PID 控制是自动化控制领域应用非常广的控制方式，P 代表比例，I 代表积分，D 代表微分，从这些名词中可以看出，PID 控制是基于数学中一项重要的分支：微积分学为基础的数字化自动控制方式，它以传感器采集的数据作为输入源，按预定的 PID 参数根据特定的公式计算以后输出控制……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 2834浏览 0评论2743个赞
@[toc]一、初始化特征匹配<……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 2231浏览 0评论919个赞
前言： 之前展哥（导师）喊我在入学前做一个具有冗余腿的四足机器人用于部署XXX算法，验证XXX的i……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 2248浏览 0评论1393个赞
创建Simulink环境并训练智能体水箱模型创建环境界面创建DDPG智能体训练智能体验证训练的智能体本地函数……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 3925浏览 0评论1760个赞
A. 标准层 Static Map Layer:为了做全局规划，机器人需要一个超越其传感器的地图，以了解墙壁和其他静态障碍物的位置。 静态地图可以先用SLAM算法生成，也可以从架构图中……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 2133浏览 0评论944个赞
一般来说著名的linux系统基本上分两大类：RedHat系列：Redhat、Centos、Fedora等Debian系列：Debian、Ubuntu等Red……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 2779浏览 0评论1931个赞
描述在使用ROS的kinetic版本控制UR机械臂时，moveit规划成功但UR机械臂不运动的问题失败表现UR机械……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 3246浏览 0评论1345个赞
准备工作安装桌面完整版ROSsu……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 1712浏览 0评论2621个赞
增量学习方法背景介绍人工智能的参照样本始终没有离开人类本身。而终身式、增量式的学习能力是人类最重要的能力之一。机器人如果……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 1668浏览 0评论2367个赞
创建水箱强化学习模型问题描述行动与观测奖励信号终止信号创建环境对象重置函数&nbs……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 3466浏览 0评论1738个赞
前言 作为一个参加了两届智能车竞赛的老车手了，总想留下一些有用的东西，前段时间刚参加完讯飞智能车的线上赛，现提供一些经验总结，以及备赛思路。ps:如果有什么不对的地方欢迎一起讨论。……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 2791浏览 0评论264个赞
（《视觉SLAM十四讲》第三讲习题7）设有小萝卜一号和二号在世界坐标系中。一号位姿q1 = [0.35, 0.2, 0.3, 0.1]，t1=[0.3, 0.1, 0.1]。二号位姿q2=[-0.5, 0.4, -0.1, 0.2], t2=[……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 2806浏览 0评论542个赞
local costmap empty using move_base_node|turtlebot_stage在我运行roslaunch turtlebot_stage turtlebot_in_stage.la……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 2456浏览 0评论1615个赞
描述ROS系统下，使用moveit和gazebo搭建UR机械臂控制的仿真环境，并使用C++编写一个节点来控制UR机械臂的移动ROS系统：kineticUR5机械臂电脑系统：Ubuntu16.04截……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 3628浏览 0评论1485个赞
文章目录A 路径规划定义B 构型/位型空间（configuration Space）C 障碍物与构型空间C 环境模型建立D 欧氏距离与曼哈顿……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 2500浏览 0评论282个赞
*转载请注明出处 @梦凝小筑1.1 Cartographer 整体结构……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 3504浏览 0评论1725个赞
@[toc]1.……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 2426浏览 0评论2073个赞
Qt QTreeWidget新建一个Qt Widgets Application，拖拽一个Tree Widget 到 ui 界面上，最后实现的效果如下：……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 2871浏览 0评论2121个赞
描述机械臂末端的位姿是p时，不想沿着基坐标系来移动，而是想沿着末端的xyz轴来移动接口代码核心函数# 移动def move_……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 2670浏览 0评论2263个赞
NVIDIA Jetson TX2 编译并启动ttyACM模块平台： TX2 L4T 27.1系统：ubuntu 16.04传感器：hokuyo UTM-30LX laser有两个TX2，第一个连上hok……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 2551浏览 0评论2728个赞
Dijkstra算法Dijkstra算法是从一个节点到区域各节点的最短路径算法，解决的是最短路径问题。特点：以起点为中心，向外层层扩展，直到扩展到终点为止。……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 2446浏览 0评论1616个赞
目的 对AGV循迹过程进行分析，探讨轨道对AGV性能的要求，为设计参考轨道提供指导。 AGV……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 3409浏览 0评论2569个赞
