主题 本章我们要学习的是运动物体的跟踪，现代图像处理中经典的几种跟踪方法主要是：meanshift（均值漂移），Camshift（meanshift的优化版本），KCF，光流法等。 我们本章主要介绍的是前两种，meanshift（均值漂移）以及Camshift（……继续阅读 » Eragonl 4年前 (2021-04-26) 2328浏览 0评论1424个赞
机器人动力学建模之牛顿欧拉法推导 ……继续阅读 » 西涯先生 4年前 (2021-04-26) 1993浏览 0评论2874个赞
先看书了解一下等效转轴与等效转角 下面是笔记记录部分 像……继续阅读 » OpenRobotSL 4年前 (2021-04-26) 2129浏览 0评论374个赞
……继续阅读 » 慕羽★ 4年前 (2021-04-26) 1461浏览 0评论2384个赞
……继续阅读 » 吴凯荣 4年前 (2021-04-26) 2748浏览 0评论1255个赞
引言 都知道旋转矩阵表达的是刚体（坐标系{B}）相对参考坐标系{A}的姿态信息，那如何利用已知的旋转矩阵……继续阅读 » aic1999 4年前 (2021-04-26) 3754浏览 0评论1783个赞
引言 哈喽各位~好久不见，看到标题应该知道，小白给大家又要开启一系列的新教程了。肯定有人说我跨度还蛮大的，从ROS到神经网络又到嵌入式教学，其实……继续阅读 » 小白 4年前 (2021-04-26) 3070浏览 0评论779个赞
全文框架 ……继续阅读 » WillChan_ 4年前 (2021-04-26) 2124浏览 0评论1878个赞
官网教程：http://gazebosim.org/tutorials?cat=guided_i&tut=guided_i6 《一》ros通信的意义 在利用gazebo仿真时。我们可以利用gazebo的通信机制进行创建节点和……继续阅读 » 永望 4年前 (2021-04-26) 2164浏览 0评论1275个赞
……继续阅读 » 慕羽★ 4年前 (2021-04-26) 1754浏览 0评论2875个赞
导言 我们都知道关节一般会导致(驱动)机械臂产生两种状态：平移或者转动。也知道我们需要借助坐标系来描述物体的姿态和位置信息，那如何为一整个机械臂建立一个完整的坐标系，从而……继续阅读 » aic1999 4年前 (2021-04-26) 2209浏览 0评论2946个赞
文章目录教程描述准备工作 2.1 创建工作空间 2.2 创建ROS硬件描述包小车模型示意图创建urdf……继续阅读 » 懒小象 4年前 (2021-04-26) 2742浏览 0评论1856个赞
之前对MoveIt的印象一直停留在使用Rviz拖动机械臂模型，然后再点击“plan”实现轨迹的规划，点击“execute”执行机械臂的运动这种比较浅层的功能。实际我们在控制机械臂运动的时候大都是通过编程的方式控制，而不是Rviz的图形化控制。 在MoveIt中有三个主要的控制接口……继续阅读 » 编程芝士 4年前 (2021-04-26) 3151浏览 0评论357个赞
一、无人机控制中的坐标系 无人机运动学中，有三种需要了解的坐标系 1.1、地球中心坐标系（ECEF） ……继续阅读 » autotian 4年前 (2021-04-26) 2903浏览 0评论2070个赞
开发平台：unity2017 个人版 目前实现的效果： ……继续阅读 » 永望 4年前 (2021-04-26) 2532浏览 0评论156个赞
Dubins曲线简介 Dubins曲线是在满足曲率约束和规定的始端和末端的切线方向的条件下，连接两个二维平面（即X-Y平面）的最短路径，并假设车辆行驶的道路只能向前行进。如果车辆也可以在反向行驶，……继续阅读 » 懒小象 4年前 (2021-04-26) 2063浏览 0评论1928个赞
主题 之前我们在 (Python)从零开始,简单快速学机器仿人视觉Opencv—运用三：物体运动跟踪 中已经学习了关于Meanshift和Camshift的运算，本章节将……继续阅读 » Eragonl 4年前 (2021-04-26) 1368浏览 0评论2844个赞
