全文框架 ……继续阅读 » WillChan_ 4年前 (2021-04-26) 1383浏览 0评论2306个赞
官网教程：http://gazebosim.org/tutorials?cat=guided_i&tut=guided_i6 《一》ros通信的意义 在利用gazebo仿真时。我们可以利用gazebo的通信机制进行创建节点和……继续阅读 » 永望 4年前 (2021-04-26) 3006浏览 0评论2621个赞
……继续阅读 » 慕羽★ 4年前 (2021-04-26) 2572浏览 0评论2249个赞
导言 我们都知道关节一般会导致(驱动)机械臂产生两种状态：平移或者转动。也知道我们需要借助坐标系来描述物体的姿态和位置信息，那如何为一整个机械臂建立一个完整的坐标系，从而……继续阅读 » aic1999 4年前 (2021-04-26) 2803浏览 0评论200个赞
文章目录教程描述准备工作 2.1 创建工作空间 2.2 创建ROS硬件描述包小车模型示意图创建urdf……继续阅读 » 懒小象 4年前 (2021-04-26) 3012浏览 0评论2396个赞
之前对MoveIt的印象一直停留在使用Rviz拖动机械臂模型，然后再点击“plan”实现轨迹的规划，点击“execute”执行机械臂的运动这种比较浅层的功能。实际我们在控制机械臂运动的时候大都是通过编程的方式控制，而不是Rviz的图形化控制。 在MoveIt中有三个主要的控制接口……继续阅读 » 编程芝士 4年前 (2021-04-26) 2046浏览 0评论2618个赞
一、无人机控制中的坐标系 无人机运动学中，有三种需要了解的坐标系 1.1、地球中心坐标系（ECEF） ……继续阅读 » autotian 4年前 (2021-04-26) 1539浏览 0评论1381个赞
开发平台：unity2017 个人版 目前实现的效果： ……继续阅读 » 永望 4年前 (2021-04-26) 2010浏览 0评论2486个赞
Dubins曲线简介 Dubins曲线是在满足曲率约束和规定的始端和末端的切线方向的条件下，连接两个二维平面（即X-Y平面）的最短路径，并假设车辆行驶的道路只能向前行进。如果车辆也可以在反向行驶，……继续阅读 » 懒小象 4年前 (2021-04-26) 3104浏览 0评论1768个赞
主题 之前我们在 (Python)从零开始,简单快速学机器仿人视觉Opencv—运用三：物体运动跟踪 中已经学习了关于Meanshift和Camshift的运算，本章节将……继续阅读 » Eragonl 4年前 (2021-04-26) 1959浏览 0评论2098个赞
理解飞行模式对于能够操纵运行Ardupilot和MAVLink协议的无人系统至关重要。 Ardupilot定义了几种飞行模式。 在本节中，我们介绍最重要且更常见的交易模式。 1、The STABILIZE mode 稳定……继续阅读 » autotian 4年前 (2021-04-26) 2170浏览 0评论2270个赞
具体介绍见就上一篇文章：《MoveIt简单编程实现机械臂运动(正运动学)》 使用的是probot机械臂模型，还是在关节空间下。首先看一下逆运动学规划的例程，逆运动学规划简单的……继续阅读 » 编程芝士 4年前 (2021-04-26) 2670浏览 0评论2872个赞
4.IMU预积分 IMU预积分主要干了2件事，第一个是IMU预积分获得α、β、γ值，另一个是误差传递函数的获取。本部分的流程图如下图所示。 ……继续阅读 » iwande 4年前 (2021-04-26) 1871浏览 0评论1209个赞
……继续阅读 » 慕羽★ 4年前 (2021-04-26) 2664浏览 0评论1446个赞
嗨伙计们，我又来啦~ 想了这么长时间，终于准备着手了！今天跟大家一起分享下webots中是如何实现LQR控制的。 今天就不多啰嗦了，下面开始进入我要跟大家分享的内容。 还是老样子，我们先来介绍一下文章安排：第一部分，我们将在webots中……继续阅读 » 罗伯特祥 4年前 (2021-04-26) 1347浏览 0评论1920个赞
