本文转载自The Construct，原作者 Ricardo Tellez 原文链接：https://www.theconstructsim.com/top-10-influential-people-in-ros/
自2010年C-Turtle发行时开始，我一直在研究机器人操作系统，那时开始将它应用于人形机器人的导航系统。从那时起，我见证了ROS如何走向成熟以及整个ROS生态系统的构建过程。我参加了很多关于机器人技术的会议，特别是关于ROS的会议。我有机会认识了那些为ROS的成长和发展做出贡献的人们。这些人在某种意义上影响着ROS的未来，也就是我所说的ROS发展过程中的“大咖”。考虑到ROS的受欢迎程度，我想创建一个列表，使人们（尤其是后来者）能够了解2019年ROS领域中的重要贡献者。 作为免责声明，我不得不提及两件事： 1、首先，这是我根据我自己的经验得出的个人观点，因此，这可能是有偏见的，因为我不能在所有地方和每一个ROS的人交谈得出该观点。请随时在下面的评论中对我进行更正，我将使用您的正确建议来更新本文。 2、其次，这是促进ROS发展演变的人员，主要是开发人员。它不是基于ROS世界的政治运动（不幸的是，即使在这里也存在）。本文没考虑这个领域的最近加入的贡献者，即使他们为ROS投入了很多钱。这是一份关于一直在努力推动ROS成熟和发展的人员列表，这些人如今也始终奋斗在一线。 在澄清了这一点之后，接下来，让我们一起走近那些在2019年影响并塑造着ROS未来的人们。
1. Brian Gerkey
Brian Gerkey在TechCrunch所摄（Stephen Shankland @stshank摄影）
Brian是Open Robotics的首席执行官，这是一家专注于ROS开发和维护的公司。自ROS诞生以来，他就参与了ROS的开发，2008年ROS在Willow Garage全面启动。实际上，他不仅仅是机器人操作系统之父，我甚至认为他是ROS的祖父，因为他是Player-Stage机器人技术框架的创建者之一，该框架可被视为ROS的前身。 2012年，Brian与他人共同创立了开源机器人基金会，该基金会于2013年Willow Garage倒闭时接管了ROS业务，自此他一直担任该基金会的首席执行官。这是一个非常重要的举措，没有它，就意味着ROS的终结。 （感谢Element PR的Tim Smith和Fetch Robotics的Alex Moriarty，信息更新至2019年3月28日。） 2017年，开源代码机器人基金会将其名称更改为Open Robotics。遵循Mozilla等组织的模式，Open Robotics是非营利基金会的全资子公司。有关名称更改的含义和目的的更多信息，请参见以下网址：https://www.osrfoundation.org/welcome-to-open-robotics/
2.Tully Foote
Tully Foote在接受深度机器人采访时（RobotsInDepth的图片）
Tully Foote是ROS背后的主要开发人员。实际上，他在LinkedIn资料上的职位描述是开源机器人基金会ROS平台的经理。啊，这是非常惊人的！还有什么比成为我们机器人中每天所用技术的背后主要开发人员还要酷的？对于像我这样的ROS爱好者来说，没有！ Tully是Willow Garage的第一批工程师之一。在那里，他与Turonebot共同创建了Turtlebot机器人，并创建了ROS的多个部分。他是《办公室马拉松：室内办公环境中的强大导航》（The Office Marathon: Robust Navigation in an Indoor Office Environment）一文的作者之一，我认为这是ROS开发的另一个关键点。当我在Pal Robotics时，我（与Luca Marchionni一起）用1公里的人形机器人的不间断导航来模拟他的结果。（我们用Reem机器人复制了结果）。 他对ROS代码的贡献无处不在（你可以通过多种方式查验，例如，在ROS软件包中搜索他的名字），并且他继续开发和维护许多ROS软件包以及ROS系统的基础结构。
3.Dirk Thomas
Dirk Thomas在接受ROS开发者播客采访时
随着ROS进入行业，人们发现ROS的弱点：在商业机器人产品中使用ROS受很多因素限制，这就是创建ROS2来克服这些弱点的原因。Dirk Thomas带领团队以强大的知识和热情开发了新版本的ROS2。我可以证明这一点，因为我在ROS开发者播客上采访了他，他的访谈是我所做的最长的一次。这家伙对ROS2有很多话要说，而且他是认真的！
4.Victor Mayoral
在Acutronic Robotics公司的Victor Mayoral（照片由EFEemprende摄影）
如果说ROS为机器人提供了软件标准化，硬件ROS（或称H-ROS），则为机器人模块提供了标准化。Victor Mayoral是Acutronic Robotics公司的CTO和H-ROS项目的负责人，该项目为所有机器人部件定义了通用的ROS接口，因此任何公司都可以生产兼容的可互换的ROS机器人模块。 H-ROS简化了很多，其工作原理与今天的（几乎）所有电话充电器都一样。这个想法如此强大，以至于当Victor和他的团队向DARPA提出该想法时，他们获得了开发资金。可以说，剩下的就是历史了！目前，H-ROS已成为现实，您甚至可以购买基于此概念的机器人（MARA机器人）。
