1 创建一个package catkin_create_pkg myurdf joint_state_controller robot_state_publ……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 2810浏览 0评论2104个赞
使用xrdp远程连接树莓派Ubuntu mate系统 1） 安装xrdp sudo apt-get install xrdp……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 1995浏览 0评论2930个赞
仅供个人学习记录 前言 DH法一般用一次就丢，然后后面再需要用的时候就会忘，所以本文整理了DH建模法，方便需要使用的时候进行参考。这里……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 2190浏览 0评论301个赞
一、问题描述 如右图所示的三自由度机械臂，关节1和关节2相互垂直，关节2和关节3相互平行。如图所示，所有关节均处于初始状态。 要求: (1) 定义并标注出各关节的正方向； (2) 定义机器人基坐标系｛0｝及连杆坐标系｛1｝，｛2｝，｛……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 2580浏览 0评论2452个赞
文章目录 介绍minitaur urdf解析base_chassis_linkchas……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 2338浏览 0评论2690个赞
目录 车库元素一览入车库20cm摄像头拍下的车库图起跑线的识……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 2535浏览 0评论1796个赞
本篇将讲解MiniCheetah中所使用的的足端轨迹方程-贝塞尔曲线方程 一、贝塞尔曲线 贝塞尔曲线就是这样的一条曲线，它是依据四个位置任意的点坐标绘制出的一条光滑……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 2089浏览 0评论1997个赞
写在前面 我将我的参赛代码已经在GitHub上进行了开源，欢迎大家下载 ……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 2621浏览 0评论2963个赞
写在前面我将我的参赛代码已经在GitHub上进行了开源，欢迎大家下载 ……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 2836浏览 0评论2299个赞
写在前面 我将我的参赛代码已经在GitHub上进行了开源，欢迎大家下载 ……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 3386浏览 0评论1805个赞
目录 一、认识集成学习 二、基于多数票机制的集成分类器实现 1、多数票机制原理 2、构建多数票分类器 3、多数票分类器实际应用 4、模型评估 三、套袋法（Bagging） 1、葡萄酒数据集样本分类 2、决策区域结果 四、自适应增强法（Adaboo……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 1903浏览 0评论1893个赞
能力强的大佬可以直接看原文《A new geometric notation for open and close-loop robots》 另外……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 3684浏览 0评论2680个赞
文章目录 ① 背景② 前提③ 任务 ……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 3062浏览 0评论610个赞
文章目录 一、结构参数二、腿部运动空间 随着人类环境中对机器人交互的需求不断增长，动态四足机器人的……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 1712浏览 0评论1408个赞
参考：http://wiki.ros.org/actionlib/DetailedDescription ……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 2664浏览 0评论493个赞
上一篇：恩智浦智能车四轮组– 1.电磁检测方案、运放选型 检波方……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 2929浏览 0评论802个赞
低成本3D空间导航/测绘机器人——从零开始……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 2702浏览 0评论293个赞
写在前面 在上一节中我们讲到了测绘小车的基本架构。今天我们来一……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 2730浏览 0评论157个赞
前言 上一篇详细介绍了模型预测控制的算法原理，以及其在多旋翼无人……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 2603浏览 0评论2219个赞
目录透视变换的一些尝试原理变换的可行性变换的过程……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 2834浏览 0评论1380个赞
魔方机器人（二） 颜色识别 今天，就让我们来看看魔方的颜色识别是如何做到的。做图像处理的话我们可以用OpenCV（用到了颜色空间的转换RGB转HSV以及ROI区域提取），全称为Open Source Computer Vision Library,……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 2163浏览 0评论365个赞
比如运行相机节点时出现这个问题而不能显示rgb图像 ……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 2134浏览 0评论2995个赞
简要 之所以要单独测试一下STC8的ADC，主要有两个问题。 STC8手册里的ADC输入阻抗极低，需要实测是否影响正常使用。ADC的测量电压范围受Vref影响，0……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 2054浏览 0评论517个赞
每个PRU都连接着一个OCP主口，它允许访问linux主机设备对应的内存地址。此功能允许PRU控制通用GPIO的输入和输出状态。PRU可访问Linux主机内存，但是访问速度要慢上好几倍，因为内存访问需要路由到外部的PRU-ICSS，在通过PRU-ICSS接口从/OCP从口接收返回……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 2860浏览 0评论1595个赞
写在前面 上一小节我们讲到了机器人的轮胎（编码器）驱动，本节我们来介绍： 机器人上舵机的工作原理，硬件……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 2780浏览 0评论2234个赞