写在前面 下面程序中涉及到如下两部分内容： 正逆运动学算法：五自由度机械臂正逆运动学算法（Ｃ语言+Matlab） 简……继续阅读 » OpenRobotSL 4年前 (2021-04-26) 2600浏览 0评论1292个赞
Moveit在规划路径的时候考虑如何躲避障碍物的问题，Moveit可以实时的检测空间中的障碍物，并规划处轨迹绕过障碍物。 在场景中加入障碍物方式 ……继续阅读 » 编程芝士 4年前 (2021-04-26) 1572浏览 0评论599个赞
1、三轴加速度计 ……继续阅读 » autotian 4年前 (2021-04-26) 2587浏览 0评论464个赞
文章目录运动学模型小车坐标系下运动模型分析小车坐标系与世界坐标系转换小车坐标系转换到世界坐标系……继续阅读 » 懒小象 4年前 (2021-04-26) 2413浏览 0评论214个赞
简介 今天来分享一下我是如何用最短的时间进行智能小车的PID调速的。在疫情期间比较无聊，在某宝买了一个智能小车底盘和一堆零件，基于Arduino Due和树莓派进行开发，Due负责底层控制，树莓派进行上层控制器开发，比如斯坦利控制器或者模型预测控制器进行轨迹跟踪……继续阅读 » ScottieHan 4年前 (2021-04-26) 2045浏览 0评论1568个赞
主题 在本节中我们将描述一种称为图像修复的区域填充算法。 这种图片修复算法的作用是可以通过使用OpenCV模块来进行图片上异常划痕或斑点等噪线、噪点的修复，而且代……继续阅读 » Eragonl 4年前 (2021-04-26) 1296浏览 0评论1124个赞
最近做项目需要用到动态配置PID参数，于是将dynamic_reconfigure学了一下，在此开个博文记录一下过程，同时也希望对有需要的同学能起到一些帮助。 ……继续阅读 » 小黑鸭 4年前 (2021-04-26) 2331浏览 0评论168个赞
前两篇文章是关于在关节空间中进行机械臂的运动控制： MoveIt简单编程实现关节空间机械臂运动(逆运动学) ……继续阅读 » 编程芝士 4年前 (2021-04-26) 2751浏览 0评论430个赞
Matlab航迹规划仿真——OBG栅格详解 文章目录 ……继续阅读 » 懒小象 4年前 (2021-04-26) 1194浏览 0评论585个赞
本文将会系统阐述在做智能车过程中舵机学习的注意事项 当拿到一个舵机我们应该怎么做？事先应该去做什么准备验证工作？ &n……继续阅读 » 不合格的engineer 4年前 (2021-04-26) 1614浏览 0评论110个赞
引言 我们已经知道如何已知角度去推算机械臂末端的位置，那么如何由位置反推出机械臂到达需求位需要的角度呢？ ……继续阅读 » aic1999 4年前 (2021-04-26) 2830浏览 0评论2178个赞
@[toc] 1. POMDP用途 常用的简称： Markov decision proces……继续阅读 » 懒小象 4年前 (2021-04-26) 1873浏览 0评论2805个赞
1、前言 前一段时间看过我文章的都知道，我打算写一个SLAM源码阅读的文章，然后，我就去读了Gmapping的源码，感受良多，不足的地方是源码太乱了，阅读起……继续阅读 » 小白学移动机器人 4年前 (2021-04-26) 2808浏览 0评论2456个赞
……继续阅读 » 慕羽★ 4年前 (2021-04-26) 2504浏览 0评论2992个赞
开源自主导航小车MickX4 目录 1 ROS底盘运动控制 1.1 小车控制流程图 1.2 小车控制核心代码分析 1.2.1 小车核心代码-遥控器解析 1.2.2 小车核心代码-电机反馈数据 1.2.3 小车核心代码-PI……继续阅读 » 熊猫飞天 4年前 (2021-04-26) 1827浏览 0评论264个赞
直接总结吧：这一节描述的视觉里程计就是检测特征点，特征点匹配，匹配上以后算位姿和深度。 特征点检测： Fast特征点：……继续阅读 » 微鉴道长 4年前 (2021-04-26) 1630浏览 0评论2347个赞
在目标跟踪时，摄像头提供实时的图片信息，我们需要识别出图片目标，且输出目标在图片中的位置，为后续的控制提供条件。在demo中，我是借助darknet_ros实现这一目标。当然，这一模块可以替换成性能更优秀的识别算法。 darknet_ros为yolov3在ros下的……继续阅读 » cabinx 4年前 (2021-04-26) 1184浏览 0评论139个赞
