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SLAM+语音机器人DIY系列:(一)Linux基础——1.Linux简介

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摘要   由于机器人SLAM、自动导航、语音交互这一系列算法都在机器人操作系统ROS中有很好的支持,所以后续的章节中都会使用ROS来组织构建代码;而ROS又是安装在Linux发行版ubuntu系统之上的,先学一些Linux命令行相关的知识,对后续ROS教程的快速上手会大有帮助。由于后续ROS的开发都是在Linux发行版ubuntu系统上进行,所以本章节就以ubuntu系统为例,对Linux命令行相关的知识进行展开讲解,本章节主要内容:   1.Linux简介 2.安装Linux发行版ubuntu系统 3.Linux命令行基础操作   1.Linux简介      Linux是一个开源、免费的操作系统,它以强大的安全、稳定、多并发性能得到业界的广泛认可,目前linux被使用在很多中大型,甚至巨型项目中。很多软件公司考虑到开发成本,都选用linux,在中国软件公司得到广泛的使用。  

1.1.1.Linux系统组成

SLAM+语音机器人DIY系列:(一)Linux基础——1.Linux简介

(图1)Linux系统组成结构

  Linux操作系统的核心为Linus Torvalds开发的内核(Kernel),Linux内核之上的组件分为几部分:一部分是GNU的组件(如gcc、bash等);另一些重要组成部分则来自UC Berkeley分校的BSD Unix项目和麻省理工学院的X Windows项目,以后在这之后成千上万的程序员开发的应用程序等,Linux代码贡献者见图2。   SLAM+语音机器人DIY系列:(一)Linux基础——1.Linux简介 (图2)Linux代码贡献者  

2.1.2.Linux的版本

  Linux的发行版就是将Linux内核和应用软件打成一个包。内核版并不能直接使用,需要进行包装后用户才能更直接的使用。各个厂商针对Linux的内核所发布的各自的发行版,用户可以直接使用操作。几种常见的发行版见图3所示。 SLAM+语音机器人DIY系列:(一)Linux基础——1.Linux简介 (图3)Linux几种常见的发行版


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