以小海龟为例

启动ROS Master

<code class="prism language-c has-numbering">roscore
</code>

启动小海龟仿真器

<code class="prism language-c has-numbering">rosrun turtlesim turtlesim_node
</code>

启动海龟控制节点

<code class="prism language-c has-numbering">rosrun turtlesim turtle_teleop_key
</code>

roscore指令是在运行ROS操作系统首先运行的指令

rosrun指令是运行ROS某个功能包的某个节点的指令，后面加的参数是功能包名和节点名

基于qt的可视化工具命令–rqt_graph

输入  

<code class="prism language-c has-numbering">rqt_graph
</code>

  用来显示系统图队计算工具  
 

/teleop_tutle:键盘控制节点

/turtlesim：仿真器节点

/turtle/cmd_vel:一个话题

键盘控制节点将输入的指令打包成话题传给仿真器节点

显示ros系统相关节点的指令rosnode

输入  

rosnode list

把系统中的结点全部都列出来

输入  

rosnode info +结点名称

查看某一节点具体的信息是怎样的

话题指令rostopic

输入  

rostopic pub +......

输入指令到话题中去

服务指令rosservice

rosservice list

当前系统中的服务列出来

rosservice call /spawn "x: 2.0
y: 2.0
theta: 0.0
name: 'turtle2'" 
name: "turtle2"

创建一个新的海龟

rosbag指令

<code class="prism language-c has-numbering">rosbag record <span class="token operator">-</span>a <span class="token operator">-</span>O cmd_record
</code>

保存你接下来进行的话题消息指令

在海龟控制器上按下几个方向键，这些话题将会被保存在cmd_record中  

<code class="prism language-c has-numbering">rosbag paly cmd_record
</code>

重现你保存的话题消息