事前准备 使用库: opencv，可以用pip install opencv-python来安装（注意！不是pip install opencv！！！） numpy（这个本节不用，但是以后经常要用到） <……继续阅读 » Eragonl 4年前 (2021-04-26) 2589浏览 0评论1102个赞
目录 1.两种智能小车的构造简介2.需要的软件与硬件3. Car-like小车建模与仿真3……继续阅读 » ScottieHan 4年前 (2021-04-26) 1660浏览 0评论1736个赞
引言 在真实需求中，当我们的机械臂已经拿到了一支笔，那怎么设定轨迹让它画一只鸭子之类的呢，或者怎么样让机械臂拿到杯子后挂在墙上呢？我们需要知道手臂状态（位置状态、速度状态）和时间的关系，从而拟合出一条连续（重点）的……继续阅读 » aic1999 4年前 (2021-04-26) 2989浏览 0评论2802个赞
《一》实现步骤： （1）启动 Gazebo 模拟器； （2）起飞无人机并开始录制一个 rosbag; （3）控制无人机围绕建筑物绕圆周飞行一圈； （4）停止 rosbag 录制并使用提供的脚本提取图片； （5）使用提供的网站构建模型 前期准备： （1）更新GAAS ……继续阅读 » 永望 4年前 (2021-04-26) 1944浏览 0评论1925个赞
准备工作 使用库: numpy opencv 任务1 用摄……继续阅读 » Eragonl 4年前 (2021-04-26) 2009浏览 0评论1939个赞
这章的内容不多，但是很奇妙的和上一章的串起来了。这里我简单总结一下光流法和直接法，主要想在最后总结和比较一下两个这节和上一节尤其是雅克比矩阵推导上的区别。雅克比矩阵的内容非常关键，如果不能充分理解它们的含义，前端基本就没有办法使用g2o来进行图优化。……继续阅读 » 微鉴道长 4年前 (2021-04-26) 1848浏览 0评论155个赞
引言 实际应用中，我们也会经常使用到直线轨迹，然而（5）中讲的三次多项式并不能满足我们的直线轨迹。然而如果单纯地使用直线轨迹，线段间的转折点会让速度不连续，如何又能使用直线轨迹又能满足速度连续呢？在这里引出一次多项……继续阅读 » aic1999 4年前 (2021-04-26) 1206浏览 0评论2369个赞
全文框架……继续阅读 » WillChan_ 4年前 (2021-04-26) 1960浏览 0评论472个赞
模拟退火算法简介 模拟退火是一种通用概率算法，可来在固定时间内寻求在一个大的搜寻空间内找到的最优解，也可以用来求解函数最优解。模拟退火是S. Kirkpatrick, C. D. Gelatt和M. P. Vecchi在1983年所发……继续阅读 » 懒小象 4年前 (2021-04-26) 2753浏览 0评论2930个赞
在目标跟踪时，摄像头提供实时的图片信息，我们需要识别出图片目标，且输出目标在图片中的位置，为后续的控制提供条件。在demo中，我是借助darknet_ros实现这一目标。当然，这一模块可以替换成性能更优秀的识别算法。 darknet_ros为yolov3在ros下的……继续阅读 » cabinx 4年前 (2021-04-26) 3091浏览 0评论641个赞
基本依赖项 pip install \ pandas \ jinja2 \ pyserial \ cerberus ……继续阅读 » 永望 4年前 (2021-04-26) 2513浏览 0评论2588个赞
从本文开始，在之后的一段时间里，我会通过本系列文章，详细介绍如何从零开始用51单片机去实现智能小车的控制，本文作为本系列的第一篇文章，主要介绍如何让小车动起来。 ……继续阅读 » 慕羽★ 4年前 (2021-04-26) 2802浏览 0评论1654个赞
本文将系统阐述如何做好电磁车前期的硬件与软件准备工作 硬件部分 认识电感 工字电感 感应赛道交变磁场，产生感应电动势，后续电路……继续阅读 » 不合格的engineer 4年前 (2021-04-26) 2805浏览 0评论1161个赞