5. Melonee Wise
Melonee Wise和他的抓取机器人（摄影师：David Paul Morris / Bloomberg）
Melonee是ROS的创始人之一。她与塔利·富特（Tully Foote）一起创建了Turtlebot机器人，为机器人技术人员学习和练习ROS提供了廉价的机器人选择。她是ROS的先驱，并开发了许多软件包。 目前，Melonee是Fetch Robotics的首席执行官，该公司是构建基于ROS的协作机器人的先驱。实际上，在Fetch之前，Melonee是Willow Garage子公司Unbounded Robotics的联合创始人兼首席执行官，这在当时是一个了不起的壮举。但是，由于法律问题（我不知道细节），Melonee必须关闭Unbounded Robotics，再次筹集资金，并建立第二家公司（这次是Fetch Robotics）。真的太神奇了！ 即使目前许多公司都在使用基于ROS的协作机器人，她也可以被认为是基于ROS的商业协作机器人的先驱。
6. ROS Industrial（ROS工业联盟）
ROS工业联盟徽标（图片由ROS工业联盟提供）
是的，我知道这不是一个人，而是一个实体……但那又怎样？ROS工业联盟所做的工作非常重要，它不可能由一个人来领导，所以成立了一个联合体。 随着ROS在服务机器人中越来越受欢迎，一些聪明的人认为，推动ROS并将其引入工业机器人世界非常重要。工业制造商不会轻易接受ROS，因为这意味着他们必须释放其专有接口。成立ROS工业联盟是为了帮助ROS适应那些工业机器人，并向工业机器人制造商展示他们从采用ROS而不是从ROS中获得的更多收益。 ROS工业联盟在三个不同的区域运营，分别由一个团队负责：一个是美洲（美国ROS工业联合会），另一个是欧洲（欧洲ROS工业联合会），另一个是亚洲（亚太ROS工业联合会）。 三个不同联合会的领导人分别是：
- 美国ROS工业联盟：Paul Evans和Matt Robinson
- 欧洲ROS工业联盟：Mirko Bordignon和Thilo Zimmerman
- 亚太地区的ROS工业联盟：Erik Unemyr
您可以在他们的网站上找到有关ROS Industrial Consoritum的所有信息。
7.Luca Marchionni
Luca Marchhionni与Talos机器人（其本人拍摄）
Luca Marchionni是Pal Robotics公司的CTO（首席技术官）。在Pal Robotics公司里，他领导着技术团队，负责开发与人一样大小的，有腿式仿人机器人，即可行走的机器人。它是世界上唯一一家销售基于现成ROS的人形机器人的公司。Luca自C-Turtle以来一直是ROS专家，目前负责两个人形机器人的开发：Reem-C和Talos。 Luca和我在Pal Robotics（导航团队）的同一个团队合作了多年，在那里我们开发了人形机器人的导航系统。我可以告诉你，他是ROS和编程方面的专家！但是，这里要包括的有关Luca的最重要一点是双重的：
- 他领导着世界上唯一一家，销售基于ROS的，人类大小的人形机器人的公司的技术团队。
- 在他的领导下，Pal Robotics的工程师开发了ros_control的许多部分，ros_control是一个非常重要的软件包，可使用ROS通讯实现对任何基于ROS的机器人的关节和车轮的实际控制。在出现ros_control之前，控制机器人的关节是一场噩梦！
8.Dejan Pangercic
右边是Dejan Pangercic，左边这位是他的联合创始人Jan（图片来自Apex.AI）
Dejan在ROS领域中的轨迹很长。在慕尼黑工业大学攻读博士学位时，他开始从事ROS工作。然后，他在Bosch和Deep Field Robotics的工作期间将自己的知识应用于农业机器人。最近，他与他人共同创立了一家名为Apex.AI的公司，该公司正在构建经过认证的ROS2版本，该版本可以安全地用作自动驾驶汽车的操作系统。 基本上，他们正在构建一个基于ROS的汽车操作系统的Apex.OS公司. 这个想法是如此重要和强大，以至于公司最近获得了1300万的投资，现在正全速发展。
9.Yoonseok Pyo
Yooseok Pyo（右边的这个！）（图片来自robotpilot.net）
Yoonseok是韩国Robotis公司的高级研究工程师。他是Turtlebot 3机器人（上一代Turtlebot）的开发团队的负责人。Turtlebot 3被用作主要的ROS机器人，以在全世界范围内使用ROS启动和练习机器人技术。因此，Pyo正在影响世界上许多人学习和实践ROS的方式。最近，Pyo成为ROS2指导委员会成员。 此外，Pyo还写了10本有关ROS和机器人的书，其中包括他的最新著作，其中包括您可能需要的ROS的大多数方面（从主题到如何使用ROS导航和掌握）。 Pyo的工作为ROS在韩国尤其是在世界范围内的传播起到了先锋作用。
