倒立摆是自动控制原理或现代控制理论等经典分析案例，博客有数篇博文针对这样案例给出题目和分析： ……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 2770浏览 0评论534个赞
由于用Notability写的公式，有些是换页的，导致被分解开了，也想到图片可能不清晰，可以通过下面链接下载PDF以及配套代码~.~ 百度网盘链接:https://pan.baidu.com/share/init?surl=UhYExJC……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 2220浏览 0评论2785个赞
Hello，欢迎做客我的博客！ 在动力学仿真中，我们不得不采用迭代的方法进行数值计算，这个时候我们会用到离散化的数学模型。 可是，我们在建立模型时，考虑的都是连续的情况……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 2235浏览 0评论1055个赞
嘿嘿嘿我回来了！ 李群和李代数真的让我头大，做为一个本科生，又不像高博他清华大学本科线性代数就先讲群，我们都是从矩阵起步的。所以很多数学知识真的是从零学起，又夹杂了很多近世代数和抽象代数的知识，就更难以理解了。我不光记录下了学习的笔记还有一些，学到一定地方的感悟。↓……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 1984浏览 0评论1484个赞
惯性张量是什么？ 惯性张量是用于描述刚体转动惯性的一个量，并且它是一个矩阵。它通常表示为： ……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 2570浏览 0评论1599个赞
这篇教程简要说明，在CoppeliaSim仿真环境中，使用ROS2接口，如果是ROS 2 Dashing，直接使用安装包中的compiledRosPlugins文件夹下的libsimExtROS2Interface.so。 ……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 3204浏览 0评论1287个赞
封面就是我的双目相机了 —— MYNT EYE D小觅双目摄像头深度版系列结构光双目深度惯导相机。之后会做测评的视频？或者博客吧~ 下面还是重头戏，看了上一期 ……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 2251浏览 0评论305个赞
刚体动力学基础学习 ……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 3031浏览 0评论2463个赞
由于最近要在OpenCV3中使用SIFT和SURF特征提取，而自从OpenCV2升级到OpenCV3版本后，SIFT、SURF等这些算法都被移出opencv默认项目库，而被放到叫opencv_contrib的项目库。因此需要手动下载opencv和opencv_contrib的源码……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 3487浏览 0评论1733个赞
背景和初衷 小弟是University of Colorado at Boulder的一个在读学生．在ARPG(Autonomous Robotics and Perception Group)实验室学习. 自己当初入门ROS的时候……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 2313浏览 0评论361个赞
前段时间周更的vSLAM基础系列突然停更了，也是因为考试周时间不足以让我在看书和写博客之间调剂了。希望朋友们能体谅一下。 ……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 2157浏览 0评论776个赞
又过了好久了…Em…上一讲我们不甚详细地提及了EKF扩展卡尔曼滤波，这一讲我们就来说扩展卡尔曼滤波在SLAM里的应用。需要再次提及的是EKF-SLAM是比较早期的应用，但是因为简单好懂，所以用来帮助我们来熟悉一下SLAM的过程。 一旦要使用扩展卡尔曼滤波，我……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 2361浏览 0评论1542个赞
关于机器人运动学与动力学建模的几点迷思疑问1：运动学应该从速度开始推还是从位置开始推？ 为什么会产生这样的疑问？我们可以从下面这个问题开始！……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 1827浏览 0评论847个赞
前言：几天前就在打浦桥程序员公众号上了解到MATLAB 2020b更新的消息，过了几天才在Mathwor……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 1686浏览 0评论269个赞
发布接收int类型消息 第一篇文章我们发布接收了string类型的消息．我们提到在ROS里发布的消息必须是在ROS中定义了的．就是如果你要发布一个string类型的消息，你不能直接发布一个std::string，你得发布一个std_msgs::S……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 2652浏览 0评论1922个赞
引言 这篇博客介绍的是，如何在windows环境下搭建基于CMake和GCC的开发环境。这里使用的编辑器是VSCode。害怕麻烦的同学不应该搭建这个开发环境，应该直接使用VS Studiao的集成开发环境。 而我之所以要搭建这个环境，是因为为了方便……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 1989浏览 0评论1693个赞
看最新动态，ROS1基本稳定更新维护，ROS2研发进度超快。 现有的ROS1功能包几乎涵盖了所有主流机器人和所有主流机器人学算法，同时这些大部分开源。 未来主流技术主要有如下类别： ……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 2691浏览 0评论393个赞
之前，上过机器人或者单片机或者计算机或者控制的相关课程，急需一款适用于多课程的融合性机器人。 自己搭建机器人如下： ……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 2426浏览 0评论2889个赞
之前，现代控制理论，研究过一些倒立摆和自平衡小车，现在用ROS+Gazebo环境尝试一下。 ROS自平衡机器人仿真（机器人操作系统+现代控制理论融合案例） 找了一些案例都是……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 2552浏览 0评论1105个赞
在库中安装如下： ……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 3268浏览 0评论2237个赞
……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 2025浏览 0评论2428个赞
描述：本来VMware用着很好，升级系统之后第二天发现打开软件特别慢，特别是还转圈圈，VMware打开需要半天才进入、打开系统很慢、运行很慢，其实导致这个软件的原因就是软件被防火墙阻截了！……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 1834浏览 0评论1501个赞
