在运动规划的研究场景里很多已经存在的经典算法，在运动规划的入门阶段绕不过去的五种基础算法分别有：Dijkstra、……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 3583浏览 0评论615个赞
相信朋友们看了古月居之前的推送：机械臂动力学系列都收获不少吧。动力学是以运动学为基础的，今天我给大家介绍机械臂运动学相关知识。机械臂运动学研究……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 3908浏览 0评论634个赞
紧接着上一篇三连杆机械臂正运动学，今天我们聊一聊逆运动学的知识。机械臂逆运动学的问题描述是：已知工具坐标系相对于工作台坐标系的期望位置和姿态，如何计算一系列满足期望要求的关节角？<……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 4356浏览 0评论1907个赞
瓦尔特1910年出生于美国[1]，幼年由于父母的缘故，来到英语求学。后来成为一名神经科学家。一生多数时间在美国做研究。为了研究大脑和神经反应，1948至1949年间，瓦尔特制作了一个被自己称为“……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 3426浏览 0评论1323个赞
本文转载自微信公众号ROBOTICS 前言看懂本文，除了了解矩阵、向量、向量点乘、矩阵向量相乘等内容，以及看明白我们干货……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 1853浏览 0评论2907个赞
本文转载自微信公众号ROBOTICS 复习 &nb……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 3200浏览 0评论1261个赞
本文转载自微信公众号ROBOTICS 复习 这是我们关于雅可比矩阵的第三篇文章了。本着重要事……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 3329浏览 0评论2259个赞
每一个ROS版本的发布，都伴随着一个新的乌龟吉祥物，赏心悦目。 乔许·埃林森（Josh Ellingson）设计了几乎所有的ROS吉祥物，PR2宣传形象，还有R……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 3199浏览 0评论2153个赞
ROS英语称为Robot Operating System，翻译成中文，就是机器人操作系统。这是一个具有误导性的名字，柳树车库内部并不是所有人都赞同使用这个名字。他们非常清楚这个软件系统并不是一个操作系统。……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 2868浏览 0评论275个赞
小伙伴们大家好！我来了^_^// 今天我们将继续上一次的话题，如何使用MATLAB来实现机器人的建模仿真与控制。在matlab要实现机器人的仿真与控制首先要知道机器人的DH参数，根据机器人的DH参数来推导机器人的正逆运动学，最后……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 3299浏览 0评论2396个赞
大家好，今天给大家继续分享一知半解|Matlab机器人建模与仿真控制这个系列的内容之三。 首先接着上一篇博客的内容，我们利用机器人的URDF文件，在Matlab环境下利用m代码和机器人系统工具箱，完成了puma560的可视化与运……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 3627浏览 0评论979个赞
本文为……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 3512浏览 0评论2201个赞
各位ROS的学习者大家好，很荣幸收到古月前辈的邀请来到这个平台分享我的学习经验，本人是最近半年才开始接触的ROS，目前还处于很初级的学习阶段，如果你和我的经历相似，欢迎和我讨论ROS使用过程中的各种问题！ 之前在进行ROS学习的……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 1880浏览 0评论1086个赞
本文转载自微信公众号ROBOTICS 复习 ROBOTICS的机器人学干货系列已经写到第八篇……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 3070浏览 0评论725个赞
本文转载自微信公众号ROBOTICS 逆运动学，就是从操作空间的end effector position and orientation，求关节空间的joint posit……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 2955浏览 0评论471个赞
本文转载自微信公众号ROBOTICS 这是ROBOTICS干货系列机器人学入门的一篇过渡文章：一方面，我觉得很有必要把之前讲过的东西串起来过一遍；另一方面，在我们开始啃机械臂的动力学（dyn……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 2000浏览 0评论623个赞
本文转载自微信公众号ROBOTICS 今天，我们终于要开始学习机械臂的动力学了——实话说，上学时候，CC动力学这块真没学懂…… 在上一篇干货……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 2962浏览 0评论1210个赞
本文转载自微信公众号ROBOTICS 在进入今天的正题之前，CC想把上一篇文章没有讲得很清楚的问题说一下——那就是，机械臂的动力学到底研究什么？（上一篇文章在此：……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 3058浏览 0评论901个赞
大家好，我是（月更侠）小明，很高兴我们又见面啦。相信大家从我之前的文章中能看出来，我所讲的内容基本都面向ROS新人，因为大家刚入门时，往往很难一窥程序的深层运行逻辑，使得许多问题迟迟无法解决，甚是耽误时间。例如在和小伙伴们……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 2958浏览 0评论1875个赞
嗨伙计们，还记得上次提到的三种webots机器人建模方式吗？我们先来简单回顾一下： ① 使用webots模型树建模，同时这也是我们环境建模的主要方式；&nb……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 2910浏览 0评论2529个赞
文章目录一，首先安装ros对qt pkg的支持……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 2050浏览 0评论1234个赞
最近在ROS ANSWERS中看到这样一个问题：……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 3207浏览 0评论2052个赞