机器人中的坐标变换 ……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 1973浏览 0评论1250个赞
如图1所示的球形手腕(三个关节的轴线相交于一点)是常用的机械臂结构，我们希望在已知坐标系3至坐标系6的旋转矩阵的条件下求解3个关节值……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 3050浏览 0评论1383个赞
第一步：TX2安装ROS kinetic http://www.ncnynl.com/archives/201706/1750.html 第二步：安装激光雷达驱动（测试过rplidar、F4）……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 1829浏览 0评论2018个赞
之前一直用Pytorch做的网络训练，最近想看看训练出来的模型在C++上的表现（毕竟稍微注重效率的工程都用的C++写），因此花了点时间研究了一波。 因为PyTorch的Python版本和C++版本使用的文件描述有区别，因此需要先把Python版本训练的模型转换成To……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 3353浏览 0评论1364个赞
ROS是一种分布式软件框架，节点之间通过松耦合的方式进行组合，在很多应用场景下，节点可以运行在不同的计算平台上，通过Topic、Service进行通信。但是ROS中只允许存在一个Master，在多机系统中Master只……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 1652浏览 0评论2069个赞
继上篇文章ROS: URDF自定义robot model —–解决WARN：No tf data. Actual error: Fixed Frame [base_link] does no……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 2487浏览 0评论1197个赞
写在前面 2019浙江省的足球机器人小型组对抗赛是4V4的,然后目标就是……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 1726浏览 0评论1117个赞
目录 1. 采样（sampling.py）2. 聚合（net.py）3. Grap……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 2287浏览 0评论946个赞
前言 上篇中介绍了基于稀疏点云传感器的常用避障规划算法，由于实际工程中受限于不同产品的技术成熟度、成本的因素的原因，不得不采用低成本的单点测距传感器进行避障。然而，避障作为无人机自动飞行必不可少的功能，设计一个健壮的避障规划器显得尤为……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 2890浏览 0评论583个赞
环境： （1）虚拟机本地端IP 192.168.10.30 （虚拟机需要通过桥接的形式与PC本地机连接， PC 机IP 192.168.10.21） （2）移动端 IP 192.168.10.11 1 配置本地环境变量 （1）打开 .bashrc <……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 3262浏览 0评论2582个赞
我们已经在gazebo中实现了机器人的仿真,而且能够控制机器人的运动, 查看机器人所感知到的信息, 包括lasercan, 图像信息, 深度信息, 点云, 也包括没有提到的速度信息. 这里,我们建立用ROS navig……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 3437浏览 0评论2649个赞
目录 1 软件包① 演示套装② 例子③ 性能测试工具……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 2243浏览 0评论2019个赞
本篇将会对四足机器人的腿部进行数学建模，求解器正逆运动学解，包含详细公式推导与计算 一、运动学 不考虑横向髋关节运动时，四足机器人的腿……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 3184浏览 0评论316个赞
不久前PyTorch0.4.0官方支持了Windows，可谓是感天动地，于是乘比较空闲的时间搭搭环境，顺便做下记录。 ……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 3381浏览 0评论844个赞
底层的电机控制已经基本完成，还需要解决的最后一个问题就是根据机械臂的运动，将机械臂的位姿状态信息发回到上位机的ROS，让RVIZ中的机械臂和现实中的机械臂保持一致。 目前没有反馈的信息发回到上位机，所以每当点击 Update ，然后Plan and Execute之……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 3810浏览 0评论1889个赞
ros_arduino_brige功能包使用和安装这里就不多说了，详情点击 先看一下ros_arduino_b……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 2031浏览 0评论933个赞
以小海龟运动仿真为例： ……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 1811浏览 0评论701个赞
一、设计功能 录制音频，保存音频对录制的语音信号进行频谱分析，确定该段语音的主要频率范围；……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 2159浏览 0评论1357个赞
URDF文件通过check_urdf pan_tilt.urdf检测是正确的： robot name is: pan_tilt---------- Success……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 3485浏览 0评论1625个赞
ROS常用命令： ……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 2504浏览 0评论587个赞
![ROS URDF(一):自定义robot model —–解决WARN：Fixed Frame [base_link] does not exist](https://blog.75271.com/wp-content/themes/com75271/timthumb.php?src=https://img-blog.csdnimg.cn/20181114012713868.png?x-oss-process=image/watermark,type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk,shadow_10,text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L2JidGFuZzU1Njg=,size_16,color_FFFFFF,t_70&h=123&w=200&q=90&zc=1&ct=1)
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