在上一讲中我们介绍了视觉SLAM十四讲的前3讲：基本框架和刚体运动的描述方式（R矩阵，T矩阵）。 面临的问题： 当我们对刚体的运动进行表示了之后，接下来要解决的问题是对得到的表示进行估计和优化。因为……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 2594浏览 0评论2284个赞
这次的笔记我把13讲的部分内容总结一下。 虽然slam的名字叫同步定位与构图，但是书中建图的内容却少的可怜。据此高博给出了自己的解释，意为在定位的过程中，我确定了很多特征点的世界坐标，那这个过程其实就是建图了。一个点云中，每个已知世界坐标系的特征点给它的位置塞一个点，那这不就是建……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 2071浏览 0评论2215个赞
文章目录 bsplinepolytraj cubicpolytraj quinticpolytraj rottraj transformtraj trapveltraj 参考 ……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 3090浏览 0评论678个赞
SLAM：同时定位和建图（Simultaneous Localization and Mapping）。 希望机器人从未知环境的未知地点出发，在运动过程中通过重复观测到的地图特征（比如，墙角，柱子等）定位自身位置和姿……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 2873浏览 0评论1011个赞
多姿态插补用于多个连续的姿态，此处采用Squad插值，贝塞尔相关参考深入理解贝塞尔曲线……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 2770浏览 0评论1335个赞
1. SDF建模简介 在使用Gazebo仿真的时候，需要先对环境和机器人进行建模，而Gazebo仿真建模的标准格式就是SDF（sdfor……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 1921浏览 0评论1802个赞
本系列文章主要介绍基于A*算法的路径规划的实现，并使用MATLAB进行仿真演示。本文作为本系列的第二篇文章主要介绍如何利用A * 算法进行路径规划。 ……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 2932浏览 0评论2066个赞
主题 本章我们要学习的是运动物体的跟踪，现代图像处理中经典的几种跟踪方法主要是：meanshift（均值漂移），Camshift（meanshi……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 2081浏览 0评论2151个赞
目录背景所需硬件与软件理论基础一阶低通滤波卡尔……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 2334浏览 0评论1294个赞
单目稠密重建和深度滤波器的内容我已经总结在了上一个学习笔记中（SLAM14讲学习笔记（九）单目稠密重建、深度滤波器详解与补充（纠正第13讲 建图 中的错误）），因为在那一部分内容中高博讲的……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 2299浏览 0评论1364个赞
Matlab中fmincon函数的使用1. 介绍2. 语法3. 示例3.1……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 2783浏览 0评论1619个赞
目录树莓派控制无人机实现定点降落（六）——地标识别及控制算法的实现1、地标识别2、控制算法……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 1579浏览 0评论1085个赞
机器人轨迹规划：三次样条曲线文章目录机器人轨迹规划：三次样条曲线 <……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 2062浏览 0评论1064个赞
系统辨识专题（一）——MATLAB系统辨识工具箱的使用案例 在建立多旋翼无人机系统模型的基础上，我们能够更有针对性地设计对应的控制器，为无人机系统故障诊断提供判据。本文将结合系统Matlab自带的系统辨识工具箱阐述一个简单的过程模型的完整辨识过程。 在使用系统辨……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 3491浏览 0评论1301个赞
ROS服务 服务（services）是节点之间通讯的另一种方式。服务允许节点发送请求（request） 并获得一个响应（response） 使用 rosservice ross……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 1505浏览 0评论174个赞
本文为……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 2818浏览 0评论978个赞
机器人对物体进行移动跟随1.物体识别2.移动跟随……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 2862浏览 0评论1301个赞
使用g2o优化的前提是，需要对各种误差的理解足够充足。我将雅克比矩阵的详细解析，写在了这里：点击查看 在源码和自定义的类中，各种雅克比矩阵有的是写在源码里的，有的是需要自己修……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 1702浏览 0评论1826个赞
本章的内容没有理论知识，完全是由实践部分组成的。 本章主要有两大难点。 第一，g2o的使用。对此，我总结了到了之前的一章中： SLAM14讲学习笔记（十一）g2o图优化中的……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 2909浏览 0评论697个赞
本文目录 1.背景2.所需要的软件与硬件3.Motorola编码和Intel编码……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 2025浏览 0评论1334个赞
前言 本专题将从新手的角度，逐步揭开无人机导航系统的神秘面纱。 传感器作为无人机的重要组成部分，承担了无人机系统对于环境信息以及自身状态采集的重担。大部分的导航算法都离不开对传感器原理的深入了解。 例如，针对不同的传感器……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 2097浏览 0评论2864个赞
无人机自主物体跟随/循迹1. 物体跟踪1.1 实现思路1.2 代码示例……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 3755浏览 0评论2633个赞
本系列文章主要介绍基于A*算法的路径规划的实现，并使用MATLAB进行仿真演示。本文作为本系列的第三篇文章主要对前两篇文章总结以及对前文中的 A * 算法进行进一步的优化处理……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 3531浏览 0评论2768个赞
1. 前言 上一篇文章我们从几何意义的角度出发介绍了雅克比矩阵的求解方法，我觉得这种方式是最容易让人接受的一种，但是从几……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 1955浏览 0评论290个赞
