简介 今天来分享一下我是如何用最短的时间进行智能小车的PID调速的。在疫情期间比较无聊，在某宝买了一个智能小车底盘和一堆零件，基于Arduino Due和树莓派进行开发，Due负责底层控制，树莓派进行上层控制器开发，比如斯坦利控制器或者模型预测控制器进行轨迹跟踪……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 2916浏览 0评论2403个赞
主题 在本节中我们将描述一种称为图像修复的区域填充算法。 这种图片修复算法的作用是可以通过使用OpenCV模块来进行图片上异常划痕或斑点等噪线、噪点的修复，而且代……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 2129浏览 0评论2385个赞
最近做项目需要用到动态配置PID参数，于是将dynamic_reconfigure学了一下，在此开个博文记录一下过程，同时也希望对有需要的同学能起到一些帮助。 ……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 2617浏览 0评论1838个赞
前两篇文章是关于在关节空间中进行机械臂的运动控制： MoveIt简单编程实现关节空间机械臂运动(逆运动学) ……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 2264浏览 0评论2323个赞
Matlab航迹规划仿真——OBG栅格详解 文章目录 ……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 3413浏览 0评论2441个赞
本文将会系统阐述在做智能车过程中舵机学习的注意事项 当拿到一个舵机我们应该怎么做？事先应该去做什么准备验证工作？ &n……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 3021浏览 0评论1048个赞
引言 我们已经知道如何已知角度去推算机械臂末端的位置，那么如何由位置反推出机械臂到达需求位需要的角度呢？ ……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 2853浏览 0评论2094个赞
@[toc] 1. POMDP用途 常用的简称： Markov decision proces……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 2032浏览 0评论2474个赞
1、前言 前一段时间看过我文章的都知道，我打算写一个SLAM源码阅读的文章，然后，我就去读了Gmapping的源码，感受良多，不足的地方是源码太乱了，阅读起……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 2476浏览 0评论1100个赞
……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 1808浏览 0评论2920个赞
直接总结吧：这一节描述的视觉里程计就是检测特征点，特征点匹配，匹配上以后算位姿和深度。 特征点检测： Fast特征点：……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 2105浏览 0评论305个赞
在目标跟踪时，摄像头提供实时的图片信息，我们需要识别出图片目标，且输出目标在图片中的位置，为后续的控制提供条件。在demo中，我是借助darknet_ros实现这一目标。当然，这一模块可以替换成性能更优秀的识别算法。 darknet_ros为yolov3在ros下的……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 3094浏览 0评论1662个赞
事前准备 使用库: opencv，可以用pip install opencv-python来安装（注意！不是pip install opencv！！！） numpy（这个本节不用，但是以后经常要用到） <……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 2156浏览 0评论293个赞
目录 1.两种智能小车的构造简介2.需要的软件与硬件3. Car-like小车建模与仿真3……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 2268浏览 0评论631个赞
引言 在真实需求中，当我们的机械臂已经拿到了一支笔，那怎么设定轨迹让它画一只鸭子之类的呢，或者怎么样让机械臂拿到杯子后挂在墙上呢？我们需要知道手臂状态（位置状态、速度状态）和时间的关系，从而拟合出一条连续（重点）的……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 3163浏览 0评论2077个赞
《一》实现步骤： （1）启动 Gazebo 模拟器； （2）起飞无人机并开始录制一个 rosbag; （3）控制无人机围绕建筑物绕圆周飞行一圈； （4）停止 rosbag 录制并使用提供的脚本提取图片； （5）使用提供的网站构建模型 前期准备： （1）更新GAAS ……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 3337浏览 0评论1243个赞
准备工作 使用库: numpy opencv 任务1 用摄……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 2221浏览 0评论1437个赞
这章的内容不多，但是很奇妙的和上一章的串起来了。这里我简单总结一下光流法和直接法，主要想在最后总结和比较一下两个这节和上一节尤其是雅克比矩阵推导上的区别。雅克比矩阵的内容非常关键，如果不能充分理解它们的含义，前端基本就没有办法使用g2o来进行图优化。……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 1743浏览 0评论1183个赞
引言 实际应用中，我们也会经常使用到直线轨迹，然而（5）中讲的三次多项式并不能满足我们的直线轨迹。然而如果单纯地使用直线轨迹，线段间的转折点会让速度不连续，如何又能使用直线轨迹又能满足速度连续呢？在这里引出一次多项……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 1847浏览 0评论716个赞
全文框架……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 3449浏览 0评论362个赞
模拟退火算法简介 模拟退火是一种通用概率算法，可来在固定时间内寻求在一个大的搜寻空间内找到的最优解，也可以用来求解函数最优解。模拟退火是S. Kirkpatrick, C. D. Gelatt和M. P. Vecchi在1983年所发……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 3481浏览 0评论2021个赞
在目标跟踪时，摄像头提供实时的图片信息，我们需要识别出图片目标，且输出目标在图片中的位置，为后续的控制提供条件。在demo中，我是借助darknet_ros实现这一目标。当然，这一模块可以替换成性能更优秀的识别算法。 darknet_ros为yolov3在ros下的……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 3167浏览 0评论1152个赞