理解飞行模式对于能够操纵运行Ardupilot和MAVLink协议的无人系统至关重要。 Ardupilot定义了几种飞行模式。 在本节中，我们介绍最重要且更常见的交易模式。 1、The STABILIZE mode 稳定……继续阅读 » autotian 4年前 (2021-04-26) 2481浏览 0评论2002个赞
具体介绍见就上一篇文章：《MoveIt简单编程实现机械臂运动(正运动学)》 使用的是probot机械臂模型，还是在关节空间下。首先看一下逆运动学规划的例程，逆运动学规划简单的……继续阅读 » 编程芝士 4年前 (2021-04-26) 3004浏览 0评论1686个赞
4.IMU预积分 IMU预积分主要干了2件事，第一个是IMU预积分获得α、β、γ值，另一个是误差传递函数的获取。本部分的流程图如下图所示。 ……继续阅读 » iwande 4年前 (2021-04-26) 1862浏览 0评论2070个赞
……继续阅读 » 慕羽★ 4年前 (2021-04-26) 2011浏览 0评论2035个赞
嗨伙计们，我又来啦~ 想了这么长时间，终于准备着手了！今天跟大家一起分享下webots中是如何实现LQR控制的。 今天就不多啰嗦了，下面开始进入我要跟大家分享的内容。 还是老样子，我们先来介绍一下文章安排：第一部分，我们将在webots中……继续阅读 » 罗伯特祥 4年前 (2021-04-26) 1607浏览 0评论612个赞
写在前面 下面程序中涉及到如下两部分内容： 正逆运动学算法：五自由度机械臂正逆运动学算法（Ｃ语言+Matlab） 简……继续阅读 » OpenRobotSL 4年前 (2021-04-26) 3051浏览 0评论2039个赞
Moveit在规划路径的时候考虑如何躲避障碍物的问题，Moveit可以实时的检测空间中的障碍物，并规划处轨迹绕过障碍物。 在场景中加入障碍物方式 ……继续阅读 » 编程芝士 4年前 (2021-04-26) 2504浏览 0评论923个赞
1、三轴加速度计 ……继续阅读 » autotian 4年前 (2021-04-26) 1748浏览 0评论1776个赞
文章目录运动学模型小车坐标系下运动模型分析小车坐标系与世界坐标系转换小车坐标系转换到世界坐标系……继续阅读 » 懒小象 4年前 (2021-04-26) 2951浏览 0评论2794个赞
简介 今天来分享一下我是如何用最短的时间进行智能小车的PID调速的。在疫情期间比较无聊，在某宝买了一个智能小车底盘和一堆零件，基于Arduino Due和树莓派进行开发，Due负责底层控制，树莓派进行上层控制器开发，比如斯坦利控制器或者模型预测控制器进行轨迹跟踪……继续阅读 » ScottieHan 4年前 (2021-04-26) 2205浏览 0评论2969个赞
主题 在本节中我们将描述一种称为图像修复的区域填充算法。 这种图片修复算法的作用是可以通过使用OpenCV模块来进行图片上异常划痕或斑点等噪线、噪点的修复，而且代……继续阅读 » Eragonl 4年前 (2021-04-26) 3153浏览 0评论502个赞
最近做项目需要用到动态配置PID参数，于是将dynamic_reconfigure学了一下，在此开个博文记录一下过程，同时也希望对有需要的同学能起到一些帮助。 ……继续阅读 » 小黑鸭 4年前 (2021-04-26) 3024浏览 0评论187个赞
前两篇文章是关于在关节空间中进行机械臂的运动控制： MoveIt简单编程实现关节空间机械臂运动(逆运动学) ……继续阅读 » 编程芝士 4年前 (2021-04-26) 3419浏览 0评论2754个赞
Matlab航迹规划仿真——OBG栅格详解 文章目录 ……继续阅读 » 懒小象 4年前 (2021-04-26) 1777浏览 0评论376个赞
