• 欢迎访问开心洋葱网站,在线教程,推荐使用最新版火狐浏览器和Chrome浏览器访问本网站,欢迎加入开心洋葱 QQ群
  • 为方便开心洋葱网用户,开心洋葱官网已经开启复制功能!
  • 欢迎访问开心洋葱网站,手机也能访问哦~欢迎加入开心洋葱多维思维学习平台 QQ群
  • 如果您觉得本站非常有看点,那么赶紧使用Ctrl+D 收藏开心洋葱吧~~~~~~~~~~~~~!
  • 由于近期流量激增,小站的ECS没能经的起亲们的访问,本站依然没有盈利,如果各位看如果觉着文字不错,还请看官给小站打个赏~~~~~~~~~~~~~!

[ros2学习]-CLI Tools – 了解ROS 2节点(node)

人工智能 越来越胖了_mengleijin 2494次浏览 0个评论

文章目录

 

    • ① 背景
    • ② 前提
    • ③ 任务
      • Ⅰros2 run
      • Ⅱ ros2 node list
      • Ⅲ ros2 node info
      • Ⅳ 重新映射节点
    • ④ 总结

 

① 背景

 

  • ROS graph是由ROS 2元素同时处理数据的网络。 如果要全部映射可执行文件并将其可视化,则它包含所有可执行文件及其之间的连接。,后面会有可视化的图帮助理解
  • ROS中的每个节点都应负责单个模块,(例如,一个节点用于控制轮式电机,一个节点用于控制激光测距仪等)。 每个节点都可以通过主题,服务,操作或参数向其他节点发送和接收数据。 完整的机器人系统由许多协同工作的节点组成。 在ROS 2中,单个可执行文件(C ++程序,Python程序等)可以包含一个或多个节点。

 

② 前提

 

  • 装ros2
  • 配置环境
  • 装小乌龟

 

③ 任务

 

Ⅰros2 run

  ros2 run 可以启动一个已知环境的包里的可执行文件 命令:  

ros2 run <package_name> <executable_name>

  例如: 启动小乌龟  

ros2 run turtlesim turtlesim_node

  如果你知道文件在哪,也可以这么操作,一般不推荐  
[ros2学习]-CLI Tools - 了解ROS 2节点(node)  

Ⅱ ros2 node list

  展示当前所有的node  
[ros2学习]-CLI Tools - 了解ROS 2节点(node)  

Ⅲ ros2 node info

  显示这个node 的详细信息  
[ros2学习]-CLI Tools - 了解ROS 2节点(node)  

Ⅳ 重新映射节点

  通过重新映射,您可以将默认的节点属性(例如节点名称,主题名称,服务名称等)重新分配给自定义值。在上一个教程中,您使用了重新映射turtle_teleop_key来更改要控制的默认乌龟。 命令:  

ros2 run turtlesim turtlesim_node --ros-args --remap __node:=my_turtle

 
[ros2学习]-CLI Tools - 了解ROS 2节点(node)   他们只是node 不一样,但是订阅的topic 是一样的,我们可以同时控制他们  
[ros2学习]-CLI Tools - 了解ROS 2节点(node)   节点之间的可是化关系  
[ros2学习]-CLI Tools - 了解ROS 2节点(node)  

④ 总结

  通过小乌龟,学习节点真开心


开心洋葱 , 版权所有丨如未注明 , 均为原创丨未经授权请勿修改 , 转载请注明[ros2学习]-CLI Tools – 了解ROS 2节点(node)
喜欢 (0)

您必须 登录 才能发表评论!

加载中……