坦白说，这个OMPL系列实际上就是翻译……继续阅读 » 小明工坊 5年前 (2021-04-26) 2196浏览 0评论2043个赞
ROS可视化（visualization）工具是一个可视化的仿真环境，通常指的是rviz环境。在仿真环境中可以观察机器人的姿态，传感器的数据。rviz工具是ROS系统官方支持的3D可视化环境，下面是rviz的样子。&nbs……继续阅读 » 张新宇 5年前 (2021-04-26) 2777浏览 0评论2693个赞
这是ROS的第二个版本C Turtle，2010年8月发布。 上一个版本是阿B龟，这次只阿C龟，如果延续这种命名方式，我们看到的后续的版本将会是D Turtle， E Turtle，………继续阅读 » 张新宇 5年前 (2021-04-26) 2634浏览 0评论1088个赞
ROS C-Turtle版本增加了针对PR2机器人抓取的软件包：如检测桌面物体、用机械手对物体进行抓取和操控等。我们从下面的例子可以大致了解在很多情形下，对四周环境中的物体控制有多么重要。 大家……继续阅读 » 张新宇 5年前 (2021-04-26) 2671浏览 0评论337个赞
ROS的第三个版本D版本，于2011年3月发布，吉祥物是菱背龟（Diamondback），亦称为金刚龟，因背部有菱形图案而得此名。乔许·埃林森设计此版本的ROS海报中，无数只金刚龟在菱形风筝的助力下，在空中自由地飞翔。&n……继续阅读 » 张新宇 5年前 (2021-04-26) 2961浏览 0评论1704个赞
一，实现效果实现效果：二，核心代码创建li……继续阅读 » 蒋程扬 5年前 (2021-04-26) 2337浏览 0评论1319个赞
一，实现效果二，核心代码主要就是这么几句：……继续阅读 » 蒋程扬 5年前 (2021-04-26) 2677浏览 0评论769个赞
一，实现效果：二，核心代码如果按照本人前几篇博客的话进程的……继续阅读 » 蒋程扬 5年前 (2021-04-26) 3132浏览 0评论2064个赞
……继续阅读 » 古月居官方 5年前 (2021-04-26) 2397浏览 0评论123个赞
本文转载自微信公众号ROBOTICS 在很久很久以前的那篇……继续阅读 » oCCo 5年前 (2021-04-26) 3206浏览 0评论657个赞
本文转载自微信公众号ROBOTICS 上一篇文章有读者留言说，希望我能整理出一个知识体系，对我自己也有点帮助。不瞒大家说，我觉得写这些东西对我自己的帮助，可能远远大于对其他人的。比如说四元数……继续阅读 » oCCo 5年前 (2021-04-26) 2019浏览 0评论1364个赞
最近在重新琢磨Gazebo仿真环境，尚处于囫囵吞枣阶段。因为正好在看30多年前波士顿动力(BostonDynamics)创始人Marc Raibert的书《Legged Robots That Balance》，就用Gazebo搭建了一个简单的四足仿真模型练手。……继续阅读 » 小明工坊 5年前 (2021-04-26) 2197浏览 0评论2999个赞
ROS已经加入对视觉信息处理的支持，尤其是改进OpenCV在ROS中的易用性。 OpenCV 是盖里·布拉德斯基（Gary Bradski）在Intel 工作期间开发的一个开源计算机视觉库。Op……继续阅读 » 张新宇 5年前 (2021-04-26) 1677浏览 0评论1155个赞
把ROS底层的库进一步分离成单独的模块，如KDL、 nodelet、 filters、 xacro、pluginlib。这样就不需要由车库的开发人员进行集中维护，每个ROS贡献者可以自行维护各自写的模块。 ……继续阅读 » 张新宇 5年前 (2021-04-26) 3097浏览 0评论1381个赞
这几天继续琢磨Gazebo仿真环境。 在……继续阅读 » 小明工坊 5年前 (2021-04-26) 3448浏览 0评论181个赞
在前面几篇教程中我们已经实现了订阅map话题，这篇我们主要就是实现rviz中的设置目标点和初始点的功能。 其实核心代码也就两三句，但是目前网上关于librviz的资料少之又少，连官方都没有api说明，只有最简单的一个demo。我……继续阅读 » 蒋程扬 5年前 (2021-04-26) 3464浏览 0评论2761个赞
前言 17年参加北邮智能车双车组，18年加入北邮机器人队，19年参加北邮智能车室外光电创意组，感触最深就是北邮机器人队……继续阅读 » 布剪刀石头 5年前 (2021-04-26) 1975浏览 0评论471个赞
一、前言 上一节：……继续阅读 » 布剪刀石头 5年前 (2021-04-26) 3399浏览 0评论728个赞
鸡血龟 E版本2011……继续阅读 » 张新宇 5年前 (2021-04-26) 2672浏览 0评论2248个赞
ROS和Linux中很多命令是通过命令行实现的，对Windows下长大的开发人员而言，这些命令行是陌生的。首先命令行的记忆确实没有图相化的菜单和按钮方便。大多数开发者早已习惯了Windows的图形开发界面，忽然倒退到命令行，真实很难适应。<……继续阅读 » 张新宇 5年前 (2021-04-26) 3026浏览 0评论793个赞
1 回顾上一篇文章中，我们介绍了如何使用OMPL进行单刚体运动规划。其中包含以下步骤：· ……继续阅读 » 小明工坊 5年前 (2021-04-26) 2395浏览 0评论2230个赞
1 回顾与引出——什么是最短路径？ 在……继续阅读 » 小明工坊 5年前 (2021-04-26) 1716浏览 0评论1909个赞
