目录 引言位姿的描述（位置与姿态）2.1 平移的描述（位置）2.2 旋转的描述（姿态） 总结 ……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 3687浏览 0评论874个赞
文章目录 GridCells概述 OccupancyGrid使用注意事项 创建工程 在Rviz中实时现实栅格地图 结束语 ……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 2453浏览 0评论830个赞
1、GPS定位 GPS卫星在空中连续发送带有时间和位置信息的无线电信号，供GPS接收机接收。由于传输的距离因素，接收机接收到信号的时刻要比卫星……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 1938浏览 0评论941个赞
OpenCV 图像卷积 2.1 图像卷积 2.2 均值滤波 2.3 中值滤波 2.4 高斯模糊 2.5 Sobel算子 2.6 拉普拉斯算子 2.7 Canny边缘检测算法 2.8 双边滤波 2.9 锐化滤波 最近因项目需要加上自己的兴趣，需要用……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 3560浏览 0评论1813个赞
通过视觉传感器赋予机械臂“眼睛”的功能，配合ATI力和力矩传感器，就可以完成机械臂“手眼”结合的能力，完成视觉抓取过程。目前测试的视觉传感器为 ZED mini双目相机，配置安装过程 ……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 3912浏览 0评论870个赞
视觉抓取中非常重要的一个部分就是对抓取物体的识别，无论是二维图像还是三维点云，在ROS中都可以找到对应的功能包，本次测试的是能对物体进行快速识别，甚至定位的find_object包，该功能包是基于模板匹配算法（包括彩色图像或点云匹配）。ubunt……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 2267浏览 0评论370个赞
一、什么是决策树 本章着重对算法部分进行讲解，原理部分不过多叙述，有兴趣的小伙伴可以自行查阅其他文献/文章 决策树(decision t……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 2881浏览 0评论2669个赞
下一篇：通俗全面理解图卷积与GCN网络（二）：从图卷积到GCN 目录前言……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 2982浏览 0评论2945个赞
ROS无法直接进行图像处理，需要借助于opencv，要使用cv_bridge把ROS 的图像数据格式转为Opencv可以使用的数据格式。即是一个提供ROS和OpenCV库提供之间的接口的开发包。然后可以将opencv处理好的图像再转换回ros中的数据格式。 ……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 2024浏览 0评论135个赞
我会通过本系列文章，详细介绍如何从零开始用51单片机去实现智能小车的控制，在本系列的上一篇文章中介绍了如何通过手机蓝牙去控制智能小车，但是存在加减速指令异常的错误，本文主要介绍出现错误的原因，及改正方法。 本系列文章链接： ……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 2581浏览 0评论2319个赞
OpenCV 霍夫变换与轮廓提取 3. 霍夫变换3.1 霍夫直线3.2 霍夫圆……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 2186浏览 0评论758个赞
之前在SLAM14讲学习笔记（六）后端（最难一章：卡尔曼滤波器推导、理解以及扩展）中，介绍了卡尔曼滤波器的推导。 但是感觉不太直观，因此这次用了几个简单的图，希望能一目了然卡……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 2452浏览 0评论1301个赞
理论基础（D-H） 此处理论基础取自《机器人导论》采用改进的Modifird DH参数模型 R代表转动副，P代表移动副 有N个关节（编号从1到N）机械臂具有N+1个连杆（编号从0到N）连杆0是机械臂基座，连杆N固连末端执行器或者工具，关节i将连杆……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 1842浏览 0评论349个赞
1.描述 用有监督学习机制设计并实现模式识别方法，用于进行人脸面部特征识别，如性别（男性、女性）、年龄（儿童、青少年、成年、老年）、佩戴眼镜（是、否）、戴帽子（是、否）、表情（微笑、严肃）等。 2.数据……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 1762浏览 0评论762个赞
我的系统：Win10 64位（其实所有系统都差不多的流程） 软件工具：Visual Studio 2017 目录 ……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 2728浏览 0评论593个赞
