一、螺旋桨
- 螺旋桨是直接产生无人机运动所需力与力矩的部件
- 合适的螺旋桨对提高无人机性能和效率
（1）型号
桨距（Propeller Pitch）：假设螺旋桨在一种不能流动的介质中旋转，那么螺旋桨每旋转一周，就会向前前进一个距离，这个距离就是螺距或桨距
（2）弦长
（3）转动惯量
较小的转动惯量可以提升电机的相应速度，从而提升多旋翼的性能，拉力控制的反应和速度。 当转速发生变化的时候，转动惯量小，桨比较轻，只要一个小的扭矩就容易变化了
（4）力效
注意：拉力的单位是克g！！！ 机械功率越大越费电，力效越大越省电
（5）桨叶数
相同直径下，桨叶数增加可提高拉力，但力效会降低（桨叶间的桨距变小，桨叶间干扰加剧） 小型多旋翼无人机通常用二叶桨。
（6）安全转速
不是说电机转多快，螺旋桨就可以转多块 螺旋桨转速越高，桨叶形变越大，当螺旋桨转速达到一定程度的时候，螺旋桨的力效就会降低，因此需要使螺旋桨工作在安全转速以下。 超出螺旋间的设计范围的时候，浪费了
静平衡和动平衡
二、电机
多旋翼的电机基本上主要以无刷直流电机为主
- 无刷直流电机具有多种优势，效率高、便于小型化以及制造成本低
- 根据转子的位置，无刷电机可以进一步分为外转子电机和内转子电机（外转子电机可以提供更大的力矩，因此驱动螺旋桨效率更高）
工作原理
通入三相电，一个周期内分成六段，分成正，不通，负三种 使得360度的范围内，转子都处于一个比较大的力矩 而这个换相的操作就是电调的作用（六个开关在特定的时刻进行开闭） 
通霍尔传感器，过查看切换的频率来计算电机的转速，或者是公式，来蒋信息反馈 
这个Bock EMF是反向电动势，反向电动势来测速 
这个是示波器测电调三相的电压
（1）尺寸
电机的尺寸取决于定子的大小，由一个四位数来表示。 2212（22×12）电机：直径是22mm，定子的高度是12mm
（2）标称空载KV值
无刷直流电机的kv值：空载的情况下，外加1v电压得到的电机转速值（单位：RPM） 空载：没放螺旋桨 工程经验：大的螺旋桨选用kv值小的电机，而小的螺旋桨可以选用kv值大的电机 
（3）标称空载电流和电压
空载下，对电机施加空载电压（通常是10v）时测得电机电流称为空载电流
（4）最大电流/功率/电压
最大峰值（瞬间）电流/功率：电机所能承受的最大瞬时通过的电流/功率 最大连续（持续）电流/功率：电机能允许持续工作（规定时间）而不烧坏的最大连续电流/功率 最大电压常用最大电池节数（几S）表示：选择电池节数的时候需要看电机可以抗多大的电压
（5）内阻
电机电枢本身存在内阻，虽然该内阻很小，但是由于电机电流很大，有时可能达到几十安培，所以该小内阻不可忽略 过热容易烧掉，内阻越小越好
（6）电机效率
三、电调
电子调速器 Electronic Speed Control 简称ESC
- 为无刷电机提供三相交流电
- 为遥控接收器上其他通道的舵机供电
- 其他辅助功能
电调给其他外设供电（树莓派、单片机、其他的板子等等）
- 最大持续/峰值电流
- 电压范围
- 内阻
- 刷新频率
- 可编程性
补充：PWM、PPM与SBUS
PWM（脉冲宽度调制）：只能传输一个通道的信号 PPM（脉冲位置调制）：最多传输八个通道的信号 用调制信号控制脉冲序列中各脉冲的相对位置（即相位），使各脉冲的相对位置随调制信号变化。此时脉冲序列中脉冲的幅度和宽度均保持不变。PPM的主要特征参数：相位。 SBUS（串口总线）：可传输多余八个通道的信号，且可以同时连接多个设备
四、电池
（1）电压
- 锂电池包含两部分：电池和锂电池保护线路
- 单节电压3.7V，3S1P表示3片锂聚合物电池的串联，电压是11.1V，其中：S是串联（series），P表示并联（parallel）
- 2S2P电池：表示2片锂聚合物电池的串联，然后这样的两个串联结构并联，总电压是7.4V，容量是单个电池的两倍
- 不仅放电过程中电压会下降，而且由于电池本身具有内阻，放电电流越大，自身内阻导致的压降就越大，输出的电压就越小
（2）容量
（3）充/放电倍率
（4）内阻
（5）能量密度
一定空间或质量物质中存储能量的大小 
五、动力系统设计
1.理论计算（以求解悬停时间为例）
2.经验法（以F450为例）
例子：飞行器总重2kg，螺旋桨尺寸10inch，从ATG中选，电机从朗宇2216中选，电调在好盈天行者中选，电池从格式中选 一种答案：1047 + KV1100 +30A + 5300mah （1）确定螺旋桨尺寸
- 尺寸允许的条件下，桨越大，效率越高
（2）根据设计飞行器的总质量，确定总电机最大拉力
- 不宜过大也不宜太小
- 过大拉力，动力浪费
- 动力过小，机动性差
- 一般选择悬停油门为50%
（3）查表，寻找符合要求的电机——螺旋桨——电调组合
- 此过程，也将确定最大电流和最大电压（就是上官网或网上商铺找对应的参数的电机电调螺旋桨组合）
（4）根据续航要求，选择合适的电池 （5）实际飞行测试 
六、拼装
这部分知识略去，在其他的笔记中会介绍使用的方法
七、无人机注册备案
https://uav.caac.gov.cn/enter 这个网址莫名奇妙的打不开了 知乎：无人机起飞要备案吗?
