师兄和同门在做SLAM的时候，经常会用到的 octomap ，也就是八叉树地图。octomap相比于点云地图来说大大减小了地图的存储空间。既然octomap可以用于导航和避障，那么自然也可以导入moveit！，作为机械臂路径规划过程中的障碍物，方便机械臂和障碍物之间进行碰撞检测。……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 3269浏览 0评论2789个赞
……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 2444浏览 0评论2865个赞
一、 鲁迅说过：“不能一口吃个胖子。” 这句话是有道理的。前段时间测试wsl2安装ROS引导ABB机器人，碰了钉子。今天网上搜了一下wsl的网络配置，发现用wsl要比wsl2简单很多。 WSL1 是共享宿主机的网络栈，即 WSL1 共享主机 IP，并没有自己独立的逻辑网卡，也即没……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 3194浏览 0评论1859个赞
Launch文件：通过XML文件实现多节点的配置和启动（可自动启动ROS Master） ……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 3179浏览 0评论848个赞
ROS当中的关键组件： Launch文件TF坐标变换Qt工具箱Rv……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 2274浏览 0评论1702个赞
整体框架 本系统的设计理念共分为三个层……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 1948浏览 0评论1455个赞
很多同学会把路径规划(Path Planning)和轨迹规划（Trajectory Planning）这两个概念混淆，路径规划只是表示了机械臂末端在操作空间中的几何信息，比如从工作台的一端（A点）沿直线移动到另一端（B点）。而轨迹规划则加上了时间律，比如它要完成的任务是从A点开始……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 2553浏览 0评论2506个赞
本专栏主要介绍如果通过OpenCv-Python进行图像处理，通过原理理解OpenCv-Python的函数处理原型，在具体情况中，针对不同的图像进行不同等级的、不同方法的处理，以达到对图像进行去噪、锐化等一系列的操作。同时，希望观看本专栏的小伙伴可以理解到OpenCv进行图像处理……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 3551浏览 0评论2095个赞
Astra pro深度相机配置 我发现从github上clone下来的功能包并没有rviz文件 为了显示深度相机的点云图，这……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 2648浏览 0评论560个赞
一、平面运动学建模 本篇将会对四足机器人的腿部进行数学建模，求解器正逆运动学解，包含详细公式推导与计算 不考虑横向髋关节运动时，四足机器人的腿部可以简化成二连杆机构 1、几何建模……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 2187浏览 0评论1415个赞
launch文件：通过XML文件实现多节点的配置和启动（可自启动ROS Mater） launch文件语法 ……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 2871浏览 0评论328个赞
运动规划（Motion Planning）：要让一个机器人实现运动规划，需要先将机器人抽象到构形空间（C-Space）。MoveIt就可以帮大家把这些工作给做了，只需提供机器人URDF模型，就可以调用几大运动规划库的规划算法（如OMPL，SBPL……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 4168浏览 0评论2924个赞
根据零力矩点理论分析机器人行进过程的稳定条件，利用稳定裕度的概念，在支撑多边形中求取最优稳定点来规划零力矩点．可以为避免 walk步态中频繁调整躯干姿态导致的能耗和行进速度损失[1] 此外，“零力矩点”是判定仿人机器人动态稳定运动的……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 2097浏览 0评论656个赞
写在前面 上一小节我们完成了数据包的构建，并且实现了对基础硬件的控制。从这一小节开始，我们将进入基于ROS的上位机程序设计。本小节主要介绍了： 三维空间测绘机器人的ROS节点分布……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 1880浏览 0评论2134个赞
上一篇文章：深度学习2—任意结点数的三层全连接神经网络 距离上篇文章过去了快四个月了，真是时光飞逝，之前因为要考博所以耽误了更新，谁知道考完博后之前落下的接近半个学期的工作是……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 2533浏览 0评论923个赞
源码： ……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 2929浏览 0评论1301个赞
文章目录① 背景② 前提③ 任务……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 1993浏览 0评论668个赞
本节目标：利用ICP进行闭环检测，完成闭环。 预期效果：通过闭环检测完成起止闭环，下图为加入闭环前后。 ……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 2201浏览 0评论1086个赞
ROS_ControlROS为开发者提供的机器人控制中间件。包含一系列控制器接口、传动装置接口、硬件接口、控制器工具箱等等。可以帮助机器人应用功能包快速落地，提高开……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 3631浏览 0评论863个赞
写在前面现在的裸机程序已经不能满足嵌入式机器人所需的代码结构要求了，因为一个嵌入式机器人的系统是非常庞大的，分别由感知算法，决策算法和控制算法等……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 2541浏览 0评论1477个赞
本节目标：学习gtsam与isam在二位位姿pose2和三维位姿pose3上的使用，并将isam用于位姿的因子图优化。 预期效果：将ICP匹配带来的瞬间位移变成对之前累积误差的消除。蓝色ICP无图优化，紫色ICP后进行图优化。 ……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 2524浏览 0评论2758个赞
前言 ……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 2557浏览 0评论1676个赞
前言： 今年又去参加了余姚的第二届全国创意机器人大赛，当然还是主题二。今年限制了机器的体积及功率，所以没有出现去年那样的巨无霸。比赛我们队伍拿了一个全国一等……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 1722浏览 0评论1467个赞
mnist是在图像机器学习占据“Hello World”地位的库。下载地址如下：http://yann.lecun.com/exdb/mnist/ train-images-idx3-ubyte（训练集数据，存放训练图像的集合） train-labels-idx1-ubyte（训……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 2024浏览 0评论1604个赞
