1. 引言 上一篇文章主要介绍了机……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 2807浏览 0评论463个赞
1、添加ROS软件源 将以下命令复制到ubuntu的终端执行<……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 3578浏览 0评论532个赞
一、前言该篇为本文的重点，主要内容为cartographer_turtlrbot3源码库的安装二、cartographer_turtlebot源码库安装这里基本参考创客智造的安装教程，但是由于教……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 2749浏览 0评论2464个赞
目的……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 3402浏览 0评论226个赞
决定总结最近一个月的工作，这个月在orbslam2的基础上，使用kineticV2完成了稠密点云地图的重建，实现了点云的回环，并使用octomap转换成实时的八叉树地图，导航部分已经有了思路，打算下个月所一个基于octomap的航迹生成能用在视觉的导航上。……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 3156浏览 0评论2047个赞
1、做了一个可视化的蒙特卡洛求解工作空间的程序……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 1924浏览 0评论135个赞
通过实例来学习可以说是最快的了，这里开始就是实例了！理论请看前一篇文章：Kalman滤波器的应用解释1……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 2832浏览 0评论951个赞
0x00 概述在前面的文章中，我们介绍如何自动导航时，都是基于使用gmapping或者hector_mapping创建的地图。当然使用其他的建图方法创建的地图也可以，但是目前为止，无论使用哪种建图方法。通过激光雷达或深……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 2069浏览 0评论1534个赞
二、工业机器人动力学 机器人动力学描述的是关节力矩、动力学参数及关节运动的关系，用于机器人动力学建模的方法很多，如牛顿-欧拉方法、拉格朗日方法、凯恩方法、算子代数方法等。对于同一个机器人，无论采用何……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 2478浏览 0评论2001个赞
引言臂形机器人或机械臂是一种我们常见和熟知的机器人类型，机械臂与移动机器人不同，不能再环境中任意移动，有一个固定的基座，因此工作空间有限。非移动的机器人大大简化了诸如感知力和安全性的问题。……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 3076浏览 0评论2397个赞
写在前面……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 2670浏览 0评论1680个赞
一个月不见，甚是想念，又和大家见面了，今天主要想和大家聊聊全向轮底盘运动。 首先先介绍一下什么是全向轮吧。全向轮是海丹等人的一款专利产品。全向轮包括轮毂和从动轮，该轮毂的外圆周处均匀开设有3个或3个以上的轮毂齿，每两个轮毂齿之间装设有一从动轮，该从动轮的径向方向……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 3337浏览 0评论1435个赞
坐标系变换方程 如果有n个未知变换和n个变换方程，这个变换可由变换方程解出。例如：图1中变换……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 3666浏览 0评论1480个赞
……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 2895浏览 0评论912个赞
1 ROS驱动……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 2322浏览 0评论2528个赞
矩阵变换是机器人学的基础，所以Jungle把这一节内容划分到“工业机器人”栏目。这一节Jungle用C++设计了矩阵的类Matrix，并设计了3个方法：矩阵相加add矩阵相乘multiply求……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 1911浏览 0评论2785个赞
梯度的定义如下：梯度是一个方向向量，若α是函数在某点的梯度，那么函数在该点沿着α方向的变化最快那么什么是函数的增长方向？任何函数都可以用以下的表示方式表示：……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 1963浏览 0评论2852个赞
……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 2640浏览 0评论1083个赞
位置描述：一旦建立了坐标系，就可以用一个3×1的位置矢量对世界坐标系中的任何点进行定位。因为在世界坐标系中还有其他坐标系，因此必须在位置矢量上附加信息，表明是在哪个坐标被定义的。位置矢量用一个前置的上标来表……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 1917浏览 0评论2496个赞
一、前言本文的最后目的是实现Google的cartographer SLAM算法跑在Turtlebot3机器人的仿真环境上作者这样做的目的是为了横向对比三大经典SLAM算法（hector、gmapping、cartographer）<……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 2068浏览 0评论2917个赞
本文讨论串联机械臂的动力学与控制问题，在加入力矩的情况下控制机器人以期望的位姿运动。以标准的puma560为例做前馈力矩控制（robotics toolbox for matlab 10.3 工具箱中的puma560对象，simulink模型，sl_fforward）。考虑……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 2179浏览 0评论1086个赞
在Jungle的上一篇博客里简单介绍了机器人位姿描述与坐标变换的基本知识（矩阵）其中关键点之一是变换算子的左乘和右乘：变换算子左乘：表示该变换是相对固定坐标系变换变换算子右乘：表示该变换是相对动的坐标系（新坐标系）变换。这一节里J……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 2053浏览 0评论1253个赞
近期有一个项目用到了Azure Kinect，之前Kinect 1与Kinect 2均使用过的老用户，自然不能放过这个机会。为此专门对Azure Kinect进行了学习，以下是这次自己调研摸索的一些成果……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 3287浏览 0评论2532个赞
