写在前面

购物机器人既然要购物，那么购物车自然是必不可少的，根据比赛要求，开始时购物车需要与机器人分离，所以就需要机器人主动去连接购物车，于是我们采用了电磁铁来进行连接购物车，就是说在我们的购物车上装一块铁片，然后机器人靠近购物车之后通过电磁铁吸住购物车从而进行下一步操作，那么本篇博客主要介绍电磁继电器控制电磁铁的调试，实物图如下

原理图

电路原理图如下

电磁铁

先来看一下电磁铁，这个电磁铁是12V的电磁铁，这个图上的模块有4个电磁铁，每个电磁铁引出2根红线，只要连接12V电源的正负极就可以了(不区分正负极)，因为我的购物车上的东西可能有点多，所以装了4个电磁铁，这样能吸的更牢靠一些，以防购物车与机器人发生相对位移，所以在安装的时候我从4个电磁铁中都取一根红线连接在一起，再把这根线连接到12V的地线，同时4个电磁铁的另外一根红线接到电磁继电器，接下来我将介绍电磁继电器的使用方法

电磁继电器

因为是第一次使用这个电磁铁，不知道一个12V电池能否驱动4个电磁铁，所以谨慎起见我就买了一个4路的电磁继电器，根据实际情况决定使用的电磁铁个数，实际表明，一块12V的聚合物锂电池能够轻松带动4块电磁铁。接下来就是这个电磁继电器的使用方法了，首先我们来看一下电磁传感器的实物图

接下来看一下这块电磁继电器的原理图以及用法。因为电磁铁是需要用12V的电池驱动的，所以方便起见，我直接选取了12V驱动的电磁继电器，简单来看IN1~4的输入端口直接控制COM1~4的开关状态，即在我们的需求中看来，当IN1~4对应的端口感知到高电平时，COM1~4端口就会相应的闭合，相应的电磁继电器就会闭合，机器人就可以吸贴片啦，这样就完成机器人连接购物车的任务啦。

                                               （づ￣3￣）づ╭❤～一键三连，这次一定(๑•̀ㅂ•́)و✧