有的时候我们希望在别人已有的数据集上做开发，或者复现之前已经构建好的场景数据，这时候就可以用ROS2中的ros2 bag工具啦。 ros2 bag是一个命令行工具，可以实现对ROS2系统中话题数据的录制和回放，选定的数据会被打包放到一个数据库文件中，未来使用该工具即……继续阅读 » 古月 5年前 (2021-04-26) 3621浏览 0评论2077个赞
原图像： ……继续阅读 » 一三五 5年前 (2021-04-26) 2968浏览 0评论2144个赞
摘要 在我的想象中机器人首先应该能自由的走来走去，然后应该能流利的与主人对话。朝着这个理想，我准备设计一个能自由行走，并且可以与人语音对话的机器人。实现的关键是让机器人能通过传感器感知周围环境，并通过机器人大脑处理并输出反馈和执行动作。本章节涉及到的传感器有激光……继续阅读 » 小虎哥哥爱学习 5年前 (2021-04-26) 2648浏览 0评论1070个赞
前言 《ros机器人编程实践》— 第五章动作的定义。 前面尝试了定义自己的消息类型和服务，接下来是定义动作。服务只适用于及时响应的消息类型，和编程的函数基本类似，有自己的输入输出。但是在解决机器人运作问题上服务显然就不够用了，就好比投篮，我们用服务来写只能做到写……继续阅读 » 布剪刀石头 5年前 (2021-04-26) 1949浏览 0评论2909个赞
前言 《ros机器人编程实践》第六章机器人与仿真 子系统概念 子系统：机器人通过建立子系统的方法来简化设计和分析过程。 执行子系统：直接与机器人轮子或者机械臂交互感知子系统：直接与传感器交互……继续阅读 » 布剪刀石头 5年前 (2021-04-26) 2711浏览 0评论378个赞
不同于之前发布的文章。我将使用一种全新的方式，iPad Notability+Blog的方式打开这个板块的大门。原因有两个： (1)Notability更方便手写长公式，也方便手绘坐标系变换等等； ……继续阅读 » 芝士奶盖 5年前 (2021-04-26) 1852浏览 0评论1805个赞
摘要 在我的想象中机器人首先应该能自由的走来走去，然后应该能流利的与主人对话。朝着这个理想，我准备设计一个能自由行走，并且可以与人语音对话的机器人。实现的关键是让机器人能通过传感器感知周围环境，并通过机器人大脑处理并输出反馈和执行动作。本章节涉及到的传感器有激光……继续阅读 » 小虎哥哥爱学习 5年前 (2021-04-26) 1915浏览 0评论1020个赞
注：本篇博文全部源码下载地址为：Git Repo传送门……继续阅读 » Shawn0102 5年前 (2021-04-26) 3218浏览 0评论1203个赞
ROS2中的工作空间类似我们常说的概念——“工程”，是我们在ROS中开发具体项目的空间，所有功能包的源码、配置、编译都在该空间下完成。 我们可能会同时开发多个项目，就会产生多个工作空间，所以工作空间之间也有一个层次的问题，类似于优先级的概念，比如不同工作空间中有同名……继续阅读 » 古月 5年前 (2021-04-26) 1757浏览 0评论2046个赞
文章简述：本文主要讲述笔者在进行基于ROS的机器视觉开发中涉及到的相机驱动配置问题，讲述如何安装Realsense的相机驱动以及相机与ROS支持的功能包，并针对安装过程中出现的错误进行分析并提供相应的解决方案。 ……继续阅读 » 吴凯荣 5年前 (2021-04-26) 2495浏览 0评论1044个赞
前言 国赛篇的第一期我们实现了最基础的多点导航，并利用rviz标定分段目标点进行导航。但是官方补充完规则之后，这个方案就无法用来进行完成比赛了。……继续阅读 » 小白 5年前 (2021-04-26) 1994浏览 0评论1621个赞
摘要 在我的想象中机器人首先应该能自由的走来走去，然后应该能流利的与主人对话。朝着这个理想，我准备设计一个能自由行走，并且可以与人语音对话的机器人。实现的关键是让机器人能通过传感器感知周围环境，并通过机器人大脑处理并输出反馈和执行动作。本章节涉及到的传感器有激光……继续阅读 » 小虎哥哥爱学习 5年前 (2021-04-26) 3312浏览 0评论1660个赞
前言 本文目标，史上最全，入门最简。工程链接：下载地址 这一节参考书上的例子，用gazo……继续阅读 » 布剪刀石头 5年前 (2021-04-26) 3006浏览 0评论2930个赞
功能包是ROS2中组织代码的基本容器，方便我们编译、安装、分发开发的代码，一般来讲，每个功能包都是用来完成某项具体的功能相对完整的单元。 ROS2中的功能包可以使用CMake或者Python两种方式来编译，其本身是一个“文件夹”，但和文件夹不同的是，每个功能包中都会……继续阅读 » 古月 5年前 (2021-04-26) 2997浏览 0评论1889个赞
