AWS RoboMaker入门（二）

实验情况

对于AWS RoboMaker，我最期待的功能就是它的远端部署，可惜这次没有开放相关权限。古月老师说远端部署需要一个iot硬件，我还是没找到相关的硬件资料。要是你知道这个硬件，欢迎评论留言告诉我。 有小伙伴给了我一个相关链接。https://robomakerworkshops.com/workshop/deploy/

部署机器人应用程序

要将机器人应用程序部署到物理机器人，必须将物理机器人配置为接收部署并属于队组。要进行部署，请至少执行以下操作： （1）创建一个机器人应用程序，其中包含机器人架构的源。支持的架构为 X86_64、ARM64 和 ARMHF。 （2）在 AWS RoboMaker 中创建机器人并为其配置 AWS IoT Greengrass，使机器人能够接收部署。AWS RoboMaker 使用 AWS IoT Greengrass 来部署机器人应用程序。每个机器人有一个 AWS IoT Greengrass 组，该组的内部具有一个 AWS IoT Greengrass 核心。 （3）如果您的机器人应用程序使用 AWS RoboMaker 云扩展 或其他 AWS 服务，则为机器人应用程序授予访问这些服务的权限。 （4）在队组中注册机器人。队组是机器人的逻辑分组，具有由机器人应用程序定义的共享功能。 创建部署以将机器人应用程序安装到队组。选择机器人应用程序版本、自定义启动配置（包括启动前和启动后操作）并指定部署机器人应用程序的方式。 （5）监控部署。您可以在 deployment details (部署详细信息) 中跟踪部署的进度和其他信息。通过使用 AWS RoboMaker 云扩展 自定义机器人应用程序以提供其他信息。

如何部署机器人应用程序

将机器人应用程序部署到物理机器人时，AWS RoboMaker 执行以下操作：。 （1）AWS RoboMaker 在您的账户中创建或更新自定义 Lambda。Lambda 包含部署所需使用的逻辑。这包括机器人应用程序包下载、ROS 启动、预检查和后期检查，以及其他逻辑。 （2）AWS RoboMaker 使用在部署配置中指定的并行化进程开始部署到队列中。 （3）AWS RoboMaker 通知 AWS IoT Greengrass 在目标机器人上运行自定义 Lambda。在机器人上运行的守护程序将接收命令并运行 Lambda。如果收到命令时 Lambda 正在运行，该 Lambda 以及机器人上的所有 ROS 进程都将终止。 （4）Lambda 从 Amazon S3 下载并解压缩机器人应用程序包。如果指定了预启动脚本，则运行该脚本。然后，Lambda 使用指定的启动文件和程序包启动 ROS。如果指定了启动后脚本，该脚本将在启动 ROS 后运行。最后，将更新部署的状态。 参考链接：https://docs.aws.amazon.com/zh_cn/robomaker/latest/dg/deployment.html