基本依赖项 pip install \ pandas \ jinja2 \ pyserial \ cerberus ……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 3374浏览 0评论1758个赞
从本文开始，在之后的一段时间里，我会通过本系列文章，详细介绍如何从零开始用51单片机去实现智能小车的控制，本文作为本系列的第一篇文章，主要介绍如何让小车动起来。 ……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 1831浏览 0评论2039个赞
本文将系统阐述如何做好电磁车前期的硬件与软件准备工作 硬件部分 认识电感 工字电感 感应赛道交变磁场，产生感应电动势，后续电路……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 3873浏览 0评论201个赞
目录C语言知识点：……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 2924浏览 0评论1163个赞
目录树莓派控制无人机实现定点降落（一）——树莓派4安装ROS（Kinetic）1、安装ROS仓库2……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 2796浏览 0评论2281个赞
这一章的内容并不多，不像视觉里程计那章的内容那么厚。但是我认为它是整个SLAM十四讲中最难的一章，难点主要在于卡尔曼滤波器的推导涉及到一屁股的数学公式，非常的讨厌，如果不能静下心来，就很容易被吓到。但是真正看懂以后实质上它是比较简单的，并没有用到什么太过复杂的变换……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 2592浏览 0评论1339个赞
引言 放假前看了一本书：09年坂本范行的《双足步行机器人DIY》，由于该书重点强调实践DIY，在此记录下部分有点启发、有点东西的知识：比如切比雪夫联杆结构、静步行、……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 2117浏览 0评论1348个赞
文章目录inverseKinematics利用创建得到的ik对……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 3319浏览 0评论1437个赞
ExampleHelperRobotSimulator类文章目录ExampleHelp……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 3532浏览 0评论190个赞
1、可观性1.1、可观性定义 客观性即指通过系统输出能否反映系统初始状态（状态的变化能否由输出反映出来）； 形式上如果根据一系列的输出及控制输入可以在有限时间内唯一地确定系统状态则系统客观； 其定义中存在三个关键词：动态系统、状态、输出。 ……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 3648浏览 0评论853个赞
目录树莓派控制无人机实现定点降落（二）——树莓派或ubuntu安装mavros1、安装依赖2、创建……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 2008浏览 0评论2487个赞
……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 2079浏览 0评论1388个赞
目录一.单片机概述……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 2944浏览 0评论2564个赞
文章目录1.总体策略上台策略：……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 2029浏览 0评论1551个赞
……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 3102浏览 0评论383个赞
准备工作……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 2660浏览 0评论2465个赞
目录树莓派控制无人机实现定点降落（三）——PX4固件源码编译中的坑1、建立工作空间，克隆固件源码2……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 1759浏览 0评论2138个赞
文章目录准备工作generalizedInverseKinematics……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 1814浏览 0评论293个赞
模块十分简单，可以介绍的内容很少。包括两个部分：计算目标物中心距图片中心的偏差，对应cabin_vision/object_deviation；PID跟踪控制，对应cabin_behaviors/pid_tracking。 一、偏差计算 输入输出： ……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 1896浏览 0评论1739个赞
我会通过本系列文章，详细介绍如何从零开始用51单片机去实现智能小车的控制，在本系列的上一篇文章中介绍了如何让小车动起来，本文作为本系列的第二篇文章，主要介绍让小车实现自动避障所涉及的一些传感器，如超声波模块、漫反射光电管、4路红外寻迹避障传感器的介绍及使用。 对于熟悉这些模块的读……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 2608浏览 0评论1951个赞
目录 一.单片机指令简述 二.汇编指令 指令中的常用符号 三.寻址方式 寻址方式与相应的存储器的空间、寄存器 1.寄存器寻址方式 2.寄存器间接寻址 3.立即寻址 4.直接寻址 5.基址寄存器+变址寄存器的间接寻址 6.相对寻址 7……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 2520浏览 0评论2179个赞
新建**.sh文件，写入以下内容： #!/usr/bin/expectset timeout 3spawn ssh username@ipexpect "*password*"send "passwor……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 3417浏览 0评论1456个赞
机械臂的控制原本使用的就是ROS进行的，奈何实验室机械臂上买的机械二指夹爪并不支持ROS平台，及没有对应的模型文件和控制的包，因此控制机械手爪就需要其他办法。 所使用的机械手爪为nGripper90，如下图所示，查看手爪的用户手册发现，其配套包括ModBus/Tcp……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 1812浏览 0评论2826个赞