vSLAM的数学铺垫。 1. 点与坐标系 <……继续阅读 » 芝士奶盖 5年前 (2021-04-26) 3262浏览 0评论774个赞
中国机器人操作系统（ROS）暑期学校自2015年举办以来，被ROS开源基金会誉为除了ROSCon之外的规模最大、参与人数最多、最成功的ROS线下活动。过去五年间，中国机器人操作系统（ROS）暑期学校共吸引了全国2……继续阅读 » 古月居官方 5年前 (2021-04-26) 2136浏览 0评论1438个赞
摘要 在我的想象中机器人首先应该能自由的走来走去，然后应该能流利的与主人对话。朝着这个理想，我准备设计一个能自由行走，并且可以与人语音对话的机器人。实现的关键是让机器人能通过传感器感知周围环境，并通过机器人大脑处理并输出反馈和执行动作。本章节涉及到的传感器有激光……继续阅读 » 小虎哥哥爱学习 5年前 (2021-04-26) 3032浏览 0评论2867个赞
ROS2计算图中的每个节点都各司其职的在运行某个功能单元，节点之间也难以避免会有数据的传输，也就是通过我们之前介绍的话题和服务实现通信。之前我们已经通过命令行实现过话题的发布和订阅，本篇我们就来尝试下如何通过C++代码来实现发布者和订阅者。 1.创建功能包……继续阅读 » 古月 5年前 (2021-04-26) 3249浏览 0评论2393个赞
注：本篇博文全部源码下载地址为：Git Repo。 ……继续阅读 » Shawn0102 5年前 (2021-04-26) 3308浏览 0评论669个赞
功能包地址：https://download.csdn.net/download/qq_42145185/12256533 <……继续阅读 » 很不专业 5年前 (2021-04-26) 1722浏览 0评论2895个赞
前言 注意：因为版本原因没能成功操作R2，还在探索阶段，这里只是记录安装过程。 NASA的R2机器人已经在空间站成功的部署了，可是这个开源机器人在ros平台上的资源很少，估计都被人遗忘了，R2机器人拥有两条机械臂以……继续阅读 » 布剪刀石头 5年前 (2021-04-26) 3011浏览 0评论1156个赞
摘要 在我的想象中机器人首先应该能自由的走来走去，然后应该能流利的与主人对话。朝着这个理想，我准备设计一个能自由行走，并且可以与人语音对话的机器人。实现的关键是让机器人能通过传感器感知周围环境，并通过机器人大脑处理并输出反馈和执行动作。本章节涉及到的传感器有激光……继续阅读 » 小虎哥哥爱学习 5年前 (2021-04-26) 1784浏览 0评论1122个赞
上一篇我们通过C++实现了发布者和订阅者，本篇我们试试用Python来实现同样的功能。 1.创建功能包 首先我们在之前创建的dev_ws工作空间中来创建一个放置节点代码的功能包。 打开一个新的终端，cd到dev_ws/src目录下，……继续阅读 » 古月 5年前 (2021-04-26) 3092浏览 0评论2321个赞
今日份的ROS暑期学校讲座圆满结束，各位老师们辛苦了！也非常感谢同学们的热情参与！ 今天的直播内容可以回看视频啦，登录古月学院进入今天的直播间即可回看。……继续阅读 » 古月居官方 5年前 (2021-04-26) 1953浏览 0评论1304个赞
摘要 运动底盘是移动机器人的重要组成部分，不像激光雷达、IMU、麦克风、音响、摄像头这些通用部件可以直接买到，很难买到通用的底盘。一方面是因为底盘的尺寸结构和参数是要与具体机器人匹配的；另一方面是因为底盘包含软硬件整套解决方案，是很多机器人公司的核心技术，一般不……继续阅读 » 小虎哥哥爱学习 5年前 (2021-04-26) 2833浏览 0评论547个赞
本机器人机械结构设计相关的所有设计文件下载地址为：……继续阅读 » Shawn0102 5年前 (2021-04-26) 2420浏览 0评论1738个赞
之前只是简单了解RANSAC模型，知道它是干什么的。然后今天有个课程设计的报告，上去讲了一下RANSAC，感觉这个东西也没那么复杂，所以今天就总结一些RASAC并用Python实现一下直线拟合。 ……继续阅读 » 一三五 5年前 (2021-04-26) 2490浏览 0评论842个赞
我看了网上很多的教程，不过一直僵持了很久都没能成功，今天偶然成功了，分享一下成功的经验。因为网上很多都是Ubuntu和树莓派系统的SSH搭建，也为使用TurtleBot的机器人爱好者一个成功的案例吧。 相信大家都做过不少尝试了，之前发布过……继续阅读 » 芝士奶盖 5年前 (2021-04-26) 1571浏览 0评论855个赞
