课程目的

MoveIt是ROS中非常强大的一个开发平台，集成了多种运动学、运动规划、环境感知等关键算法，可以快速搭建机器人开发平台。

学习了MoveIt基础编程之后，我们已经可以通过程序控制机械臂运动，随着开发的深入，你一定会有更多疑问：

·   想用MoveIt让机械臂画一个圆，怎么做？

·   MoveIt规划出来的轨迹数据不满意，怎么改？

·   不想让机械臂在多段轨迹运动中停顿，怎么办？

·   机械臂运动学算法求解总是失败，怎么换？

    ……

本课程将会带你一起探索Moveit编程的技巧，解决以上这些疑问！

（让机械臂画个圆）

（多轨迹连续运动）

★ ★ 前序课程：《MoveIt编程入门》★ ★

 课程内容

  1. 圆弧轨迹规划

  2. 轨迹重定义

  3. 多轨迹连续运动

  4. 更换运动学插件

  5. 课程小结与作业

*课程资料请在微信公众号“古月居”后台回复“ROS进阶攻略”获取

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