前言 状态估计与控制是机器人学中两个避不开的问题，对于无人机而言亦是如此。如何在理解无人机模型的基础上，利用传感器信息，尽可能准确地估计一组完整描述它随时间运动的物理量，如位置、速度、加速度、角度、角速度等……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 2191浏览 0评论2957个赞
目录 前言卷积傅里叶变换信号的傅里叶变换图的傅里叶变换……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 1827浏览 0评论711个赞
楼主是19安徽赛区室外电磁小白一枚，由于学校历届组别使用的都是摄像头，电磁用的很少，所以今年几乎从零开始。在这半年的智能车调试中也走了不少弯路，有了一些收获，现将参赛总结记录如下： 文章目录 ……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 2497浏览 0评论2129个赞
前几天有实习的学弟询问我关于2D-3D匹配点的EPnP的算法原理。一下子问到还真没想起来。看了看资料，回忆起来了，特在这里简单的总结一下。 学弟没看明白的原因，其实就是一些相关的讲解文章一上来就摆出让人生畏的一堆公式。其实个人觉得在目前Epnp算法已经被集成到Ope……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 2808浏览 0评论2696个赞
本系列文章主要介绍基于A*算法的路径规划的实现，并使用MATLAB进行仿真演示。本文作为本系列的第四篇文章主要对前三篇文章的内容进行一些细节的补充 ……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 2503浏览 0评论2225个赞
摄像头为什么要标定 摄像头是一种非常精密的光学仪器，它对外界环境的感知是非常敏感的。由于摄像头内部和外部的一些原因，生成的物体图像常常会发生一定的畸变，例如在鱼眼摄像头，畸变是非常大的，如果直接将采集到的图像拿来进行图像处理的话，会产生很大的问题，为了避免数据源……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 3581浏览 0评论1457个赞
机器人工具箱中的SerialLink 类中有现成的函数： SerialLink.fkine(theta)，可以直接对已经建立的机器人模型做运动学分析 SerialLink.ikine（T) 可以求逆运动学参数。 ……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 3032浏览 0评论654个赞
目录 引言旋转矩阵的几个性质2.1 旋转矩阵是坐标轴的投影2.2 旋转矩阵是正交矩阵 2.3 旋转矩阵的每一列都是单位向量举例 总结 ……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 2981浏览 0评论388个赞
1、前言 最近一直在研究激光SLAM，源码看了一遍又一遍，对于细节的部分，短时间记住是怎么实现的了，过几天又忘了。据研究发现，往往图片可以给我们更加深刻的印……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 2631浏览 0评论1038个赞
正动力学： 已知各个关节上电机提供的力/力矩，在此力矩作用下，关节如何运动，求对应各个关节角度、角速度、角加速度。 逆动力学： 已知一个轨迹点，以及关节速度、加速度、角加速度求出期望的关节力矩 机器人动力学参数查看： ……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 1876浏览 0评论1369个赞
声源定位系统设计（一）——MVDR算法 下一篇：声源定位系统设计（二）——MUSIC算法以及Python代码实现将讲述本篇博客中算法的代码实现以及另一种波束……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 3507浏览 0评论1536个赞
前言 上一篇中详细阐述了概率论的几个基本定理——概率密度函数、贝叶斯公式及推断、矩以及归一化积。 本篇将在上一篇的基础上，围绕高斯随机过程展开，详细讨论高斯概率密度函数的……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 2112浏览 0评论2274个赞
一、模型的常微分方程及初值 ……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 2083浏览 0评论123个赞
文章目录 题记机器人学中的惯性张量惯性张量在不同坐标系下的转换下面来举个栗子！……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 3004浏览 0评论118个赞
OpenCV 形态学、模板匹配和运动检测 5. 形态学变换5.1 膨胀5.2 腐蚀……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 2316浏览 0评论2670个赞
掌握Windows系统内存管理器的基本概念，并了解其内存管理机制，有如下优点： 拓展软件问题的解决思路帮助定位软件问题发现软件中存在的可优化点，并提供优化方向 本文分三个方向对Wind……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 2337浏览 0评论2764个赞
