ROS操作系统学习（二）ROS要了解的东西

ROS是什么？   ROS=通信机制+开发工具+应用功能+生态系统   节点（Node）–执行单元   执行具体任务的进程、独立运行的可执行文件； 不同节点可使用不同的编程语言，可分布式运行在不同的主机； 节点在系统中的名称必须是唯一的。   节点管理器(ROS Master)–控制中心   为节点提供命名和注册服务； 跟踪和记录话题/服务通信，辅助节点相互查找、建立连接； 提供参数服务器，节点使用此服务器存储和检索运行时的参数   ROS通信机制 1.话题通信 话题（Topic）–异步通信机制 节点间用来传输数据的重要总线； 使用发布/订阅模型，数据由发布者传输到订阅者，同一个话题的订阅者或发布者可以不唯一。   消息（message）–话题数据 具有一定的类型和数据结构，包括ROS提供的标准类型和用户自定义类型； 使用编程语言无关的.msg文件定义，编程过程中生成对应的代码文件。  
  服务通信 服务（Service）–同步通信机制 使用客户端/服务器（C/S）模型，客户端发送请求数据，服务器完成处理后返回应答数据； 使用编程语言无关的.srv文件定义请求和应答数据结构，编译过程中生成对应的代码文件。  
  话题与服务  
  参数（Parameter）–全局共享字典 可通过网络访问的共享、多变量字典； 节点使用此服务器来存储和检索运行时的参数； 适合存储静态、非二进制的配置参数，不适合存储动态配置的数据。  
  文件系统 功能包（Package） ROS软件中的基本单元，包含节点源码、配置文件、数据定义等   功能包清单（Package manifest） 记录功能包的基本信息，包含作者信息、许可信息、依赖选项、编译标志等   元功能包（Meta Packages） 组织多个用于同一目的功能包