功能包下载链接：https://download.csdn.net/download/qq_42145185/12265062 ……继续阅读 » 很不专业 5年前 (2021-04-26) 2162浏览 0评论2129个赞
今日份的ROS暑期学校讲座圆满结束，各位老师们辛苦了！也非常感谢同学们的热情参与！ 每天24：00前进入当天的直播间……继续阅读 » 古月居官方 5年前 (2021-04-26) 1726浏览 0评论1399个赞
玩过手机摄影的小伙伴都有这样的体会：有的时候照片会拍歪；还有时会因为视野的缘故，无法拍到眼前的完整图像，无法还原美景。这些在计算机视觉中，其实都有解决方案，而方案的核心，就是我们需要介绍的投影几何。 老规矩，还是先了解些基本概念： ……继续阅读 » Z 5年前 (2021-04-26) 3300浏览 0评论781个赞
从单幅图，到两幅图甚至多幅图，计算机视觉正在完成越来越多不可思议的事情。今天的主角——对极几何，通常用来解决双眼匹配搜索对应点的问题。近几年大火的视觉里程计，就离不开它的身影，老规矩，我们还是先了解下几个基本概念： ……继续阅读 » Z 5年前 (2021-04-26) 2864浏览 0评论2757个赞
学习打开摄像头捕获照片、播放本地视频、录制视频等。 目标： 打开摄像头并捕获照片 播放本地视频，录制视频 OpenCV函数：cv2.VideoCapture(), cv2.Vid……继续阅读 » 一三五 5年前 (2021-04-26) 1872浏览 0评论327个赞
摘要 运动底盘是移动机器人的重要组成部分，不像激光雷达、IMU、麦克风、音响、摄像头这些通用部件可以直接买到，很难买到通用的底盘。一方面是因为底盘的尺寸结构和参数是要与具体机器人匹配的；另一方面是因为底盘包含软硬件整套解决方案，是很多机器人公司的核心技术，一般不……继续阅读 » 小虎哥哥爱学习 5年前 (2021-04-26) 3350浏览 0评论2619个赞
一、概述 所谓嵌入式，其实就是专用的微型计算机系统，包括嵌入式硬件和嵌入式软件两个部分。嵌入式硬件通常是由32位（或以下）的微处理器及其相关外设组成；嵌入式软件则是写入嵌入式硬件的用于实现特定功能的程序。笔者总结了一下，嵌入式具……继续阅读 » Shawn0102 5年前 (2021-04-26) 2933浏览 0评论809个赞
一、IKFAST 简介 IKFAST是一种基于解析算法的运动学插件，可以保证每次求解的一致性。……继续阅读 » Steve_long 5年前 (2021-04-26) 1829浏览 0评论2743个赞
……继续阅读 » Steve_long 5年前 (2021-04-26) 1744浏览 0评论2152个赞
今日份的ROS暑期学校讲座圆满结束，各位老师们辛苦了！也非常感谢同学们的热情参与！ 每天24：00前进入当天的直播间……继续阅读 » 古月居官方 5年前 (2021-04-26) 1705浏览 0评论1953个赞
效果 ……继续阅读 » 很不专业 5年前 (2021-04-26) 1759浏览 0评论136个赞
……继续阅读 » 芝士奶盖 5年前 (2021-04-26) 1744浏览 0评论1557个赞
摘要 运动底盘是移动机器人的重要组成部分，不像激光雷达、IMU、麦克风、音响、摄像头这些通用部件可以直接买到，很难买到通用的底盘。一方面是因为底盘的尺寸结构和参数是要与具体机器人匹配的；另一方面是因为底盘包含软硬件整套解决方案，是很多机器人公司的核心技术，一般不……继续阅读 » 小虎哥哥爱学习 5年前 (2021-04-26) 2492浏览 0评论325个赞
一、ArUco简介 ……继续阅读 » Shawn0102 5年前 (2021-04-26) 3106浏览 0评论116个赞
前言 紧张刺激的ROS组全国总决赛于26号落下了帷幕。我也有幸能够前往现场参赛体验一番。下面给大家带来一些现场的照片，视频，末尾会对路径算法进行……继续阅读 » 小白 5年前 (2021-04-26) 2024浏览 0评论239个赞
今日份的ROS暑期学校讲座圆满结束，各位老师们辛苦了！也非常感谢同学们的热情参与！ 每天24：00前进入当天的直播间学习即签到成功，连续签到6天，即可获得领取……继续阅读 » 古月居官方 5年前 (2021-04-26) 1810浏览 0评论449个赞
总结下gazebo的常见问题。不全，会经常更新的，有其他问题可以在评论区指出，通用问题会加到文章中。 虚拟机打开gazebo黑屏……继续阅读 » 谦墨 5年前 (2021-04-26) 1554浏览 0评论1890个赞