声源定位系统设计（二）——MUSIC算法以及Python代码实现 上一篇：声源定位系统设计（一）——MVDR波束形成算法讲述了声源定位系统的一些基本概念以及……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 2280浏览 0评论2407个赞
本篇文章主要与大家分享一下如何使用matlab进行二维和三维空间的位姿描述及坐标系的变换，文章内容处于更新和补充中，（我同时安装了机器人工具箱9.10版本和10.4版本）  ……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 1822浏览 0评论669个赞
学习过程中涉及欧拉角和旋转矩阵的转换，索性整理学习一下欧拉角四元数和旋转矩阵的概念以及matlab中的互相转换 本文摘自各大课本，博客，自己学习整理使用，侵删 MATLAB矩阵乘法从左到右依次相乘 用R表示旋转矩阵。 yaw（偏航） pitch（俯仰） roll（横滚）分别表示Z……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 2476浏览 0评论2220个赞
先上结论： 在构型空间（也就是C空间中），不管机器人的构型如何，有几个自由度，它在构型空间中都只是一个点！！！ 1. Work-Sp……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 2454浏览 0评论351个赞
前言 导航系统作为无人机的感知单元，承担着无人机状态参量测量与估计的重任。对于多旋翼无人机而言，其姿态、加速度、速度、位置以及各传感器的零偏与补偿系数均需要被测量或估计。这些众多参量之中只有极少一部分能够被直接或间接测量，大多数参数需要我们采用多个传感……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 2989浏览 0评论1226个赞
一、什么是svm 支持向量机（Support Vector Machine, SVM）是一类按监督学习（supervised learning）方式对数据进行二元分类的广义线性分类器（generalized linear class……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 2009浏览 0评论2184个赞
安装依赖 sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-rgbd-launch ros-$ROS_DISTRO-libuvc ros-$ROS_DISTRO-libuvc-camera ros-$R……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 3452浏览 0评论2668个赞
运行 Cartographer的配置参数比较重要，稍微不注意就会报错，例如一个常见的错误类型： [ERROR] [1602741280.449037435, 153.231000000]: Ignoring transform from……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 2446浏览 0评论1119个赞
目录1. 引言2. 齐次坐标系变换2.1 坐标系之间的位姿关系2.2 齐次变换矩阵……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 2351浏览 0评论772个赞
前言 上一篇中详细阐述了多旋翼飞行器导航系统中使用的主要传感器及其特性，本篇将着重介绍导航系统设计中常用的两种算法——互补滤波算法与卡尔曼滤波算法。同时，阐述一种多旋翼飞行器导航系统的设计方案。 互补滤波算法简介 互补滤波器的主……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 2937浏览 0评论1876个赞
深入了解ROS细节之消息发布器和订阅器、mavros消息发布器和订阅器 编写简单的消息发布器和订阅器 (C++) ……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 2681浏览 0评论236个赞
一、什么是神经网络 神经网络是一种以人脑为模型的机器学习，简单地说就是创造一个人工神经网络，通过一种算法允许计算机通过合并新的数据来学习。 以人脑中的神经网络为启发，历史上出现过很多不同版本最著名的算法是1980年的 backpropagation……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 2978浏览 0评论1309个赞
提前说说 博主是用寄存器写的驱动 历时两周，总算把小车弄好了，总体上来说做的太慢了。自己在32的学习中还不够仔细深入，只是浅面的学习，当真正做一个项目时，暴露的问题就太多了。这次在小车的制作的过程中，遇到了各种各样……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 3373浏览 0评论657个赞
这讲会提供示例代码！ Content 1. “迷宫寻宝”……继续阅读 » 5年前 (2021-04-26) 2745浏览 0评论2802个赞
