之前我们一直在用rosrun跑程序，格式如下 rosrun package_name executable_file_name &nbs……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 3298浏览 0评论909个赞
摘要：本文剖析Contiki最简单的实……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 3171浏览 0评论2390个赞
欢迎来到第七讲，我居然能写这么多，撒花！！ rosbag是用来储存ros消息的东西。 在我们平时处理一些robotics问题的时候，我们得到一些数据，有些时候我们需要实时的处理，即获得数据，写好的程序分析数据然后得出结果，但另一些时候 ……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 3185浏览 0评论294个赞
当前，水下领域比较小众，开源的资料比较少。Bluerov作为成熟的产品，结合其开源的优势，经历了多年的技术迭代，在市场上受到极大欢迎。刚接触水下领域时，希望能找到一个比较方便的实验平台，开源的Bluerov基本上算是唯一的选择。 Bluerov本身的软件架构，Pix……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 1693浏览 0评论1269个赞
欢迎来到第8讲，预计还有两讲结束ROS相关的话题。 Rviz作为ROS的可视化工具拥有非常强大的功能，我也不是全部都用过，略懂皮毛。可视化是我们分析问题，向他人展现成果时最重要的工具。打个比方，我们在第三讲能够发布poseS……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 3747浏览 0评论1673个赞
本文作者：iwande1.为什么要介绍这个方法？ 2018年的时候，D.DeTone等人发表了Self-Supervised Interest Point Detection and Description，提出了一种特征提取……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 2862浏览 0评论1212个赞
本文主要介绍ROV水下目标跟踪的简易demo软件实现的思路。 一、视觉模块 视觉模块的任务为：通过单目相机识别目标，并计算目标中心位置与图像中心位置的偏差，通过PID控制器得到控制量。demo中得到的控制量可以理解为竖直方向的推力……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 2266浏览 0评论1971个赞
在写这篇教程之前，我想说的话 作为一名机器人队老队员，我深知技术传承的困难和重要。 对于标准平台组来说，时间还会浪费在前人已经弄懂的API甚至是有关代码格式的问题上，这对我们去深入开发是非常不利的。 对于服务机器人组来说，更需要有一个……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 2629浏览 0评论2313个赞
这两天入校手续马上办完了，就要进组搬砖了。组里除了做3D激光SLAM，视觉IMU融合的学长，还有做传感器的和水下SLAM的。就着对各个方向多些了解进而发散思维的想法，从而去了解了水下SLAM。 ……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 2884浏览 0评论2562个赞
准备工具：需要备份的SD卡，读卡器，PC（Linux） 1、安装必备工具软件： sudo apt-get install dosfstools dump parted kpartx 2、将装载sd卡的读卡器插入PC，查看sd卡使用……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 2337浏览 0评论1076个赞
在机器人领域里，多个坐标系统应该是最常见的事之一了。 一个机械臂，每一个关节都需要一个坐标系，一个无人小车不同的传感器一般都需要自己的坐标系。必不可少的，他们都需要世界坐标系。 有些坐标系是移动的，比如在一……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 2619浏览 0评论1641个赞
您真的懂了移动机器人是怎么构建地图的吗？……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 3651浏览 0评论1830个赞
目前网上有很多分析文章，但是都只是一些比较基础的原理分析，而且很多量，虽然有推倒，但是往往没有讲清楚这些量是什么，为什么要有这些量，这些量是从哪来的，也没有刷通整个代码，或者太简练了，对新手不友好。这一次我计划从原理/代码一步步刷通整个VINS，并且说清楚代码中遇到的每一个数据结……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 3405浏览 0评论2700个赞
占据栅格地图构建（Occupancy Grid Map） 上一篇文章介绍了，移动机器人地图构建问题，主要以gmapping为例，讲解了地图构建的整个流程。看过前面文章的小伙伴肯定都知道，gmapping算……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 2872浏览 0评论1323个赞
你问古月答 ……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 2542浏览 0评论701个赞
欢迎来到最后一讲。关于自定义消息类型网上已经有一些文章了，写地也明了，不过这这里会补充的几点就是你自定义了一个新的消息类型之后在不同的package和不同的workspace中如何使用，当然我们仍然从基本的讲起。 定制基本消息……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 3629浏览 0评论433个赞
各个部分的讲解如下： 【SLAM】VINS-MONO解析——综述 【SLAM】VINS-MONO解析——feature_tracker 【SLAM】VINS-MONO解析——IMU预积分 【SLAM】VINS-MONO解析——vins_estimator 【SL……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 2651浏览 0评论1831个赞
做工程时需要在树莓派进行串口通信。具体为接收到某个ROS的topic数据后，向串口下发数据。代码编写有两种方法。 方法一：借助serial库 1、运行环境为ubuntu，首先安装serial库： ……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 2972浏览 0评论2092个赞
理解坐标系之间的转换关系很重要。对于刚体变换矩阵，搞机器人的朋友肯定不陌生，它一般如下表示 ……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 3405浏览 0评论2966个赞
这个系统是基于香港科技大学飞行机器人组的开源框架VINS-Mono开发的，原开源框架是针对单目SLAM。本双目SLAM系统是在原单目开源框架基础上的二次深度开发，外部接口与原框架一致。这个项目是我的研究课题项目，非商业用途，感谢HKUST的沈老师课题组提供的开源框架。该项目的gi……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 2602浏览 0评论1463个赞
先讨论滤波器的概念，滤波的意思是，让机器人在某个正确位置上对应的概率越高越好。也就是可以理解为：把错误位置上的概率滤低，把正确位置处的概率滤高。 假设一个机器人小R在如下场景中出现，他刚开始不知道自己在哪（小R还没看到他眼前的门），因此他在这个场景中任……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 2766浏览 0评论2652个赞