OpenCV 图像的基本处理 1.1 图片读取和显示 1.2 写入文件（保存） 1.3 像素操作 1.4 图片剪切 1.5 镜像处理： 1.6 图像缩放 1.7 图像位移 1.8 图像旋转 1.9 仿射变换 1.10 图像融合 1.11 灰度处……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 3178浏览 0评论1401个赞
前言 上一篇中，我们初步了解了多旋翼无人机最常用，也是最核心的几种传感器——IMU、气压计、磁力计、GPS。基于以上几种传感器，我们能够搭建一套完整的组合导航系统，从而对无人机的姿态、速度、位置等信息进行最优估计。 &n……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 2096浏览 0评论119个赞
此文档作为自己学习过程中一个记录复习，基本来源于《Robotics, Vision & Control》这本书，可以作为matlab机器人工具箱的说明书来用，有兴趣可移步自行下载相关文档 ……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 1983浏览 0评论2914个赞
本章的理论内容我已经将其总结在了SLAM14讲学习笔记（六）后端（最难一章：卡尔曼滤波器推导、理解以及扩展）以及SLAM14讲学习笔记（七）后端（BA与图优化，Pose Graph优化的理论与公式详解、因子图优化）当中。 本文主要针对其中的代码进行讲解。 ……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 3284浏览 0评论862个赞
前段时间参加硕士复试，有一道题是pwm是什么，如何产生pwm，录取成功后接下来在这里写一下吧！ 1、脉冲宽度调制（PWM）是一种对模拟信号电平进行数字编码的方法，由于计算机不能输出模拟电压，只能输出0 或5V 的的数字电压值，我们就通过使用高分辨率计数器，利用方波的……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 3053浏览 0评论2226个赞
一、动力学基础概念 基本动力学模型 ……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 3895浏览 0评论298个赞
本章的理论内容已经总结到了SLAM14讲学习笔记（九）单目稠密重建、深度滤波器详解与补充（纠正第13讲 建图 中的错误），这章的内容在关键的深度滤波器的地……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 2366浏览 0评论1828个赞
目录 引言位姿的描述（位置与姿态）2.1 平移的描述（位置）2.2 旋转的描述（姿态） 总结 ……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 3332浏览 0评论578个赞
文章目录 GridCells概述 OccupancyGrid使用注意事项 创建工程 在Rviz中实时现实栅格地图 结束语 ……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 2573浏览 0评论506个赞
1、GPS定位 GPS卫星在空中连续发送带有时间和位置信息的无线电信号，供GPS接收机接收。由于传输的距离因素，接收机接收到信号的时刻要比卫星……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 3263浏览 0评论2979个赞
OpenCV 图像卷积 2.1 图像卷积 2.2 均值滤波 2.3 中值滤波 2.4 高斯模糊 2.5 Sobel算子 2.6 拉普拉斯算子 2.7 Canny边缘检测算法 2.8 双边滤波 2.9 锐化滤波 最近因项目需要加上自己的兴趣，需要用……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 3225浏览 0评论1211个赞
通过视觉传感器赋予机械臂“眼睛”的功能，配合ATI力和力矩传感器，就可以完成机械臂“手眼”结合的能力，完成视觉抓取过程。目前测试的视觉传感器为 ZED mini双目相机，配置安装过程 ……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 4024浏览 0评论1921个赞
视觉抓取中非常重要的一个部分就是对抓取物体的识别，无论是二维图像还是三维点云，在ROS中都可以找到对应的功能包，本次测试的是能对物体进行快速识别，甚至定位的find_object包，该功能包是基于模板匹配算法（包括彩色图像或点云匹配）。ubunt……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 3799浏览 0评论1444个赞
一、什么是决策树 本章着重对算法部分进行讲解，原理部分不过多叙述，有兴趣的小伙伴可以自行查阅其他文献/文章 决策树(decision t……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 3104浏览 0评论1961个赞
下一篇：通俗全面理解图卷积与GCN网络（二）：从图卷积到GCN 目录前言……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 3111浏览 0评论1469个赞
ROS无法直接进行图像处理，需要借助于opencv，要使用cv_bridge把ROS 的图像数据格式转为Opencv可以使用的数据格式。即是一个提供ROS和OpenCV库提供之间的接口的开发包。然后可以将opencv处理好的图像再转换回ros中的数据格式。 ……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 2319浏览 0评论2187个赞
我会通过本系列文章，详细介绍如何从零开始用51单片机去实现智能小车的控制，在本系列的上一篇文章中介绍了如何通过手机蓝牙去控制智能小车，但是存在加减速指令异常的错误，本文主要介绍出现错误的原因，及改正方法。 本系列文章链接： ……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 2828浏览 0评论182个赞
OpenCV 霍夫变换与轮廓提取 3. 霍夫变换3.1 霍夫直线3.2 霍夫圆……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 3013浏览 0评论2640个赞
之前在SLAM14讲学习笔记（六）后端（最难一章：卡尔曼滤波器推导、理解以及扩展）中，介绍了卡尔曼滤波器的推导。 但是感觉不太直观，因此这次用了几个简单的图，希望能一目了然卡……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 3022浏览 0评论916个赞
理论基础（D-H） 此处理论基础取自《机器人导论》采用改进的Modifird DH参数模型 R代表转动副，P代表移动副 有N个关节（编号从1到N）机械臂具有N+1个连杆（编号从0到N）连杆0是机械臂基座，连杆N固连末端执行器或者工具，关节i将连杆……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 3331浏览 0评论493个赞
1.描述 用有监督学习机制设计并实现模式识别方法，用于进行人脸面部特征识别，如性别（男性、女性）、年龄（儿童、青少年、成年、老年）、佩戴眼镜（是、否）、戴帽子（是、否）、表情（微笑、严肃）等。 2.数据……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 2459浏览 0评论2422个赞
