 0评论2997个赞
AMCL中轮式里程计误差模型参数用了很久的AMCL，也偶尔会思考odom_alpha1，odom_alpha2，odom_alpha3，odom_alpha4这些如何参数如何根据我们轮子的精度来给出理论……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 3042浏览 0评论831个赞
本片博客 讲解 如何添加 一个 固定的坐标系 到TF2 1、为什么添加 坐标系对于很多……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 1567浏览 0评论2273个赞
写在前面购物机器人既然要购物，那么购物车自然是必不可少的，根据比赛要求，开始时购物车需要与机器人分离，所以就需要机器人主动去连接购物……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 1632浏览 0评论388个赞
@[toc]……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 3068浏览 0评论925个赞
写在前面我参加了浙江省那个机器人竞赛的购物赛，现在还是在比赛的前期准备阶段，在这个购物赛的规则当中，设计的机器人最基本的要求就是需要能够巡这些黑色背景下的白线……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 2429浏览 0评论1095个赞
1 概述UR机器人提供了多种端口，用于控制和读取机器人信息，本人整理了相关信息，见文章《UR机器人通信端口和协议》。本人使用了3000……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 2068浏览 0评论2091个赞
70年代末，随着计算机的应用和传感技术的发展，移动机器人研究又出现了新的高潮。 特别是在80年代中期，设计和制造机器人的浪潮席卷全世界。一大批世界著名的公司开始研制移动机器人平台，这些移动机器人主要作……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 2754浏览 0评论1146个赞
3.动态规划3.1 介绍……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 2123浏览 0评论109个赞
在一台机器人中不可避免地会具有很多种传感器（雷达，视觉，深度…）；在机器人的导航中对这些传感器的融合，并形成完整的导航策略是很关键的。对于一台室内/室外机器人来讲，传感器的融合主要分为两个方面：融合定位，使用GPS/IMU/里程计/视觉/……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 1885浏览 0评论2528个赞
参考：https://blog.csdn.net/u010099080/ar……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 2717浏览 0评论2666个赞
……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 1611浏览 0评论1129个赞
这片博客 教你 如何使用TF2 实现 监听 获得 一个 坐标变换在上一篇博客 创建了一个TF2 的 广播者 ，来发布一个 乌龟的位置 到 TF2， 这个博客 将 创建 一个 TF2 的 监听者 来开始使用TF2.……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 3331浏览 0评论547个赞
2020年得第一篇博客，真是好长时间没发博客，这半年里毕业到一家v2x公司之后比较忙，不发博客内心是比较着急，总觉得没记录点啥。年底了，写点东西吧，不然csdn恐怕要取消我博客专家的评级了。接下俩我分两章介绍一下文章，小编手里有两个传感器，6个激光雷达与摄……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 2428浏览 0评论105个赞
参考：https://github.com/juandes/pikachu-detection/blo……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 3464浏览 0评论237个赞
……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 3886浏览 0评论1328个赞
最近由于研究机器人的运动控制，所以复习和查阅了一些关于坐标系变换的资料，记录一下，以备使用。1 空间点的坐标变换以下公式中，规定几种标识：1) 坐标系A用{A}表示，同理，有{B}；2) 左……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 3106浏览 0评论1076个赞
强化学习（三） – Gym库介绍和使用，Markov决策程序实例，动态规划决策实例1. 引言在这个部分补充之前马尔科夫决策和动态规划部分的代码。在以后的内容我会把相关代码都附到相关内容的后面。本部分代码和将来的代码会参考《……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 2746浏览 0评论619个赞
1、TF2 和 时间……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 2212浏览 0评论1396个赞
写在前面……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 2743浏览 0评论1296个赞
如果QP问题只有等式约束没有不等式约束，那么是可以闭式求解（close form）的。闭式求解效率要快很多，而且只需要用到矩阵运算，不需要QPsolver。 这里介绍Nicholas Roy文章中闭式求解的方法。1. QP……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 1871浏览 0评论1934个赞
