从本文开始，在之后的一段时间里，我会通过本系列文章，详细介绍如何从零开始用51单片机去实现智能小车的控制，本文作为本系列的第一篇文章，主要介绍如何让小车动起来。 ……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 1693浏览 0评论428个赞
本文将系统阐述如何做好电磁车前期的硬件与软件准备工作 硬件部分 认识电感 工字电感 感应赛道交变磁场，产生感应电动势，后续电路……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 2051浏览 0评论836个赞
目录C语言知识点：……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 2409浏览 0评论1597个赞
目录树莓派控制无人机实现定点降落（一）——树莓派4安装ROS（Kinetic）1、安装ROS仓库2……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 2339浏览 0评论551个赞
这一章的内容并不多，不像视觉里程计那章的内容那么厚。但是我认为它是整个SLAM十四讲中最难的一章，难点主要在于卡尔曼滤波器的推导涉及到一屁股的数学公式，非常的讨厌，如果不能静下心来，就很容易被吓到。但是真正看懂以后实质上它是比较简单的，并没有用到什么太过复杂的变换……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 2457浏览 0评论2041个赞
引言 放假前看了一本书：09年坂本范行的《双足步行机器人DIY》，由于该书重点强调实践DIY，在此记录下部分有点启发、有点东西的知识：比如切比雪夫联杆结构、静步行、……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 2670浏览 0评论2834个赞
文章目录inverseKinematics利用创建得到的ik对……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 2024浏览 0评论1497个赞
ExampleHelperRobotSimulator类文章目录ExampleHelp……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 1954浏览 0评论1420个赞
1、可观性1.1、可观性定义 客观性即指通过系统输出能否反映系统初始状态（状态的变化能否由输出反映出来）； 形式上如果根据一系列的输出及控制输入可以在有限时间内唯一地确定系统状态则系统客观； 其定义中存在三个关键词：动态系统、状态、输出。 ……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 3340浏览 0评论2084个赞
目录树莓派控制无人机实现定点降落（二）——树莓派或ubuntu安装mavros1、安装依赖2、创建……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 2607浏览 0评论2172个赞
……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 2566浏览 0评论180个赞
目录一.单片机概述……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 3146浏览 0评论2752个赞
文章目录1.总体策略上台策略：……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 2899浏览 0评论134个赞
……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 2829浏览 0评论735个赞
准备工作……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 3553浏览 0评论2173个赞
目录树莓派控制无人机实现定点降落（三）——PX4固件源码编译中的坑1、建立工作空间，克隆固件源码2……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 2644浏览 0评论2990个赞
文章目录准备工作generalizedInverseKinematics……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 3509浏览 0评论1063个赞
模块十分简单，可以介绍的内容很少。包括两个部分：计算目标物中心距图片中心的偏差，对应cabin_vision/object_deviation；PID跟踪控制，对应cabin_behaviors/pid_tracking。 一、偏差计算 输入输出： ……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 3006浏览 0评论1915个赞
我会通过本系列文章，详细介绍如何从零开始用51单片机去实现智能小车的控制，在本系列的上一篇文章中介绍了如何让小车动起来，本文作为本系列的第二篇文章，主要介绍让小车实现自动避障所涉及的一些传感器，如超声波模块、漫反射光电管、4路红外寻迹避障传感器的介绍及使用。 对于熟悉这些模块的读……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 1714浏览 0评论596个赞
目录 一.单片机指令简述 二.汇编指令 指令中的常用符号 三.寻址方式 寻址方式与相应的存储器的空间、寄存器 1.寄存器寻址方式 2.寄存器间接寻址 3.立即寻址 4.直接寻址 5.基址寄存器+变址寄存器的间接寻址 6.相对寻址 7……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 3685浏览 0评论262个赞
新建**.sh文件，写入以下内容： #!/usr/bin/expectset timeout 3spawn ssh username@ipexpect "*password*"send "passwor……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 2799浏览 0评论2088个赞
机械臂的控制原本使用的就是ROS进行的，奈何实验室机械臂上买的机械二指夹爪并不支持ROS平台，及没有对应的模型文件和控制的包，因此控制机械手爪就需要其他办法。 所使用的机械手爪为nGripper90，如下图所示，查看手爪的用户手册发现，其配套包括ModBus/Tcp……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 2316浏览 0评论1817个赞
目录树莓派控制无人机实现定点降落（四）——gazebo无人机定点降落仿真环境搭建1、编译px4_sitl_default……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 1873浏览 0评论871个赞
一、TF2简介 Since ROS Hydro, tf&n……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 2817浏览 0评论1065个赞
