ROS已经加入对视觉信息处理的支持，尤其是改进OpenCV在ROS中的易用性。 OpenCV 是盖里·布拉德斯基（Gary Bradski）在Intel 工作期间开发的一个开源计算机视觉库。Op……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 1810浏览 0评论2771个赞
把ROS底层的库进一步分离成单独的模块，如KDL、 nodelet、 filters、 xacro、pluginlib。这样就不需要由车库的开发人员进行集中维护，每个ROS贡献者可以自行维护各自写的模块。 ……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 3246浏览 0评论2440个赞
这几天继续琢磨Gazebo仿真环境。 在……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 3959浏览 0评论681个赞
在前面几篇教程中我们已经实现了订阅map话题，这篇我们主要就是实现rviz中的设置目标点和初始点的功能。 其实核心代码也就两三句，但是目前网上关于librviz的资料少之又少，连官方都没有api说明，只有最简单的一个demo。我……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 3622浏览 0评论2638个赞
前言 17年参加北邮智能车双车组，18年加入北邮机器人队，19年参加北邮智能车室外光电创意组，感触最深就是北邮机器人队……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 2497浏览 0评论1835个赞
一、前言 上一节：……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 3194浏览 0评论2909个赞
鸡血龟 E版本2011……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 2819浏览 0评论1318个赞
ROS和Linux中很多命令是通过命令行实现的，对Windows下长大的开发人员而言，这些命令行是陌生的。首先命令行的记忆确实没有图相化的菜单和按钮方便。大多数开发者早已习惯了Windows的图形开发界面，忽然倒退到命令行，真实很难适应。<……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 1908浏览 0评论1571个赞
1 回顾上一篇文章中，我们介绍了如何使用OMPL进行单刚体运动规划。其中包含以下步骤：· ……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 2447浏览 0评论2664个赞
1 回顾与引出——什么是最短路径？ 在……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 3729浏览 0评论2467个赞
前言 上一节：……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 2875浏览 0评论1700个赞
前言 上一节：……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 1663浏览 0评论2297个赞
前言 上一节：……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 2721浏览 0评论1449个赞
书接上回，……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 3363浏览 0评论1547个赞
前言 上一节：……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 1791浏览 0评论2881个赞
前言 上一节：……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 1789浏览 0评论1631个赞
前言 上一节：北邮智能车仿真培训（七……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 1946浏览 0评论2136个赞
前言 前面的教程基本上是常规组别的，主要用于给大家写下摄像头的算法然后体会下PID，今天的教程是面向室外光电创意组的，……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 2861浏览 0评论2805个赞
继续更新，这两天继续死磕Gazebo仿真。还是拿本人之前的公布的开源项目pigot四足机器人作为仿真对象，研究四足机器人的姿态控制算法仿真。将建模与仿真过程的经验教训和相关资料进行总结（如有兴趣，推荐看一看文末的参考资料） 这一……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 2342浏览 0评论1867个赞
最近在琢磨别的事情，Gazebo探索上面进展不大，但也有一些收获，秉承慢慢写的佛系态度记录一下：1、pigot四足项目的步态改进，前行换成了摆线步态，加入了斜向步态2、Gazebo-IMU(惯性测量单元)插件的用法3、利……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 3216浏览 0评论2049个赞
一、前言 操作系统：ubuntu16.04……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 3132浏览 0评论626个赞
有必要谈一谈Gazebo。Gazebo是一个机器人三维仿真环境，这里面增加了称为“基于物理的仿真”这样的元素。学物理的时候，我们学习了，位移，速度，加速度，重力，摩擦力等概念，在这样的仿真环境里，可以模拟这样一些……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 2770浏览 0评论2486个赞
相关资料来源于教育部公布的2016，2017，2018，2019年度普通高等院校本科专业备案或审批结果的通知 （2019年4月最新更新，机器人……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 2080浏览 0评论1352个赞
一、先看效果……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 1642浏览 0评论1170个赞