A*算法是一种Greedy算法，ROS中的navigation导航包中的global_planner中就能找到。今天，我们从头入手，自己移植并完成关于A*算法在ROS上的移植和实现。首先来说一下我们最后想实现的目的：我们……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 2037浏览 0评论999个赞
强化学习（四） – 蒙特卡洛方法（Monte Carlo Methods）及实例……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 2754浏览 0评论526个赞
1 欧拉角概念百度百科：欧拉角，用来确定定点转动刚体位置的3个一组独立角参量，欧拉角由章动角θ、旋进角（即进动角）ψ和自转角Φ组成。欧拉角为欧拉首先提出而得名。维基百科：Euler angles，莱昂哈德·欧拉用欧拉角来描述刚……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 3666浏览 0评论2885个赞
基于STM32F103的红外循迹避障小车设计红外循迹及红外避障实现较简单，无论是51单片机还是STM32单片机，其例程随处可见。但是完全可以运行的Proteus仿真，开源的并不多，更不要说基于STM32单片机的仿真。下面跟大家聊聊基于……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 2543浏览 0评论328个赞
写在前面……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 2150浏览 0评论1709个赞
cartographer概述cartographerr是google推出的一套基于图优化的SLAM算法原文：W. Hess, D. Kohler, H. Rapp, and D. Andor, Real-Time Loop C……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 1956浏览 0评论1162个赞
前言： 近些年来足式机器人在国内外发展的非常火热，其中控制方法可以说是百花齐放，在MIT开源其基于凸优化的MPC方法之前，许多小伙伴都是采用MIT在很早时候提出的Virtual Model Control（VMC）……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 2307浏览 0评论292个赞
本片博客描述：如何使用 tf2_ros::MessageFilter 处理 Stamped（时间戳） 数据类型在 TF2 的 体系下 如何使用传感器的数据在 实际 情况下 传感器的数据包括： 相机、激光雷达……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 3163浏览 0评论295个赞
线性近似最常使用的函数近似就是线性近似和人工神经网络。本节介绍线性近似。线性近似是用许多特征向量的线性组合来近似价值函数。特征向量则依赖于输入（即状态或状态动作对）。以动作价值近似为例，我们可以为每个状态动作对定义多个不同的特征x ( s , ……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 2614浏览 0评论1685个赞
超声波避障程序随处可见，基于51单片机的超声波避障小车也很成熟，但是完整的Proteus仿真并不容易找到开源资料。这次主要给大家分享其Proteus仿真部分。涉及到的模块有：超声波模块（hc-sr04）、L293D电机驱动器和直流减速电机。这/样配合51单片机的控制，小车……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 2298浏览 0评论2991个赞
上一篇文章我们简单介绍了信息熵的概念，知道了信息熵可以表达数据的信息量大小，是信息处理一个非常重要的概念。……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 2860浏览 0评论1325个赞
目录一、旋转运动学1.1 线速度与角速度1.2……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 1991浏览 0评论2371个赞
由上面一篇文章我们已经知道了，如果我们从真实数据分布里面取n个样本，根据给定样本我们可以列出其出现概率的表达式，那么生成这N个样本数……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 2602浏览 0评论2398个赞
……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 2660浏览 0评论2930个赞
Real-Time Loop Closure in 2D LIDAR SLAM文章精读原文：W. Hess, D. Kohler, H. Rapp, and D. Andor, Real-Time Loop Closure in 2D LIDA……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 3770浏览 0评论2554个赞
1 前言之前写了几篇关于UR机器人网络控制的文章：《UR机器人返回信息格式解析》、《UR机器人通信端口和协议》，有不少读者问关于编程实现方面的问题，因此，这里上传有关的代码，供同行参考。2 包含内容我这里是用VS……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 2337浏览 0评论337个赞
目前，网上大部分源代码有的是基于摄像头检测人物，有的是基于激光雷达信号检测人物，两种方式各有利弊。摄像头检测准确度高，但有死角；激光雷达检测准确度偏低，但能做到360°无死角，基于这个考虑，笔者编写一个算法，集成两者优长，做到智能机器人360°高精度跟踪移动人物。……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 2757浏览 0评论2575个赞
![[强化学习实战]函数近似方法-线性近似与函数近似的收敛性](https://blog.75271.com/wp-content/themes/com75271/timthumb.php?src=https://img-blog.csdnimg.cn/20201023201342502.png#pic_center&h=123&w=200&q=90&zc=1&ct=1)