参数模型 ……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 2578浏览 0评论748个赞
机械臂的逆动力学问题可以认为是：已知机械臂各个连杆的关节的运动（关节位移、关节速度和关节加速度），求产生这个加速度响应所需要的力/力矩。KDL提供了两个求解逆动力学的求解器，其中一个是牛顿欧拉法，这个方法是最简单和高效的方法。 牛顿欧拉法算法可以分为三个步骤： st……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 2853浏览 0评论2497个赞
目录十六届智能车基础四轮组路标：电感 or 摄像头？十六届智能车基础四轮组路标：普通赛道元素的电感信号感知……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 2224浏览 0评论437个赞
简介 随着人工智能技术的迅速发展，移动机器人导航在拥挤的行人环境中有许多重要的应用，如医院、商场和食堂。在这些人群密集的场景中，安……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 2067浏览 0评论733个赞
时间：2020年4月9日 对之前内容做补充，加入支撑相轨迹规划，并构造完整的的周期曲线 在四足机器人的研究中，有一个很关键的问题，就是如何减少足端在触地瞬间的冲击，避免把机器人把自己给蹬倒了？这时候就需要一个合……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 3965浏览 0评论2877个赞
aruco是一种类似二维码的定位标记辅助工具，通过在环境中部署Markers，可以辅助机器人进行定位，弥补单一传感器的缺陷，纠正误差。在之前的手眼标定easy_handeye程序中，需要使用这个工具进行手眼标定。正好手上有realsense深度相机，就根据资料进行了简单的测试。如……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 3315浏览 0评论2545个赞
本专栏主要介绍如果通过OpenCv-Python进行图像处理，通过原理理解OpenCv-Python的函数处理原型，在具体情况中，针对不同的图像进行不同等级的、不同方法的处理，以达到对图像进行去噪、锐化等一系列的操作。同时，希望观看本专栏的小伙伴可以理解到OpenCv进行图像处理……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 2141浏览 0评论353个赞
文章目录 ① 背景② 前提③ 任务 ……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 2441浏览 0评论383个赞
为了使创建的URDF机器人模型正确运动，必须给出robot_state_publisher 节点所需的sensor_msgs::JointState型topic:joint_states。可参见：……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 3472浏览 0评论1846个赞
前言 ……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 3119浏览 0评论344个赞
似然（likelihood）这个词其实和概率（probability）是差不多的意思，但是在统计里面，似然函数和概率函数却是两个不同的概念。 对于函数：……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 1858浏览 0评论381个赞
0 背景 我们使用ROS开发时，希望当机器人上电以后，会自动启动一些传感器的驱动文件，定位导航，建图所需要的文件，并能按照我们的设定实现一定的功能，比如相应客户端的命令，并按照客户端的指令来动作，或者开机以后，自动对所在的环境进行建图和导航等。我们……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 2069浏览 0评论1787个赞
一、引入 假设有6个函数，每个函数有6个独立的变量，即： ……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 3577浏览 0评论1013个赞
ROS中的图像数据。摄像头标定。ROS+Opencv应用实例（人脸识别、物体跟踪）。二维码识别。扩展内容：物体识别与机器学习。  ……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 2602浏览 0评论1656个赞
这篇文章试图说清楚两件事：1. 几何雅克比矩阵的本质；2. KDL如何求解机械臂的几何雅克比矩阵。 一、几何雅克比矩阵的本质 机械臂的关节空间的速度可以映射到执行器末端在操作空间的速度，这种映射可以通过一个矩阵来描述，……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 2567浏览 0评论1552个赞
题目翻译 概要……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 2665浏览 0评论2744个赞
前言 目前课题上在做一些关于异构多机器人协同控制方面的工作（UAV + UGV），实验室里用的移动机器人为ROBOTIS公司的Tu……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 2204浏览 0评论2905个赞
一、创建一个新的World 一个World是包含像对象是一个信息的文件，比如他们的样式，它们如何相互约束，天空是怎样的，重力是多少，摩擦力，物体的质量等。不同的对象称为“ 节点”，并在“ 场景树”中进行分层组织。因此，一个节点可能包含子节点。Wor……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 2687浏览 0评论402个赞
对于机械臂视觉抓取功能来说，比较传统的做法：由于之前的物体识别模块已经确定了这片点云对应的物体，如果我们有物体的3D模型，便可以直接用ICP算法将这片点云与物体的3D模型对齐。既然知道3D模型的位姿那就好办了。之后就是各种抓取姿态生成、力封闭之类的东西了。其他方法：利用RCNN在……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 3172浏览 0评论1654个赞
目前为止, 我们都旨在构建一个能够自主运行的机器人,这个就研究方向更加合理的名词应该叫自主移动机器人. 推荐一本个人觉得很不错的书 Ro……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 1868浏览 0评论2466个赞
环境：Ubuntu16.04 + ROS kinetic 安装joy package joy package为通用的Linux操纵杆提供了ROS驱动，它包括了一个joy_node节点，可以让Linux操纵杆和ROS交互……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 2770浏览 0评论2151个赞
![[ros2学习]-CLI Tools – 了解ROS 2参数(parameters)](https://blog.75271.com/wp-content/themes/com75271/timthumb.php?src=https://img-blog.csdnimg.cn/202004021658373.png?x-oss-process=image/watermark,type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk,shadow_10,text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3dlaXhpbl8zNjYyODc3OA==,size_16,color_FFFFFF,t_70&h=123&w=200&q=90&zc=1&ct=1)
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