原作者：Evan Ackerman文章来源：IEEE Spectrum编译/字幕组：沈永强 ……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 3100浏览 0评论327个赞
本文转载自微信公众号ROBOTICS 上一篇文章（点……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 2371浏览 0评论2750个赞
本文转载自微信公众号ROBOTICS 各位，机械臂的动力学方程又来和大家见面了！你大概看这个方程看得都生厌了，所幸这也是入门机械臂动力学的最后一篇了——但愿这个方程已经深深地刻在你的脑海里………继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 3247浏览 0评论262个赞
坦白说，这个OMPL系列实际上就是翻译……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 2282浏览 0评论668个赞
笔记本作为桌面电脑，树莓派（Rasp）作为机器人终端进行多机通讯先看一下实现效果在Rasp上运行Master和键盘控制节点，在本机运行GUI界面……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 2071浏览 0评论2446个赞
一，实现效果：原理主要就是订阅机器人的odom话题，然后利用信号与槽更新ui仪表……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 2322浏览 0评论2260个赞
我这里主要就是参考teleop_twist_keyboard项目的源代码，移植到自己程序一，首先在ui界面添加按钮（注意按钮上显示的文字）：……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 1813浏览 0评论1278个赞
车库在2010年初完成了ROS 1.0版，并在当年三月份推出，这个正式发行版本命名为ROS Box Turtle（箱龟）。 随着机器人毕业舞会的举办，PR2挥舞着ROS大旗，标志着ROS正式登上……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 2986浏览 0评论2453个赞
ROS里的导航（navigation）软件包集的作者是埃坦•马德-爱泼斯坦(Eitan Marder-Eppstein)。埃坦•马德-爱泼斯坦毕业于圣路易斯华盛顿大学（Washington University in St. Louis），……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 2338浏览 0评论1009个赞
初学者（入门级）教程是分步说明ROS2使用的资料汇总，目标向初学者介绍ROS 2。建议按顺序学习这些教程，从“普通用户”课程过渡到“开发人员”课程，获取ROS 2的基本知识。……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 3408浏览 0评论1135个赞
初学者（入门级）教程是分步说明ROS2使用的资料汇总，目标向初学者介绍ROS 2。建议按顺序学习这些教程，从“普通用户”课程过渡到“开发人员”课程，获取ROS 2的基本知识。……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 2429浏览 0评论2256个赞
坦白说，这个OMPL系列实际上就是翻译……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 2512浏览 0评论2058个赞
ROS可视化（visualization）工具是一个可视化的仿真环境，通常指的是rviz环境。在仿真环境中可以观察机器人的姿态，传感器的数据。rviz工具是ROS系统官方支持的3D可视化环境，下面是rviz的样子。&nbs……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 2948浏览 0评论1979个赞
这是ROS的第二个版本C Turtle，2010年8月发布。 上一个版本是阿B龟，这次只阿C龟，如果延续这种命名方式，我们看到的后续的版本将会是D Turtle， E Turtle，………继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 1611浏览 0评论1124个赞
ROS C-Turtle版本增加了针对PR2机器人抓取的软件包：如检测桌面物体、用机械手对物体进行抓取和操控等。我们从下面的例子可以大致了解在很多情形下，对四周环境中的物体控制有多么重要。 大家……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 2990浏览 0评论1068个赞
ROS的第三个版本D版本，于2011年3月发布，吉祥物是菱背龟（Diamondback），亦称为金刚龟，因背部有菱形图案而得此名。乔许·埃林森设计此版本的ROS海报中，无数只金刚龟在菱形风筝的助力下，在空中自由地飞翔。&n……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 2585浏览 0评论1946个赞
一，实现效果实现效果：二，核心代码创建li……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 3863浏览 0评论2695个赞
一，实现效果二，核心代码主要就是这么几句：……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 2639浏览 0评论2472个赞
一，实现效果：二，核心代码如果按照本人前几篇博客的话进程的……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 3246浏览 0评论1118个赞
……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 1870浏览 0评论321个赞
本文转载自微信公众号ROBOTICS 在很久很久以前的那篇……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 2980浏览 0评论613个赞
本文转载自微信公众号ROBOTICS 上一篇文章有读者留言说，希望我能整理出一个知识体系，对我自己也有点帮助。不瞒大家说，我觉得写这些东西对我自己的帮助，可能远远大于对其他人的。比如说四元数……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 3033浏览 0评论1040个赞
最近在重新琢磨Gazebo仿真环境，尚处于囫囵吞枣阶段。因为正好在看30多年前波士顿动力(BostonDynamics)创始人Marc Raibert的书《Legged Robots That Balance》，就用Gazebo搭建了一个简单的四足仿真模型练手。……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 1890浏览 0评论563个赞
