1. Ubuntu16.04的安装

ubuntu16.04安装的步骤就省略了，ubuntu官网下载地址：https://www.ubuntu.com/download

2. ROS Kinetic 安装

配置系统的软件和更新 设置 下载自 中国的服务器  
  添加中科大的ROS镜像源  

$ sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

  配置key  

$ sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

  更新并安装完全版  

$ sudo apt-get update
$ sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

  初始化rosdep  

$ sudo rosdep init
$ rosdep update

  初始化环境  

$ echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
$ source ~/.bashrc

  安装额外依赖包  

$ sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

  发布ros  

$ roscore

  创建工作空间  

$ mkdir -p ~/catkin_ws/src
$ cd ~/catkin_ws/src
$ catkin_init_workspace

    编译工作空间  

<code class="prism language-linux has-numbering">$ cd ..
$ catkin_make
$ echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash">> ~/.bashrc
</code>

  打开新的终端  

$ roscore

  开启master、rosout等，出现下图：  
  第二次打开终端  

$ rosrun turtlesim turtlesim_node

  此时出现了小乌龟：  
  第二次打开终端  

$ rosrun turtlesim turtle_teleop_key

  此时，可以通过键盘方向键控制乌龟运动：  
  添加功能包到 ~/catkin_ws/src （自行添加功能包） 编译功能包（自行添加功能包）  

$ cd ~/catkin_ws
$ catkin_make

  安装额外依赖包  

$ sudo apt-get install ros-kinetic-arbotix-* ros-kinetic-map-server ros-kinetic-navigation ros-kinetic-robot-pose-ekf ros-kinetic-moveit

3. ROS 多机通讯设置

主机设置

$ sudo nano /etc/hosts

  在第三行添加 从机的IP地址 （cuser代表从机名 ip可通过ifconfig查看）  

192.168.1.116	cuser

  从机设置  

$ sudo nano /etc/hosts

  在第三行添加 主机的IP地址 （muser代表主机名 ip可通过ifconfig查看）  

192.168.1.104	muser	

  主从机分别使用ping 命令测试网络  

$ ping cuser
$ ping muser

  检查网络通讯是否正常   主机设置ROS_IP  

$ echo "export ROS_IP=192.168.1.104">> ~/.bashrc	

  从机设置ROS_IP和ROS_MASTER_URI  

$ echo "export ROS_IP=192.168.1.116">> ~/.bashrc	#设置从机名ip
$ echo "export ROS_MASTER_URI=http://muser:11311">> ~/.bashrc	#muser代表主机名 配置为使用同一个master