1 概念1.1 机器人本文讨论的机器人，为空间开链连杆机构，其中的运动副（转动副或移动副）常称为关节，关节个数通常即为机器人的……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 3793浏览 0评论1584个赞
强化学习（五） – 时序差分学习（Temporal-Difference Learning）及其实例5.1 TD预测例5.1 回家时……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 1787浏览 0评论1953个赞
本篇文章是之前期望极大算法(EM算法)文章的后续，有需要可以先看看那篇文章关于EM算法的推导。高斯混合模型……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 2900浏览 0评论2847个赞
深度Q学习深度Q学习将深度学习和强化学习相结合，是第一个深度强化学习算法。深度Q学习的核心就是用一个人工神经网络q ( s , a ; w ) , s ∈ S , a ∈ A 来代替动作价值函数。由于神经网络具有强大的表达能力，能够……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 2771浏览 0评论1154个赞
AMCL首次启动总有个烦恼的问题，就是手动初始化位姿很难给出准确的，也不会自动更新，像下面这样 像这样做成产品当然不行啦。解决上面的问题主要有两个思想（1）用户给个大概初始位姿，算法自动更新寻找真实值（2……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 1946浏览 0评论2743个赞
ROS中的地图ROS中的导航……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 3630浏览 0评论2979个赞
作者在读学校Singapore University of ……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 3494浏览 0评论1058个赞
@[toc]一、ORB特征<……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 3296浏览 0评论1407个赞
1 概述镜头透镜由于制造精度以及组装工艺的偏差会引入畸变，导致原始图像的失真，即图像畸变。在前一篇文章《机器视觉模型——投影矩阵》中描述了机器视觉系统成像模型，在这个模型里包含了相机内参（与像元尺寸、焦距、像素中心有关）以及相……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 2860浏览 0评论2178个赞
在Gan生成对抗神经网络中会用到Jensen不等式，因此做下记录。Jensen不等式告诉我们：如果f ff是在区间[ a , b ] 上的凸函数（就是导数一直增长的函数，或者说是导数的导数大于0的函数），x 是随机变量，那么有：……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 2722浏览 0评论1090个赞
问题的引出：AMCL的初始位姿通常要求用户手动输入，或者机器加载上一次保存的位姿。AMCL中自带的全局定位服务（globalLocalizationCallback）实际中基本很难用得上。问题解决思路：相机……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 2047浏览 0评论2211个赞
强化学习（六） – 连续空间中的强化学习6.1 连续空间中的强化学习6.2 离散空间和连续空间……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 2332浏览 0评论1087个赞
DQN算法实战-小车上山案例分析实验环境用线性近似求解最优策略用深度Q学习求解最优策略 ……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 2694浏览 0评论2170个赞
1、变换设置 设计一……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 2679浏览 0评论1478个赞
策略梯度方法-python车杆平衡实战案例分析同策策略梯度算法求解最优策略异策策略梯度算法求解最优策略……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 3075浏览 0评论1231个赞
坐标系中，一个刚体的状态可用位置和姿态来描述，位置即为该刚体在坐标系中的空间位置，用一个坐标向量即可表达。而要描述刚体的姿态，有很多种表示方法，以下列出常用的：1 旋转矩阵（Rotation matrix）旋转矩阵是在乘以一个……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 3342浏览 0评论2110个赞
基本概念：1、状态方程： 某一时刻的状态用Xt表示，它是一个列向量，表征了当前位置Pt和当前速……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 3435浏览 0评论2802个赞
0x00 概述在前面的教程中，一直都是使用默认提供的一个地图。是不是stdr只能使用这个地图呢？那你就太小看stdr了，它加载地图的方式其实跟我们在amcl中要进行定位时的地图是一样的，都是需要类……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 1892浏览 0评论2571个赞
……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 3084浏览 0评论298个赞
actor-critic方法（一）— 同策方法同策actor-critic方法动作价值actor-critic算法优势actor-critic算法……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 2940浏览 0评论1183个赞
ROS TF2当前坐标系如何计算其它历史坐标系的坐标变换1、时间旅行2、更高级 的 lookupTransform() 函数 API3、检查结果4、 完成……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 1612浏览 0评论1199个赞
英文原文链接：http://www.bzarg.com/p/how-a-ka……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 1749浏览 0评论536个赞
1.序言倒腾一段时间的LIO-SAM，实在是累，是那种没任何收获的感觉。吐槽几点……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 2293浏览 0评论139个赞
1 机器视觉为什么要做相机标定机器视觉是采用相机成像来实现对三维场景的测量、定位、重建等过程。是一个利用二维图像进行三维反推的过程，我们所处的世界是三维的，而图像或者照片是二维的，可以把相机认为是一个函数，输入量是一个三维场景，输出量是一幅二维图像。正……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 2932浏览 0评论2761个赞
hector_quadrotor编译总结 | ubuntu 14.04 ros-indigo版本基于Ubuntu 14.04 LTS系统所用ROS版本为 Indi……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 2609浏览 0评论1841个赞
在MDP环境中训练Q learning创建MDP智能体环境创建Q learning智能体训练Q learning智能体验证Q learning结果……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 2819浏览 0评论2271个赞
ROS TF2 中的 四元数 基础部分1、四元数的组成……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 2843浏览 0评论122个赞
1 概述机器视觉就是用机器代替人眼和人脑来做测量和判断。机器视觉系统工作的基本过程是获取目标的图像后，对图像进行识别、特征提取、分类、数学运算等分析操作，并根据图像的分析计算结果，来对相应的系统进行控制或决策的过程。在很多机器视觉应用中……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 3231浏览 0评论502个赞
在机械工程中，Denavit-Hartenberg 参数(也称为 DH 参数)是与一个特定约定相关联的四个参数，用于将参考坐标系附加到空间运动链或机器人操作臂的连杆上。“Jacques Denavit and Richard Hartenberg ……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 2866浏览 0评论2883个赞