本文将会系统阐述在做智能车过程中舵机学习的注意事项 当拿到一个舵机我们应该怎么做？事先应该去做什么准备验证工作？ &n……继续阅读 » 不合格的engineer 4年前 (2021-04-26) 2934浏览 0评论2520个赞
引言 我们已经知道如何已知角度去推算机械臂末端的位置，那么如何由位置反推出机械臂到达需求位需要的角度呢？ ……继续阅读 » aic1999 4年前 (2021-04-26) 3103浏览 0评论2875个赞
@[toc] 1. POMDP用途 常用的简称： Markov decision proces……继续阅读 » 懒小象 4年前 (2021-04-26) 2995浏览 0评论1025个赞
1、前言 前一段时间看过我文章的都知道，我打算写一个SLAM源码阅读的文章，然后，我就去读了Gmapping的源码，感受良多，不足的地方是源码太乱了，阅读起……继续阅读 » 小白学移动机器人 4年前 (2021-04-26) 2430浏览 0评论2834个赞
……继续阅读 » 慕羽★ 4年前 (2021-04-26) 2722浏览 0评论2581个赞
开源自主导航小车MickX4 目录 1 ROS底盘运动控制 1.1 小车控制流程图 1.2 小车控制核心代码分析 1.2.1 小车核心代码-遥控器解析 1.2.2 小车核心代码-电机反馈数据 1.2.3 小车核心代码-PI……继续阅读 » 熊猫飞天 4年前 (2021-04-26) 3212浏览 0评论1743个赞
直接总结吧：这一节描述的视觉里程计就是检测特征点，特征点匹配，匹配上以后算位姿和深度。 特征点检测： Fast特征点：……继续阅读 » 微鉴道长 4年前 (2021-04-26) 2949浏览 0评论109个赞
在目标跟踪时，摄像头提供实时的图片信息，我们需要识别出图片目标，且输出目标在图片中的位置，为后续的控制提供条件。在demo中，我是借助darknet_ros实现这一目标。当然，这一模块可以替换成性能更优秀的识别算法。 darknet_ros为yolov3在ros下的……继续阅读 » cabinx 4年前 (2021-04-26) 2130浏览 0评论2067个赞
事前准备 使用库: opencv，可以用pip install opencv-python来安装（注意！不是pip install opencv！！！） numpy（这个本节不用，但是以后经常要用到） <……继续阅读 » Eragonl 4年前 (2021-04-26) 2772浏览 0评论2667个赞
目录 1.两种智能小车的构造简介2.需要的软件与硬件3. Car-like小车建模与仿真3……继续阅读 » ScottieHan 4年前 (2021-04-26) 2380浏览 0评论684个赞
引言 在真实需求中，当我们的机械臂已经拿到了一支笔，那怎么设定轨迹让它画一只鸭子之类的呢，或者怎么样让机械臂拿到杯子后挂在墙上呢？我们需要知道手臂状态（位置状态、速度状态）和时间的关系，从而拟合出一条连续（重点）的……继续阅读 » aic1999 4年前 (2021-04-26) 3004浏览 0评论1677个赞
《一》实现步骤： （1）启动 Gazebo 模拟器； （2）起飞无人机并开始录制一个 rosbag; （3）控制无人机围绕建筑物绕圆周飞行一圈； （4）停止 rosbag 录制并使用提供的脚本提取图片； （5）使用提供的网站构建模型 前期准备： （1）更新GAAS ……继续阅读 » 永望 4年前 (2021-04-26) 1563浏览 0评论2712个赞
准备工作 使用库: numpy opencv 任务1 用摄……继续阅读 » Eragonl 4年前 (2021-04-26) 2756浏览 0评论902个赞
这章的内容不多，但是很奇妙的和上一章的串起来了。这里我简单总结一下光流法和直接法，主要想在最后总结和比较一下两个这节和上一节尤其是雅克比矩阵推导上的区别。雅克比矩阵的内容非常关键，如果不能充分理解它们的含义，前端基本就没有办法使用g2o来进行图优化。……继续阅读 » 微鉴道长 4年前 (2021-04-26) 1519浏览 0评论2393个赞