Aster（A*）算法Aster算法是在Dijkstra算法基础上发展出来的，是在静态路径中用于求解最优路径有效的直接搜索算法，比dijkstra算法多了一个启发式的搜索函数，也就是通过一个代价函数来确定搜索方向（从起点开始向周围扩张，通过代价函数，计……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 2772浏览 0评论1426个赞
描述C++求解AX = XB以下的两个代码，虽然可以直接运行，但是我本人使用它们得到的手眼矩阵，旋转矩阵R值的大小看起来是合理的，但位置向量t的三个数值大概都是大于10万的，显然是错误的。但没有时间去研究错误的原因，但是……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 3088浏览 0评论2652个赞
jetson nano + ubuntu 18.04+128G TF值得一说的是，本篇同样适合jetson TX1与TX2。1.下载库……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 2438浏览 0评论1833个赞
作者在读学校SUTD……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 3597浏览 0评论667个赞
@[toc]一、词袋模型的引出<……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 2016浏览 0评论700个赞
描述使用matlab求解AX=XB的问题可以正确求出X的值，我已经成功验证了至于说X具体代表什么，要结合你自己推导出的公式AX=XB之中，A、X、B分别代表什么代码main.……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 2991浏览 0评论2123个赞
standard_DH 根据DH表示法确定一个一般步骤为每个关节指定参考坐标系，然后确定如何实现任意两个相邻坐标系之间的变换，最后写出机器人的总变换矩阵。如图所示表示了三个顺序关节和两个连杆，每个关节都是可以转动和平移的。第一个关节指定为关节i-1……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 3242浏览 0评论983个赞
文章目录1 三维空间中的位置与姿态1.1 位置描述1.2 姿态描述2 相关函数详细用法……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 2307浏览 0评论1493个赞
RRT路径规划算法地图RRT算法原理路径平滑处理总结RRT（Rapidly-Exploring Random Tree）算法是一种……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 1916浏览 0评论1942个赞
在我们控制一个移动机器人运动时，可能会遇到如下场景：自研的移动机器人在自动导航的过程中突然迷路要撞墙了，一场车祸马上就要发生，这时候，我们就会很希望能够通过无线手柄或者键盘去控制小车紧急停车，让小车改邪归正，迷途知返。想要实现这个功能，就需要用到多路输入复用……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 2192浏览 0评论142个赞
背景介绍目前，市面上大多数的拖动试教机器人是UR的协作机器人和DLR-KUKA的iiwa机器人，相比于UR机器人，iiwa机器人在结构上有一点重要的不同。……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 2281浏览 0评论2490个赞
前言第一次写博客，内心很激……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 3397浏览 0评论2878个赞
写在前面……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 2743浏览 0评论2905个赞
在学校听的华为云ModelArts的公开课。其实大部分都是在讲深度学习的入门，也稍微介绍了一下华为云的这个深度学习平台。……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 2439浏览 0评论2772个赞
写在前面……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 1656浏览 0评论565个赞
最近在做基于Kinect的手势识别，这里介绍一下Kinect的使用1.Kinect在Qt中的安装下载Kin……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 3026浏览 0评论2455个赞
……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 1959浏览 0评论596个赞
本人为了对比研究三大经典SLAM算法（Gmapping、Cartographer、Hector）的优缺因此考虑在Turtlebot3仿真环境下对这三个SLAM算法进行测试。没想到测试第一个算法（Google的cartographer）就花……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 2274浏览 0评论1105个赞
描述本文将简要介绍机械臂手眼标定原理及相关知识，包会基础知识了解手眼标定原理，就必须先了解一句话，叫做……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 3145浏览 0评论1147个赞
cartographer+turtlebot+hokuyo|安装配置系统：ubuntu 14.04+ros indigo 或 ubuntu 16.04+ros kinetic平台：turtlebot2传感器：hokuyo U……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 3092浏览 0评论1169个赞
目的……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 2517浏览 0评论361个赞
*课程资料请到微信公众号“古月居”后台回复“人机交互资料”获取该课程已开通专门交流……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 1576浏览 0评论1830个赞
前言在使用ROS的过程中，我们常常需要使用复杂的编译源代码和相关的解析操作，才能单独对某一个任务进行启动。在修改时，也需要单独打开某个文件、编辑、保存，这个过程比较繁琐。这些数据信息均需要在终端中以字符的方式显示出来，键入命令同样需……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 2151浏览 0评论2004个赞
