六、Service通讯

6.1 Server端创建

  安装 pyserial  

pip install pyserial

  工作空间下创建功能包  

cd ros_ws/first_ws/src
catkin_create_pkg hello_service rospy roscpp rosmsg

  使用Clion打开目录 hello_service ，在 scripts 目录下新建Python文件 server_node  

6.1.1 创建节点

rospy.init_node('server_node')

按 Ctrl + P 第一个参数 serviceName 为服务名称，为一个uri地址 第二个参数 service_class 是服务需要的数据类型 第三个参数 handle 为服务请求的回调

6.1.2 处理请求的逻辑

def callback(request):
    if not isinstance(request, AddTwoIntsRequest): return

    a = request.a
    b = request.b

    # 业务逻辑处理
    c = a + b
	# 返回相应结果
    response = AddTwoIntsResponse()
    response.sum = c
    return response

回调函数的参数是请求过来的数据 返回值是响应的数据

6.1.3 Server端实现

  完整代码如下：  

#!/usr/bin/env python
# -*- coding: utf-8 -*-
# @Time : 15/9/20 12:38 AM
# @Author : Chenan_Wang
# @File : server_node.py
# @Software: CLion

"""
client: 10 20
server: 10 + 20
"""

import rospy
from rospy_tutorials.srv import AddTwoInts, AddTwoIntsRequest, AddTwoIntsResponse


def callback(request):
    if not isinstance(request, AddTwoIntsRequest): return

    a = request.a
    b = request.b

    # 业务逻辑处理
    c = a + b
    # 返回响应结果
    response = AddTwoIntsResponse()
    response.sum = c
    return response


if __name__ == '__main__':
    # 创建节点
    rospy.init_node('server_node')

    # server通讯的服务端server
    # 服务端server
    # 服务地址
    service_name = '/hello/server'
    # service_class，服务的数据类型
    # handle，回调，客户端什么时候访问
    server = rospy.Service(service_name, AddTwoInts, callback)

    rospy.spin()

6.2 Server端调试

6.2.1 rosservice工具（命令行）

  通过 rosservice list 命令可以帮助我们查询出当前运行的所有service  

rosservice list

  查询的结果中，我们可以得到对应的服务名称 /hello/server   通过查询的服务名称，来调用此服务  

rosservice call /hello/server "a:1 b:3"

rosservice call 负责调用service。第一个参数是要调用的service的名称，后面的参数是调用时需要传入的参数。

6.2.2 rqt_service_caller工具（可视化）

  通过命令呼出工具  

rosrun rqt_service_caller rqt_service_caller

6.3 Client端创建

6.3.1 创建节点

rospy.init_node('client_node')

6.3.2 调用Service

# 确保servers是存在的，等待服务开启，阻塞代码
rospy.wait_for_service(service_name)
# 创建服务
client = rospy.ServiceProxy(service_name, AddTwoInts)
# 给server发请求
request = AddTwoIntsRequest()
request.a = 17
request.b = 8
response = client.call(request)

6.3.3 Client端实现

  完整代码如下：  

#!/usr/bin/env python
# -*- coding: utf-8 -*-
# @Time : 15/9/20 2:21 AM
# @Author : Chenan_Wang
# @File : client_node.py
# @Software: CLion 

import rospy
from rospy_tutorials.srv import AddTwoInts, AddTwoIntsRequest, AddTwoIntsResponse

if __name__ == '__main__':
    # 创建节点
    rospy.init_node('client_node')

    # 服务通讯的客户端client
    # 服务名称地址
    service_name = '/hello/server'
    client = rospy.ServiceProxy(service_name, AddTwoInts)

    # 确保servers是存在的，等待服务开启，阻塞代码
    rospy.wait_for_service(service_name)

    # 给server发请求
    request = AddTwoIntsRequest()
    request.a = 17
    request.b = 8
    response = client.call(request)

    if isinstance(response, AddTwoIntsResponse):
        print response.sum

    rospy.spin()

6.4 Client端调试

  通过已有的server来调试client  

source devel/setup.bash
rosrun hello_service server_node.py

source devel/setup.bash
rosrun hello_service client_node.py

6.5 Service命令行工具

  查询所有的Service  

rosservice list

  查询service详情  

<code class="prism language-shell has-numbering">rosservice info 服务地址</code>

<code class="prism language-shell has-numbering"></code>

查询service传输的数据类型  

<code class="prism language-shell has-numbering">rosservice <span class="token function">type</span> 服务地址
</code>

  模拟client端调用服务  

<code class="prism language-shell has-numbering">rosservcie call 服务地址 请求数据
</code>

  查询service请求参数  

<code class="prism language-shell has-numbering">rosservice args 服务地址
</code>

七、Service通讯练习