10.Jenssen Chang
图片左侧是Jessen Chang（Robotnik图片）
我们必须面对这一事实：在中国引入ROS仍处于早期阶段。正因为如此，Jenssen在中国开创了基于ROS的机器人销售的先河。Jessen是Gaitech公司的创始人和总经理。 因此，Jenssen 率先在中国分销基于ROS的机器人。Jessen是Gaitech公司的创始人兼总经理。他是全球主要基于ROS的机器人公司在中国的经销商，例如Robotnik，Clearpath，Fetch Robotics，Pal Robotics，Robotnik等。他还是我们在线学习ROS的在线学院的中国分销商。 不得不说，Gaitech不仅在销售第三方机器人，而且还在建造自己的机器人，所有这些机器人都是基于ROS的。
11.Chunxu Hu（胡春旭）
胡春旭（摄影：Richard Yo）
如果您在华语地区学习ROS，那么您一定听说过古月居。 Gu Yue的真名是胡春旭。作为中国最早的ROS开发人员，他具有多年的开发和应用经验，并参与了服务机器人和机械臂等机器人的研发。 2012年，胡春旭开始在他的“古月居”博客上分享他对ROS学习过程的想法。他的文章启发了许多中国ROS学习者，并让大家知道了许多人对ROS的向往。他发表了近一百篇有关ROS的文章，并且这些文章不断更新。在我看来，他是为中国的ROS意识领域建设上所做贡献最大的人。 2018年，他出版了《ROS机器人开发实践》，通过中文向更多学习者介绍了ROS的基础知识和应用实践。
12. Matt Droter of ROS Agriculture
Matt Droter是ROS农业集团的创始人（Matt Droter摄）
Matt是ROS农业集团的创始人。在ROS农业集团内，他将一系列的农民/工程师归为一类，旨在使农业活动尽可能自动化。本质上，他们想用类似于ROS-Industrial的方式为农业制造基于ROS的机器。目前，他们更专注于如何将现有的农业机械（如拖拉机）转化为自动农业机械。他们使用不同的部件构建控制系统，并使用ROS作为粘合系统来移动机器。 这个小组很年轻，但是非常活跃和一致。您可以在每个星期二的Youtube上参加他们的在线会议，讨论小组的进展情况。您也可以加入他们的Slack频道，以获得更快，更活跃的响应。
13.Dave Coleman
Dave Coleman leading the MoveIt! development！（图片由Dave在他的Github拍摄）
Dave是Picknik Consulting公司的首席执行官，该公司致力于提供集成的机器人解决方案。但是，将他包括在此列表中的原因不是因为他的公司，而是因为他维护和开发的安装包：“MoveIt！安装包”。在“MoveIt！”出现之前，用ROS进行抓取任务简直是噩梦。“MoveIt！”在允许任何ROSified机器人进行完全可以接受的抓取方面取得了巨大的进步。 真的，我很高兴拥有“MoveIt！”应用到我们的ROS领域中来！因为我为此吃了很多苦头。我带领一个团队使用Reem人形机器人参加了Robocup@Home竞赛。那是2013年。没有“MoveIt！”存在。我们必须对非常简单的对象（基本上是瓶子，罐子和盒子）进行简单的抓取，但是用仿真机器人来做几乎是不可能的。即使用ROS，我们也必须创建抓取系统的所有不同部分：包括特定机器人的运动学求解器（随机工作），抓取对象的运动顺序（粗略接近，接近物体，紧握，抬起一点，然后移动到标准位置），使用感知力来避免障碍物，等等……但这从来没有真正起作用！有时，运动学求解器没有解决方案，有时，产生的轨迹就像跳舞的弗拉门戈，有时，它撞上了障碍物，大多数时候，是程序崩溃了！ 现在，借助“MoveIt !”，可以实现的机器人手臂在5分钟内抓住东西，甚至在Pointcloud设备检测下，可以躲避障碍物。惊人！ 除了开发“MoveIt！”，Dave还是使用ROS和ros_control将机器人硬件与实时系统集成的专家。
14.Shinpei Kato（加藤新平）
加藤新平（富士通电影公司摄）
我不太了解他以前在ROS上的历史，但是由于几年前他的艰辛动作，我决定将他包括在这里，他发布了第一个基于ROS的完全自动驾驶汽车控制的开源程序系统：Autoware。 目前，他的发展促成了Autoware基金会的成立，ROS社区的几位成员联手推动基于ROS的自动驾驶汽车全套解决方案的更快开发。
结语
ROS的世界正在快速发展。我知道有成千上万的人在开发ROS软件包和库，而我遗漏了很多。ROS领域中有许多细节我无法从自己的本地位置获得。在这篇文章中，我试图根据自己的个人观点绘制ROS现阶段最热门的景象。如果您将数据发送给我，我很乐意更正，包括或删除任何条目，只要它们不是基于政治问题即可。 我知道我在标题中提到的是top10，文章到最后却有14个人物，你懂的，那是因为用“top10”这一说法来当标题，更好看！ 这份名单上的位置，是他们通过多年的艰苦努力才获得的。但与生活中的任何事物一样，今天的领导者可能不是明天的领导者。我们拭目以待……但为了这个，我们得等到明年。
