实现实时了解在海龟仿真器下海龟的位置信息
1.创建功能包
在上一篇博客创建的功能包下开发,所以就不用创建了 然后在你创建的learning_topic文件下的src文件下创建一个pose_subscriber.cpp文件
2.在.cpp文件中输入以下内容
/**
* 该历程将订阅/turtle1/pose话题,消息类型turtlesim::Pose
*/
#include <ros/ros.h>
#include <turtlesim/Pose.h>
// 接收到订阅消息后,会进入消息回调函数
void poseCallback(const turtlesim::Pose::ConstPtr& msg)
{
// 将接收到的消息打印出来
ROS_INFO("Turtle pose: x:%0.6f,y:%0.6f",msg->x,msg->y);
}
int main(int argc,char **argv)
{
//初始化ROS节点
ros::init(argc,argv,"pose_subscriber");
//创建节点语柄
ros::NodeHandle n;
// 创建一个Subscriber,订阅名为/turtle/pose的topic,注册回调函数poseCallback
ros::Subscriber pose_sub=n.subscribe("/turtle1/pose",10,poseCallback);
// 循环等待回调函数
ros::spin();
return 0;
}
综上,如何创建一个订阅者
- 初始化ROS节点;
- 订阅需要的话题;
- 循环等待话题消息,接收到消息后进入回调函数;
- 在回调函数中完成消息处理。
3.编辑CMakeLists.txt
加上这两句
add_executable(pose_subscriber src/pose_subscriber.cpp)
target_link_libraries(pose_subscriber ${catkin_LIBRARIES})
4.编译并运行发布者
cd /catkin_ws
catkin_make
5.验证
roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node
rosrun learning_topic pose_subscriber
当然,以上三个命令都是在不同终端下输入
结果