这篇文章针对有一定SLAM基础的同学或者对李群李代数的应用感兴趣的数学专业同学,已经很小众了，但对于真正干这行并想要更深理解的同学可能会很有帮助，因此花了些时间整理发出来。要从理论推导到后面代码应用都读懂难度还是比较大，尽量讲解。 李群李代数其……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 2342浏览 0评论477个赞
摘要 ROS 导航堆栈对于移动机器人从一个地方移动到另一个地方是强大的可靠。导航堆栈的工作是通过处理来自测距、传感器和环境图的数据来产生让机器人执行的安全路径。最大限度地提高此导航堆栈的性能需要对参数进行一些精细的调整，这项工作并不像看起来那么简单。如果对概念和……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 3346浏览 0评论572个赞
Paper阅读：Dynamic-SLAM前言Missed detection compensation algorithm(漏检补偿算法)S……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 2195浏览 0评论2299个赞
……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 2817浏览 0评论127个赞
vins-mono刷了三遍，手写vio刷了两遍，SLAM十四讲刷了两三遍，从一开始完全看不懂是啥，不知道什么是SLAM，什么是VIO，什么是VINS，什么是SO3/SE3，甚至不知道什么是IMU…再到自己写总结写攻略，真的有很多感慨。学习开源代码的目的其实就是是为了自己能够去开发……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 4167浏览 0评论344个赞
Simscape建模笔记 urdf开始讲起吧……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 3048浏览 0评论227个赞
vins-mono保存、重载地图、evo工具测试地图保存与加载先跑起来修改地图保存的路径……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 2339浏览 0评论1246个赞
这个工具的作用就是构造一个三维的路标，再根据一系列的pose将这些路标投影到一系列照片上，也就是视频。可以用来进行VO-SLAM的仿真，也很容易拓展为VIO-SLAM的仿真工具。github地址：……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 2659浏览 0评论2262个赞
ROS多用户并发demo前言程序测试结果结论……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 3503浏览 0评论1474个赞
卡尔曼滤波的理解、推导和应用1. 卡尔曼滤波简介2. 卡尔曼滤波原理3. 卡尔曼滤波的公式……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 1797浏览 0评论807个赞
嗨伙计们，我又来啦~ 上次说以后要写点儿控制的东西，思前想后纠结了好久到底要写个啥，最终决定还是先从参数辨识开始，至于结合控制理论的小demo，容我梳理一下思路再来搞吧！ ……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 3110浏览 0评论488个赞
写在前面 学习代码都记录在个人github上，欢迎关注~ 前面的博客已经写……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 2114浏览 0评论2721个赞
opencv2/nonfree的安装 看了好多讲解怎么使用openCV-contrib的nonfree模块的内容，要么整不了，要么太麻烦了，今天花了一下午的时候调试通了，……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 3464浏览 0评论796个赞
卡尔曼滤波小记核心思想痛苦的证明预测……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 3748浏览 0评论275个赞
开始本文之前，先介绍几个基本概念。 1. 相机特性-曝光和读出 相机获取一帧图像分为曝光和读出两个阶段。相机使用的传感器不同，相机的曝光时间和读出时间的重叠关系也有所不同，分为交叠曝光和非交叠曝光两种。交叠曝光和非交叠曝光相……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 2771浏览 0评论1754个赞
Demo测试时需要岸上PC与树莓派在同一局域网下运行，二者能进行通信。下水测试时总的设备连接大致如下图。 ……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 2859浏览 0评论1675个赞
这篇文章针对同一个任务进行了单线程，多线程和CUDA程序的比较。以显示GPU在并行计算上的时间节省能力。 对GPU编程不了解的同学，这篇文章可能不会有特别大的帮助，因为我不打算对CUDA编程有很详细的讲解，我浏览了一下网上，无论所英文还是中文都有了很详细的入门讲……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 2838浏览 0评论2137个赞
6.初始化 第一个问题，为什么要初始化？ 对于单目系统而言， (1)视觉系统只能获得二维信息，损失了一维信息(深度),所以需要动一下，也……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 3725浏览 0评论2138个赞
最近在看相关的课程，把作业做一下，还是蛮有意思的。 UR机械臂的物理模型文件是根据SolidWorks插件simscape导出的xml文件，课程直接提供的，博客不便给出，清楚整个建模原理就行。但个人还是觉得urdf文件好理解一些，可以人为控制各个坐标系的方向、位置还有质心的位置，……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 2791浏览 0评论1286个赞
从贝叶斯推断到SLAM的数学模型贝叶斯推断SLAM数学问题简单描述滤波方式……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 3443浏览 0评论919个赞
一些背景知识 TSDF的主要作用是进行三维场景在计算机中的重建。目前的那些中文博客与成熟的TSDF应用其实还有差距，故写此文。 视觉SLAM应用的一个分支为Dense SLAM。简单来说就是在定位机器人的同时对周围的环境进行(近……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 3189浏览 0评论2832个赞
基于车辆模型的横向控制方法1. 简介1.1. 无人驾驶车辆1.2. 横向控制和纵向控制1.3.……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 3323浏览 0评论113个赞
水下平台，如ROV，AUV等的机械结构通常会随着配件的变化而变化。比如，改变推进器的布局，添加重量比较大的传感器等。机械结构的变化反过来会影响运动控制。因此，在设计软件架构时，将机械参数在程序中写死是非常不合理的。根据机械模型设计配置文件，供程序加载是比较理想方案。 ……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 3028浏览 0评论1346个赞
6.2 代码解析 这部分代码在e……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 2134浏览 0评论1056个赞
