6.初始化 第一个问题，为什么要初始化？ 对于单目系统而言， (1)视觉系统只能获得二维信息，损失了一维信息(深度),所以需要动一下，也……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 3240浏览 0评论509个赞
最近在看相关的课程，把作业做一下，还是蛮有意思的。 UR机械臂的物理模型文件是根据SolidWorks插件simscape导出的xml文件，课程直接提供的，博客不便给出，清楚整个建模原理就行。但个人还是觉得urdf文件好理解一些，可以人为控制各个坐标系的方向、位置还有质心的位置，……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 3599浏览 0评论1613个赞
从贝叶斯推断到SLAM的数学模型贝叶斯推断SLAM数学问题简单描述滤波方式……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 3068浏览 0评论2703个赞
一些背景知识 TSDF的主要作用是进行三维场景在计算机中的重建。目前的那些中文博客与成熟的TSDF应用其实还有差距，故写此文。 视觉SLAM应用的一个分支为Dense SLAM。简单来说就是在定位机器人的同时对周围的环境进行(近……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 2539浏览 0评论284个赞
基于车辆模型的横向控制方法1. 简介1.1. 无人驾驶车辆1.2. 横向控制和纵向控制1.3.……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 2800浏览 0评论1171个赞
水下平台，如ROV，AUV等的机械结构通常会随着配件的变化而变化。比如，改变推进器的布局，添加重量比较大的传感器等。机械结构的变化反过来会影响运动控制。因此，在设计软件架构时，将机械参数在程序中写死是非常不合理的。根据机械模型设计配置文件，供程序加载是比较理想方案。 ……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 2921浏览 0评论1183个赞
6.2 代码解析 这部分代码在e……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 3288浏览 0评论2216个赞
语义分割经典网络：全卷积神经网络（FCN）&U-netFCN解决问题将全连接层替换为卷积层……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 2441浏览 0评论838个赞
课程目的： 自动驾驶是汽车产业与人工智能、物联网、高性能计算等新一代信息技术深度融合的产物，是当前全球汽车与交通出行领域智能化和网联化发展的主要方向，已成为各国争抢的战略制高点。 ……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 2944浏览 0评论2748个赞
ROS笔记（2） Kinetic 的安装和配置1. Ubuntu16.04的安装2. ROS Kinetic 安装3. ROS 多机通讯设置……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 2425浏览 0评论1552个赞
7.后端非线性优化 7.1 理论基础 ……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 3421浏览 0评论2599个赞
最近发现身边的一些初学者朋友捧着各种pytorch指南一边看一边敲代码，到最后反而变成了打字员。 敲完代码一运行，出来结果和书上一对比，哦，是书上的结果，就翻到下一章。半天就能把一本书都打完，但是合上书好像什么都不记得。有的甚至看了……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 2609浏览 0评论1424个赞
在tsdf的第一讲里我们讲解了最基本的TSDF重构算法。也提出了算法的一些不足之处。 ……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 2243浏览 0评论957个赞
双臂Matlab仿真建模文章目录双臂Matlab仿真建模……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 3160浏览 0评论167个赞
7.2 代码 在estimator.cpp的processImage()的最后，代码如下： else//solver_flag = NON_……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 1834浏览 0评论1308个赞
第二次翻看《视觉SLAM十四讲》，发现第一次看过的都忘记了，认真分析了一下，我认为是第一次学习没有弄清楚整体的脉络。因此这次做一个小小的总结，希望不要再过几天又忘掉。前面的内容就没有总结的意义了，因为是最简单的，真正进入SLAM，应该是从这章的内容开始。 ……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 2664浏览 0评论898个赞
轻量级实时语义分割：ENet & ERFNetENetERFNet总结 ENet: A D……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 1659浏览 0评论1520个赞
voxblox结构图 上一讲我们说……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 3038浏览 0评论1107个赞
主题 首先我们先来看下我们的原图： ……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 1687浏览 0评论1966个赞
概述 小车外形：……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 2755浏览 0评论2817个赞
一、标定实现 机器人工具坐标系标定就是确定工具坐标系相对于末端连杆坐标系的变换矩阵 1.1 TCP位置标定 ……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 2592浏览 0评论2196个赞
这一小节将介绍使用键盘，通过串口发布速度指令。 本文所有代码均在 ……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 3080浏览 0评论2269个赞
一、概要 比赛规则与赛道： 比赛没有赛道，只有电磁线。但赛道元素包括有直道、弯道、坡道、十字路口以及横断路障。室外电磁组原则上选择室外的马路、草坪、体育场组织比赛，场地内……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 2902浏览 0评论2343个赞