一、MATLAB基本功能1、MATLAB帮助 （1）help函数 help可用于查看对应函数的帮助文本 ……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 3828浏览 0评论1934个赞
我会通过本系列文章，详细介绍如何从零开始用51单片机去实现智能小车的控制，在本系列的上一篇文章中介绍了3种可用来让小车实现避障的传感器，本文作为本系列的第三篇文章，主要介绍如何让车实现自动避障。 ……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 3187浏览 0评论1644个赞
符号意义 x ^ \hat{x}……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 3539浏览 0评论1123个赞
上一节内容中我总结了卡尔曼滤波器的推导及其扩展的过程SLAM14讲学习笔记（六）后端（最难一章：卡尔曼滤波器推导、理解以及扩展），我认为那部分内容直接接触是比较难以理解的。但……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 3294浏览 0评论2332个赞
此文目的：旨在详细描述如何自制一个小型ROS机器人，实现自制ROS机器人的移动控制、建图、自主导航，文章从硬件到软件均有详细讲述，提供全套下位机、上位机程序源码，SolidWorks三维建模，CAD图纸，电路图纸，我的本科毕设论文、挑战杯说明书、PP……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 3284浏览 0评论535个赞
目录 树莓派控制无人机实现定点降落（五）——设计地标以及gazebo导入模型方法1、将地标图像导入gazebo中的方法：……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 3699浏览 0评论1213个赞
我会通过本系列文章，详细介绍如何从零开始用51单片机去实现智能小车的控制，在本系列的上一篇文章中介绍了如何让小车实现自动避障，本文作为本系列的第四篇文章，主要介绍蓝牙模块的使用，如何通过蓝牙进行数据传输，并通过手机向蓝牙模块发送指令，从而达到使用手机控制智能小车的运……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 2050浏览 0评论1696个赞
本系列文章主要介绍基于A*算法的路径规划的实现，并使用MATLAB进行仿真演示。本文作为本系列的第一篇文章主要介绍如何进行环境的创建，还有一定要记得读前言！！！ ……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 2019浏览 0评论2075个赞
一、简述 一般来说移动机器人的运动模型可分为完整约束和非完整约束。 完整约束（Holonomic，控制数=自由度）：可以用一个由位形变量……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 2439浏览 0评论2958个赞
本示例说明了如何解决四连杆机构（简单的平面闭合链机构）的逆运动学问题。 Robotics System Toolbox™不直接支持闭环机制。但是，可以使用运动学约束来近似……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 3557浏览 0评论2892个赞
在上一个博文中介绍了一个简单的目标识别的例子，在这篇博客中，例如是别的结果，完成机械臂的抓取控制，主要进行程序的分析和学习。 包含的头文件： #include <……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 3591浏览 0评论2273个赞
学习到这里为止，SLAM14讲的主要知识就不多了。这章的内容书里只是做了一个简述，因此读起来也没有什么难度。但是初学者不仔细看就很容易犯糊涂。 回环检测的意义： 1.给后端的Pos……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 2537浏览 0评论2605个赞
在上一讲中我们介绍了视觉SLAM十四讲的前3讲：基本框架和刚体运动的描述方式（R矩阵，T矩阵）。 面临的问题： 当我们对刚体的运动进行表示了之后，接下来要解决的问题是对得到的表示进行估计和优化。因为……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 2551浏览 0评论2135个赞
这次的笔记我把13讲的部分内容总结一下。 虽然slam的名字叫同步定位与构图，但是书中建图的内容却少的可怜。据此高博给出了自己的解释，意为在定位的过程中，我确定了很多特征点的世界坐标，那这个过程其实就是建图了。一个点云中，每个已知世界坐标系的特征点给它的位置塞一个点，那这不就是建……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 3422浏览 0评论2021个赞
文章目录 bsplinepolytraj cubicpolytraj quinticpolytraj rottraj transformtraj trapveltraj 参考 ……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 1884浏览 0评论382个赞
SLAM：同时定位和建图（Simultaneous Localization and Mapping）。 希望机器人从未知环境的未知地点出发，在运动过程中通过重复观测到的地图特征（比如，墙角，柱子等）定位自身位置和姿……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 2886浏览 0评论967个赞
多姿态插补用于多个连续的姿态，此处采用Squad插值，贝塞尔相关参考深入理解贝塞尔曲线……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 2193浏览 0评论2709个赞
1. SDF建模简介 在使用Gazebo仿真的时候，需要先对环境和机器人进行建模，而Gazebo仿真建模的标准格式就是SDF（sdfor……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 3758浏览 0评论2306个赞
本系列文章主要介绍基于A*算法的路径规划的实现，并使用MATLAB进行仿真演示。本文作为本系列的第二篇文章主要介绍如何利用A * 算法进行路径规划。 ……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 3066浏览 0评论2067个赞
主题 本章我们要学习的是运动物体的跟踪，现代图像处理中经典的几种跟踪方法主要是：meanshift（均值漂移），Camshift（meanshi……继续阅读 » 开心洋葱 5年前 (2021-04-26) 2637浏览 0评论106个赞
引言 从这节开始，我们就要去学习单片机相关的知识了，不过不光是单片机，更多的应该是教同学们如何去做一个完整的项目，我们就以STM32F103RB……继续阅读 » 小白 5年前 (2021-04-26) 1562浏览 0评论2068个赞