前言 上一节：……继续阅读 » 布剪刀石头 5年前 (2021-04-26) 3517浏览 0评论613个赞
前言 上一节：……继续阅读 » 布剪刀石头 5年前 (2021-04-26) 3262浏览 0评论2014个赞
前言 上一节：……继续阅读 » 布剪刀石头 5年前 (2021-04-26) 3285浏览 0评论2725个赞
书接上回，……继续阅读 » tloinny 5年前 (2021-04-26) 1982浏览 0评论2773个赞
前言 上一节：……继续阅读 » 布剪刀石头 5年前 (2021-04-26) 2969浏览 0评论208个赞
前言 上一节：……继续阅读 » 布剪刀石头 5年前 (2021-04-26) 2307浏览 0评论191个赞
前言 上一节：北邮智能车仿真培训（七……继续阅读 » 布剪刀石头 5年前 (2021-04-26) 2037浏览 0评论599个赞
前言 前面的教程基本上是常规组别的，主要用于给大家写下摄像头的算法然后体会下PID，今天的教程是面向室外光电创意组的，……继续阅读 » 布剪刀石头 5年前 (2021-04-26) 3107浏览 0评论223个赞
继续更新，这两天继续死磕Gazebo仿真。还是拿本人之前的公布的开源项目pigot四足机器人作为仿真对象，研究四足机器人的姿态控制算法仿真。将建模与仿真过程的经验教训和相关资料进行总结（如有兴趣，推荐看一看文末的参考资料） 这一……继续阅读 » 小明工坊 5年前 (2021-04-26) 3561浏览 0评论1851个赞
最近在琢磨别的事情，Gazebo探索上面进展不大，但也有一些收获，秉承慢慢写的佛系态度记录一下：1、pigot四足项目的步态改进，前行换成了摆线步态，加入了斜向步态2、Gazebo-IMU(惯性测量单元)插件的用法3、利……继续阅读 » 小明工坊 5年前 (2021-04-26) 2889浏览 0评论844个赞
一、前言 操作系统：ubuntu16.04……继续阅读 » 布剪刀石头 5年前 (2021-04-26) 2810浏览 0评论117个赞
有必要谈一谈Gazebo。Gazebo是一个机器人三维仿真环境，这里面增加了称为“基于物理的仿真”这样的元素。学物理的时候，我们学习了，位移，速度，加速度，重力，摩擦力等概念，在这样的仿真环境里，可以模拟这样一些……继续阅读 » 张新宇 5年前 (2021-04-26) 2683浏览 0评论2277个赞
相关资料来源于教育部公布的2016，2017，2018，2019年度普通高等院校本科专业备案或审批结果的通知 （2019年4月最新更新，机器人……继续阅读 » zhangrelay 5年前 (2021-04-26) 1561浏览 0评论1777个赞
一、先看效果……继续阅读 » 布剪刀石头 5年前 (2021-04-26) 2579浏览 0评论1958个赞
之前发了一个在gazebo中抓取失败的帖子，过段时间来看被删了好像， 可能我发错地方了。后来在github上一个牛人的程序里找到了一个grasp fix的插件来修复抓取问题(据他说，这个问题是gazebo7以及之前版本普遍的问题，ode的问题)， 虽然我的毕设到此能抓就行了……继续阅读 » 雷子 5年前 (2021-04-26) 3297浏览 0评论1205个赞
UR5构型的机械臂是目前机器人领域比较常见的一种，本文基于GuYueInvent PROBOT C800（……继续阅读 » 搁浅 5年前 (2021-04-26) 2332浏览 0评论1453个赞
编译系统将各种软件包组织在一起，生产一个可执行程序或被其他可执行程序调用的库文件。如果我们记得ROS的设计原则之一是：跨平台和多语言支持，做到这一点非常不易，编译系统起到关键作用。……继续阅读 » 张新宇 5年前 (2021-04-26) 2660浏览 0评论2586个赞
以前有专门为ROS定制的软件库如PCL、Stage、Gazebo。H版本里这一部分做了较大的变动，将依赖于这些专用的软件库，修改成了依赖于其相应标准软件库。比如，一个软件包需要依赖ROS版的PCL，现在则改为依赖标准的PCL即可。这样就不需要单独更新ROS版本的PCL。St……继续阅读 » 张新宇 5年前 (2021-04-26) 2632浏览 0评论1501个赞
原作者：Evan Ackerman文章来源：IEEE Spectrum编译/字幕组：沈永强 ……继续阅读 » 古月 5年前 (2021-04-26) 3234浏览 0评论2723个赞
什么是SDF？ SDF是一种XML格式，能够描述机器人、静态和动态物体、照明、地形甚至物理学的各方面的信息。SDF……继续阅读 » 小明工坊 5年前 (2021-04-26) 3436浏览 0评论927个赞
本文为使用ROS 2和Gazebo9搭建仿真机器人详细指南。 ……继续阅读 » zhangrelay 5年前 (2021-04-26) 2502浏览 0评论458个赞
本文使用的机械臂模型是《MoveIt可视化配置及仿真指南》课程中的机械臂模型，并加入了小修改。 ……继续阅读 » 神秘老铁 5年前 (2021-04-26) 2245浏览 0评论2663个赞
在2015年，DARPA举办了一届机器人挑战赛（DARPA Robotics Challenge）。23只进入决赛的队伍中，有18支队伍使用ROS，有14支队伍利用Gazebo进行仿真，ROS取得非凡的成绩。……继续阅读 » 张新宇 5年前 (2021-04-26) 2848浏览 0评论2433个赞