1. 建立各个连杆的坐标轴关节i的轴向方向为坐标系i的Zi轴；取Zi-1和Zi轴的公法线方向为Xi-1轴；若两个Z轴相交，则取两个Z轴的叉积方向作为X轴方向。Zi轴和Xi……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 3403浏览 0评论1139个赞
本人研究生关于激光SLAM的一部分工作（激光SLAM的论文有人收真的不容易，感谢机器人期刊），有条件的欢迎下载，代码其实完整性不足，之后正式发表可以开源，希望有感兴趣的同学可以一起完善。论文下载链接：基于多分辨率搜索与多点云密度匹配的快速ICP-SLAM方……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 2607浏览 0评论2377个赞
我们是否可以通过计算样例分类的概率来对样例进行分类呢，即一个样例分为正例的概率为0.9，分为反例的概率为0.5，那么我们将该样例分为正例。那么我们的目标就是求P(正)和P(反)。每一个样例都是由多个属性组成的，我们根据属性的取值来计算概率……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 1605浏览 0评论1133个赞
写在前面……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 2687浏览 0评论2666个赞
内容说明 : 文章内容翻译自ROS Wiki，也引用了部分《代码整洁之道》书中的内容。ROS C++代码规范与谷歌C++代码规范有诸多相似之处，本文主要讲述在编写ROS C++代码时需要遵守的编程规范。……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 2905浏览 0评论755个赞
6R机器人运动学分析Jungle在https://blog.csdn.net/sinat_21107433/article/details/78937391提到了6自由度串联机器人D-H建模的方法，其实在很多文献资料里也有。但针对具体的应用，我们使用统……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 3332浏览 0评论2290个赞
本文参考《Python神经网络编程》的相关章节上文中我们使用神经网络实现对手写数字的识别，那我们反向的给出一个标签，即给出[1, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0]，从输出反向推导出输入，应该是什么样子呢？其实可以想象得……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 2245浏览 0评论1829个赞
*转载请注明出处 @梦凝小筑前言 ……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 3212浏览 0评论789个赞
三、机器人运动学 从机械的角度看，一个机械手可以用一系列通过转动关节或移动关节连接的刚体（连杆）运动链进行概要表示。链的一端安装在基座上，末端执行器则安装在链的另一端。链结构的运动结果可以通……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 2981浏览 0评论1903个赞
参考文献：https://blog.csdn.net/seujss/article/details/77368323……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 2762浏览 0评论2157个赞
机器人和计算机视觉中的一个基本要求是能够表示物体在环境中的位置和方向。这些物体包括机器人、摄像机、工件、障碍物和路径。空间中的点是数学中一个熟悉的概念，它可以被描述为一个坐标向量，也被称为一个约束向量，如图 (a) 所示。向量表示点相对于某个参考坐标系的位……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 3256浏览 0评论947个赞
文章目录1、MOVO安装教程MOVO开发硬件需求软件安装连接到MOVO平台２、MOVO机器人……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 2731浏览 0评论1166个赞
前言在四足机器人的研究中，有一个很关键的问题，就是如何减少足端在触地瞬间的冲击，避免把机器人把自……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 3846浏览 0评论742个赞
使用octomap_server创建八叉树地图和栅格地图说明问题1：点云与网格垂直问题2：八叉树显示不完整问题3：地面……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 2148浏览 0评论1474个赞
一 卡尔曼滤波基本步骤……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 2950浏览 0评论932个赞
四、稳定的定义与代数稳定判据4.1 稳定的基本概念和线性系统稳定的充要条件稳定是控制系统的重要性能，也是系统能够正常运行和工作的首要条……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 2556浏览 0评论968个赞
在观看某机器人的视频时，我们看到了这样一个场景：……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 2719浏览 0评论1924个赞
本文主要讲百度Apollo无人车项目中A*算法的C++实现。 Apollo中有两个地方使用了A*算法，如下。至于为啥不把两个A*算法写成一个统一而且通用的库呢，可能是不方便吧，因为里面有很多细节处理不一样。 1. 在路由规划模块 r……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 3050浏览 0评论2555个赞
安卓与ROS通信的现状因为ROS官方支持的语言绑定只有C++和Python，所以目前安卓想与ROS通信，必须借助半官方的rosjava包，而Rosjava太重了，因为它……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 1711浏览 0评论2773个赞
三维情况实际上是之前讨论的二维情况的延伸。我们在二维坐标系上增加一个额外的坐标轴，通常用 z 表示，它同时与 x 轴和 y 轴正交。 z 轴的方向服从右手规则，并构成右手坐标系。与各坐标轴平行的单位向量……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 2165浏览 0评论668个赞
机器人的位姿描述与坐标变换是进行工业机器人运动学和动力学分析的基础。本节简要介绍上述内容，明确位姿描述和坐标变换的关系，用到的基本数学知识就是——矩阵。1.位姿表示……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 1828浏览 0评论1555个赞
Eigen 是一个 C++ 开源线性代数库它提供了快速的有关矩阵的线性代数运算，还包括解方程等功能。Eigen 它是一个纯用头文件搭建起来的库，只能找到它的头文件，没有.so 或.a 那样的二进制文件在使用时，只需引入 ……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 2195浏览 0评论475个赞