0x00 gmapping简介gmapping是一种高效的Rao-Blackwellized粒子滤波器，用于根据激光雷达测距数据来生成2D珊格地图。gmapping是OpenSLAM下……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 1970浏览 0评论149个赞
马尔可夫决策-悬崖寻路python实现案例分析要点概括环境使用求解Bellman期望方程求解Bellman最优方程总……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 1968浏览 0评论224个赞
【Matlab Robotics Toolbox】robotics toolbox学习及使用记录，方便自己后面复习、改进。基于Matlab R2019b 9.5; Peter Corke的Robotics Toolbox 10.3.1……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 2281浏览 0评论1854个赞
hector_quadrotor编译总结 | ubuntu 16.04 ros-kinetic版本基于Ubuntu 16.04 LTS系统所用ROS版本为 Kin……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 2221浏览 0评论1470个赞
0x00 hector_mapping简介hector_mapping是一种SLAM算法，它可以在没有里程计的情况在未知环境下构建当前环境的地图。跟gmapping不同，gmapping建图时需要……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 1701浏览 0评论1381个赞
这篇博客主要是一些调试中踩的坑及验证过的东西，以供大家参考。1.GTSAM使用篇……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 2308浏览 0评论2486个赞
在无人车系统（十一）：轨迹跟踪模型预测控制(MPC)原理与python实现【40行代码】中介绍了MPC……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 3479浏览 0评论1864个赞
0x00 为何需要定点巡航现在我们已经可以在已知地图中进行自动导航了，那就可以利用这个功能来解决一些实际生活中的需求了。下面就是我思考的几个实际场景中可能用到定点巡航的功能：在工厂中经常会遇到需要……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 2986浏览 0评论1047个赞
……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 3170浏览 0评论2456个赞
opencv调用yolov3模型进行深度学习目标检测，以实例进行代码详解对于yolo v3已经训练好的模型，opencv提供了加载相关文件，进行图片检测的类dnn。下面对怎么通过opencv调用yolov3模型进行目标检测方法……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 3042浏览 0评论1311个赞
出租车调度-Q learning & SARSA案例分析实验环境使用同策时序差分学习调度异策时序差分调度< ……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 3477浏览 0评论2969个赞
0x00 简要介绍在stdr仿真这个系列教程中，前面已经有八篇文章了。到现在才开始正式的指导大家如何下载前面所有的测试代码，那是因为我希望大家可以自己动手来输入各篇文章中的代码来测试学习。如果我一开始就告诉大家如何下载……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 3511浏览 0评论955个赞
之前写的文章分析了全向小车运动原理和基本构型，今天尝试把它部署到 Ros 上。……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 3184浏览 0评论819个赞
car_demo|无人车仿真环境全教程最近需要在Ackerman（阿克曼）……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 1974浏览 0评论2642个赞
深度Q学习原理及相关实例8. 深度Q学习8.1 经验回放8.2 目标网络8.3 相关算法8.4……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 2511浏览 0评论1441个赞
yolo-v3模型测试及测试结果转化文章目录yolo-v3模型测试及测试结果转化1.制作2019_test.txt文件2. 修改./……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 1889浏览 0评论1522个赞
![[强化学习实战]深度Q学习-DQN算法原理](https://blog.75271.com/wp-content/themes/com75271/timthumb.php?src=https://img-blog.csdnimg.cn/20201023224237312.png#pic_center&h=123&w=200&q=90&zc=1&ct=1)
![[强化学习实战]DQN算法实战-小车上山(MountainCar-v0)](https://blog.75271.com/wp-content/themes/com75271/timthumb.php?src=https://img-blog.csdnimg.cn/20201024095956671.png?x-oss-process=image/watermark,type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk,shadow_10,text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3dhbmd5aWZhbjEyMzQ1Nnp6,size_16,color_FFFFFF,t_70#pic_center&h=123&w=200&q=90&zc=1&ct=1)
![[强化学习实战]策略梯度方法(policy gradient)-python车杆平衡实战](https://blog.75271.com/wp-content/themes/com75271/timthumb.php?src=https://img-blog.csdnimg.cn/20201026110818256.png?x-oss-process=image/watermark,type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk,shadow_10,text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3dhbmd5aWZhbjEyMzQ1Nnp6,size_16,color_FFFFFF,t_70#pic_center&h=123&w=200&q=90&zc=1&ct=1)
![[强化学习实战]actor-critic方法（一）—同策方法](https://blog.75271.com/wp-content/themes/com75271/timthumb.php?src=https://blog.75271.com/wp-content/themes/com75271/css/img/pic/9.jpg&h=123&w=200&q=90&zc=1&ct=1)
![[强化学习实战]马尔可夫决策-悬崖寻路python实现](https://blog.75271.com/wp-content/themes/com75271/timthumb.php?src=https://img-blog.csdnimg.cn/20201030132741678.png?x-oss-process=image/watermark,type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk,shadow_10,text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3dhbmd5aWZhbjEyMzQ1Nnp6,size_16,color_FFFFFF,t_70#pic_center&h=123&w=200&q=90&zc=1&ct=1)
![[强化学习实战]出租车调度-Q learning & SARSA](https://blog.75271.com/wp-content/themes/com75271/timthumb.php?src=https://img-blog.csdnimg.cn/20201030195932993.png#pic_center&h=123&w=200&q=90&zc=1&ct=1)