之前发了一个在gazebo中抓取失败的帖子，过段时间来看被删了好像， 可能我发错地方了。后来在github上一个牛人的程序里找到了一个grasp fix的插件来修复抓取问题(据他说，这个问题是gazebo7以及之前版本普遍的问题，ode的问题)， 虽然我的毕设到此能抓就行了……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 2917浏览 0评论899个赞
UR5构型的机械臂是目前机器人领域比较常见的一种，本文基于GuYueInvent PROBOT C800（……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 2433浏览 0评论1965个赞
编译系统将各种软件包组织在一起，生产一个可执行程序或被其他可执行程序调用的库文件。如果我们记得ROS的设计原则之一是：跨平台和多语言支持，做到这一点非常不易，编译系统起到关键作用。……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 1766浏览 0评论2706个赞
以前有专门为ROS定制的软件库如PCL、Stage、Gazebo。H版本里这一部分做了较大的变动，将依赖于这些专用的软件库，修改成了依赖于其相应标准软件库。比如，一个软件包需要依赖ROS版的PCL，现在则改为依赖标准的PCL即可。这样就不需要单独更新ROS版本的PCL。St……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 2722浏览 0评论285个赞
原作者：Evan Ackerman文章来源：IEEE Spectrum编译/字幕组：沈永强 ……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 1802浏览 0评论2180个赞
什么是SDF？ SDF是一种XML格式，能够描述机器人、静态和动态物体、照明、地形甚至物理学的各方面的信息。SDF……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 3803浏览 0评论2872个赞
本文为使用ROS 2和Gazebo9搭建仿真机器人详细指南。 ……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 3379浏览 0评论2773个赞
本文使用的机械臂模型是《MoveIt可视化配置及仿真指南》课程中的机械臂模型，并加入了小修改。 ……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 3406浏览 0评论2304个赞
在2015年，DARPA举办了一届机器人挑战赛（DARPA Robotics Challenge）。23只进入决赛的队伍中，有18支队伍使用ROS，有14支队伍利用Gazebo进行仿真，ROS取得非凡的成绩。……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 3185浏览 0评论2599个赞
MoveIt! 第一次看到这个名字可能会觉得很奇怪，名字是怎么来的，怎么还有一个感叹号？如果大家了解一个专门负责抓取的软件叫GraspIt!，就不会觉得特别奇怪了。MoveeIt!源于ROS的机械臂导航（arm_navigation）软件包，但是MoveIt!的创始团队希望……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 1882浏览 0评论1941个赞
TurtleBot是一款移动机器人，特点是便宜。TurtleBot带有摄像头和移动底盘，可以用于研究机器人的导航问题：即机器人决定往哪个方向走，怎么走，怎么绕过障碍物，最终到达目的地。不少ROS的初学者是在TurtleBot的陪伴下学习的机器人编程的。以至于一些人想方设法能……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 2817浏览 0评论1958个赞
上一篇，已经在Gazebo 9中放入了一个支持ROS 2的仿真机器人，具体参考：使用机器人操作系统ROS 2和仿真软件Gazeb……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 2262浏览 0评论1524个赞
一、前言 之前的教程使用Python代码实现了四轮车的巡线，阿克曼模型确实在方仿真上效果都好多了，今天教大家将代码从python修改成……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 2386浏览 0评论1908个赞
……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 1963浏览 0评论2139个赞
说到TurtleBot，就要说背后的男男女女。 前文说过，TurtleBot是图利·弗特（Tully Foote）和麦罗尼·威瑟（Melonee Wise）发明的，而且软硬件开源，最早的使用者是Google。&……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 3552浏览 0评论350个赞
……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 2273浏览 0评论1808个赞
课程目的 ROS使用过程中，涉及许多命令和终端的……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 2502浏览 0评论1335个赞
在完成教程（一）搭建机器人和（二）命令遥控可视化后，将仿真机器人用于更为逼真的环境，可以测试如……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 2775浏览 0评论1971个赞
TurtleBot的另外一位发明人、创始人是图利·弗特（Tully Foote）。 图利·弗特本科就读于加州理工学院（California Institute of Technology），硕士研究生毕业于宾夕法尼亚大学（Uni……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 3303浏览 0评论2199个赞
前言……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 2791浏览 0评论2793个赞
前言这是一个系列小文章，主要介绍在ROS-Gazebo中如何更好地使用SDF格式建模与仿真。众所周知，URDF是ROS的原生支持格式，但在某些情况下（尤其是Gazebo仿真时）……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 4069浏览 0评论146个赞
