[ros2学习]-CLI Tools – 介绍turtlesim和rqt

① 背景

  Turtlesim （小乌龟是第一步）就像是 hello world 一样 rqt 是命令行的GUI工具，可以点点点的  

② 前提

• 安装了ROS2
• 配置好了环境
• dshing 之后的版本才有小乌龟

③ 任务

Ⅰ turtlesim

安装turtlesim

  命令：  

sudo apt update
sudo apt install ros-dashing-turtlesim

  检查下  

ros2 pkg executables turtlesim

  这样就对了  
 

启动turtlesim

  命令：  

ros2 run turtlesim turtlesim_node

 
  启动了节点==/turtlesim==  

通过键盘控制小乌龟

  重新开个终端，启动键盘控制节点：  

ros2 run turtlesim turtle_teleop_key

  控制  
  这个小乌龟有心跳监测，你释放键盘一会之后就会停  

Ⅱ rqt

安装rqt

sudo apt update
sudo apt install ros-dashing-rqt-*

使用rqt

  命令：   rqt   这个空白的  
  点击 Plugins > Services > Service Caller  
 

设置/spawm

  可以增加乌龟通过rqt，添加重复的会报错  
 

修改路径画笔的颜色

  通过server /turtle1/set_pen
 

重定向

  可以把topic 重定向到另一个topic上去   命令：  

ros2 run turtlesim turtle_teleop_key turtle1/cmd_vel:=turtle2/cmd_vel

④ 总结

  小乌龟和rqt是必须要了解的