8.sliding window8.1 理论基础 实际上，这一部分跟后端非线性优化是一起进行的，这一部分对应的非线性优化的损失函数的先验……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 2167浏览 0评论1551个赞
文章目录本文软件版本软件介绍代码功能介绍……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 2850浏览 0评论637个赞
轻量级实时语义分割：Guided Upsampling Network for Real-Time Semantic Segmentation介绍网络设计……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 3311浏览 0评论372个赞
推进器电机模型文件的内容只有一个：推进器推力与PWM波的映射关系。当我们推算得到某时刻该推进器需要提供的推力时，我们需要根据映射关系计算出出对应的PWM波下发给下层以实现控制。不同类型的推进器推力与PWM波的映射关系是不同的，这个有的产品可能会给出，没有的话可能需要自行测定。 &……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 2022浏览 0评论1511个赞
近两年来，双十一上热搜的已经不仅仅是划算的原因了，还有着#数学不好算不清##忘记合并尾款#等令人头大的规则，直播间还是旗舰店？怎么凑单怎么满减？养猫组队又是什么操作？ 如果你算不清淘宝双十一，那古月居这么简单明了，你一定算的清。毕竟我们只做两件事情：送钱&……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 3097浏览 0评论2975个赞
1、创建功能包创建odom_tf_package功能包 c……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 1615浏览 0评论525个赞
一、运动规划算法简述 实现流程 通过给定的轨迹点，根据设定的最大速度和加速度计算每个点的速度，加速度和时间帧。 轨迹点：可通过插补获得，数据类型为moveit_msgs::RobotTraje……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 2813浏览 0评论1296个赞
无人机仿真-PX4固件编译、3D仿真环境gazebo及offboard模式控制无人机运动 这篇博客讲的是如何使用仿真环境进行无人机的仿真和控制，如果还没搭建好仿真环境，可以参考我的上一篇……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 2902浏览 0评论2986个赞
主题 视觉测距作为机器视觉领域内基础技术之一而受到广泛关注，其在机器人领域内占有重要的地位，被广泛应用于机器视觉定位、目标追踪、视觉避障等。 视觉测距主要分为单目测距、双目测距、结构光测距等。结构光由于光源的限制，应用的场合比较固定；而双目测距的难点在于特征点的……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 2100浏览 0评论1729个赞
轻量级实时语义分割：ICNet & BiSeNetICNet贡献Image Cascade……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 3350浏览 0评论1784个赞
文章目录本文软件版本jointSpaceMotionModel……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 2713浏览 0评论2053个赞
相机模型这节的内容是最最基础重要的内容。再次回顾依然有所收获。但这一章的内容其实并不多。但是容易混淆。 1.一共涉及到的坐标系有四个： 第一，世界坐标系； 第二，相机坐标系； 第三，归一化相机坐标系； 第四，像素坐标系。 世界坐标系意如其名，不多解释；而……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 2545浏览 0评论1557个赞
本文将介绍两种使用激光雷达的建图方法 本文所使用的代码：网盘链接&nb……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 3425浏览 0评论613个赞
深入了解ROS之编写无人机控制程序包 这篇教程来详细介绍一下如何编写出一个控制无人机的ROS程序包 编写ROS程序包推荐roboware-studio，这款软件是在开源的……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 2699浏览 0评论662个赞
现在开始介绍demo的基础控制模块程序。基础控制模块包含推力分配模块、PWM波计算模块，数据串口下发模块。每个模块的主要功能可以回头看软件框架简介的那一篇文章，在此不做介绍，后续主要介绍的是程序中的一些关键点。 本文主要介绍的推力分配模块的几个关键函数。对应程序中的……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 2550浏览 0评论924个赞
文章目录Arduino智能小车——小车测速测速模块的安装测速模块讲解……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 2358浏览 0评论2173个赞
主题 本章我们要学习的是目标物体检测，这里我们需要使用到SIFT特征提取，BOW词袋建立以及SVM支持向量机的知识（这些讲起……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 3263浏览 0评论812个赞
一、概述 机器人开发是一门综合学科，需要用到各方面知识，包括且不限于计算机，数学和物理等各个领域。因其综合程度高使其开发较为繁琐且困难，ROS的出现大大简单了机器人开发的门槛，ROS全称Robot Operating System，本质上是一个分布式系统架构，提……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 2641浏览 0评论586个赞
文章目录无人机仿真之仿真平台搭建前言ardupi……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 2781浏览 0评论2982个赞
这部分内容相当简单，基本上读懂推进器电机模型文件就很容易能读懂程序。可以查阅之前撰写的关于电机模型文件的文章（链接）。程序对应c……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 1665浏览 0评论410个赞
全文框架 ……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 3202浏览 0评论2052个赞
基于unity无人机3D仿真《一》实现无人机的模型的制作、运动学关系、姿态角等；实现无人机各种姿态运动。 一、目前的效果 ……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 2853浏览 0评论2345个赞
