2020年仿佛还是昨天，2021年就已经到来了。前一阵子，西安下了几场大雪，一觉醒来，望向窗外，真有点雪落长安那种感觉，顺手拍了几张照片。
（元旦上山图）
但是说实话，再美丽的雪景放在一个不会拍照的人手上，也是白搭，可以看到并不好看~~
这个时候我就在想，如果拍的角度够高，那效果肯定超级爆炸！可是现实就是，自己又没翅膀，压根到不了高的地方，真是可惜了这一场雪景啊。
那在下一场雪景到来之前，我该如何避免再次遇到这个尴尬呢？四旋翼，或许就是最好的解决办法之一了。
那正式开始制作四旋翼之前，首先还是得制定计划，保证项目的实施以及四旋翼的成功制作。
（字写得实在是，，，，，太丑了，会改的，我保证） 整个项目从头学习并且完成相应的硬件搭建，功能调试等预计会在四个月左右，记录下相关问题以及心得就大概五个月了，所以整个博客的记录也将在五个月完成
说了半天的四旋翼，那到底什么是四旋翼呢？
四旋翼，也称四轴飞行器，是一种用四个旋翼产生升力的多轴飞行器。和固定翼飞行不同，它通过旋翼提供的推力使飞机升空、悬停、维持姿态及平飞。它的四个旋翼大小相同，分布位置接近对称。对于简单的设计来说，仅仅通过调整不同旋翼之间的相对速度来调节不同位置的推力，并克服每个旋翼之间的反扭力矩，就可以控制飞机维持姿态、或完成各种机动飞行。这一点和常见的只有一个主旋翼的单旋翼直升机不同，单旋翼直升机的尾桨只起到抵消主旋翼产生的反扭矩，控制飞机偏航运动的功能。
（小型的四旋翼）
早在1907年, Breguet – Richet就让世界，上第一架四旋翼飞行器“Gyroplane No.1‘升上了天空但由于构造复杂、不易操纵等原因，大型四旋翼飞行器的发展一直都比较缓慢。近年来,随着新型材料、微机电(MEMS)、微惯导(MIMU)以及飞行控制等技术的进步,微小型四旋翼飞行器得到了迅速发展,逐渐成为人们关注的焦点。
20世纪90年代之后，随着微机电系统（MEMS， Micro-Electro-Mechanical System）研究的成熟，重量只有几克的MEMS惯性导航系统被开发运用，使制作多旋翼飞行器的自动控制器成为现实。但由于早期计算器计算能力不足，并且存在数据噪声太大的问题，微型自动控制器的应用受到了限制。因此，直到2005年左右，真正稳定的多旋翼无人机自动控制器才被制作出来。在生产制造方面，德国Microdrones GmbH于2006年推出的MD4-200四旋翼，系统开创了电动四旋翼在专业领域应用的先河。
而在我国，最出名的莫过于大疆了，正好在西安也有公司（嘿嘿）。在消费级无人机领域大疆产品几乎达到了接近百分之70的占有率，等于说每10台无人机中就有7台来自大疆。无人机满足了小时候的飞行梦想，而一套成熟的防抖云台以及影像系统更提供了不一样的视角来观察这个世界。消费级无人机领域大疆细分了三个系列别是晓spark、御mavic、精灵phantom。
而这次我预想设计的四旋翼，只要完成基本功能即可，但自己本就是学生，并且在精力和资源有限的情况下，尽全力的记录下本次项目的制作流程以及问题心得等等，最终完成整个项目。大家敬请期待吧！