在阅读本文之前，推荐阅读前篇ROS机器人TF基础和全部资料文档： TF基础：https://blog.csdn.net……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 3121浏览 0评论1686个赞
扩展卡尔曼滤波定位是马尔可夫定位中的一种特殊情况，在EKF定位算法中，我们假设地图是由一系列特征组成的，并且每个特征都是独特的。在t时刻的任何一个点，机器人可以通过传感器获得由与附近特征的距离、方向组成的向量： Z_t =……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 2287浏览 0评论1146个赞
分上下篇吧，一共有七八十个公式呢 ^-^ 写在一篇就太长了 ……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 2426浏览 0评论916个赞
上一讲我们讲了如何发布接收int，float和array类型的消息，这些也都算是c++自有的消息，被归纳在ROS中的std_msgs这个命名空间下（命名空间skr啥？）．这讲我们来看看如何发布接收ROS自己独特的message类型:PoseStam……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 3477浏览 0评论1564个赞
文章目录本文软件版本loadrobotimportrobotri……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 3316浏览 0评论1771个赞
什么是SDCC？ SDCC是可重定目标的，优化的标准C（ANSI C89，ISO C99，ISO C11）编译器套件，针对的是基于Intel MCS51……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 3369浏览 0评论2061个赞
本文作者：陈瓜瓜 由于下一讲要讲到怎么在类中pub和sub消息．那么考虑到有些同学对类不甚熟悉．我们稍微回顾一下．但关于类网上一查其实一大堆东西，而且都是从入门讲起．所以我这儿肯定不会重复书写那些内容．要介绍的几个东西，其实本来要用得好的话蛮复杂，我们只会涉及到皮毛……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 2362浏览 0评论327个赞
接着上篇：从零手写VIO——（三）基于优化的 IMU 与视觉信息融合（上篇） 再次说明一下，本博客目前只是我在看深蓝时记录的，当然会有很多 PPT 上的内容，加上一点自己学的……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 1915浏览 0评论255个赞
简介 使用机器人操作系统ROS2和机器人中间件框架系统RMF进行多机器人系统集成，高层规划及其应用等。……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 3395浏览 0评论2499个赞
滑动窗口算法 图优化基础 在十四讲中，我们已经接触了图优化以及如何使用 g2o 进行后端优化。 圆圈 Vertex：表示顶点，需要优化估计的变量。……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 2447浏览 0评论2723个赞
……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 2716浏览 0评论1004个赞
学习ROS2机器人操作系统第一步要做什么呢？下载最新的官方文档到本地： 在github搜索ros2_documentation，使用git或者浏览器下载均可。 ……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 1562浏览 0评论913个赞
从高斯分布到信息矩阵 某个状态 ……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 2364浏览 0评论2799个赞
本文作者：zhangrelay 英文视频教程Foxy： https://www.bilibili.com/video/bv1sD4y1……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 3197浏览 0评论278个赞
补充 深蓝学院-手写VIO 第六章 与《十四讲》前端知识不重合的部分。内容较少，没有前几章丰富。 ……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 2384浏览 0评论2885个赞
掌握ROS2内置工具可以更高效的学习和使用其开发机器人软件程序，英文视频如下： https://www.bilibili.com/video/bv1Jg4y1v7vn 本节主要介绍以下阅读自述文件和代码常用的文本工具，提高学习和代码……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 1819浏览 0评论2776个赞
目录 ……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 3235浏览 0评论209个赞
工区/工作区/工作空间（workspace简写为ws）是机器人操作系统核心概念之一。 工作空间是包含ROS 2软件的文件夹。在使用ROS 2之前，必须在正在使用的终端中配置ROS 2工作区（包括系统和局……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 2386浏览 0评论449个赞
上期介绍了Arduino的基本知识，今天直接上实例来给大家讲解TCPServe……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 2178浏览 0评论2501个赞
ROS Noetic Ninjemys是ROS1最具里程碑式的版本！为什么呢？ ……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 4265浏览 0评论2319个赞
目前最主流的机器人操作系统为ROS1+ROS2，已成业界共识，如果没有购买机器人硬件又想学习机器人相关知识，那么一款仿真软件必不可少，软件分为免费和付费，下面将详细介绍。 每个人心中最好的机器人仿真软件标准不同，此文只做汇总不做评论，不……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 3016浏览 0评论1786个赞
本文作者：陈瓜瓜 许久没更新了，放假回家没想到还要被老师催论文，连玩耍的时间都不够= =．好了，闲话少说 例１ 上一讲讲了一些类什么的基础．这一讲我们就谈谈怎么在类中发布和接收消息了．当你遇到稍微大型一点的……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 2848浏览 0评论1150个赞
“Spot “机器人，此前被称为 “SpotMini”，是波士顿动力公司开发的一款四条腿的类似狗的机器人。 详细介绍的短视频在文末，如需简要了解，不必观看视频，个人一直觉得视频的时间成本很高，流量成本很高，制作成本也很高，这三高是相对于图文博客而言。……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 1796浏览 0评论2333个赞
