利用ROS插件实现机械臂点动控制（jog pose control）_人工智能

参考代码：https://github.com/tork-a/jog_control.git

将参考代码功能包放置到自己机械臂功能包同一目录下。在工作空间进行编译catkin_make
编译可能遇到的两个问题： 1）缺少fake-joint-launch：运行 sudo apt-get install ros-melodic-fake-joint-launch;2)找不到msg.h：先删除jog_controller功能包，编译成功之后再把该功能包放进来重新编译。
配置自己机械臂对应的节点启动文件：在jog_launch/launch下建立以机械臂为名称的launch文件：将其中指向的yaml文件替换成自己机械臂的yaml文件（yaml具体内容看第4点）。
配置自己机械臂对应的yaml文件：在jog_launch/config下新建yaml文件（对应第3点launch文件所包含的yaml）：修改joint_names(机械臂六个joint的名字)，group_name(运动规划组名称)，link_names(机械臂终端link名称) jog_joint_node:joint_names:- shoulder_pan_joint- shoulder_lift_joint – elbow_joint – wrist_1_joint – wrist_2_joint – wrist_3_joint jog_frame_node: group_names: – manipulator link_names: – ee_link
最后，在启动launch文件的moveit.rviz内，添加插件名称。打开机械臂launch文件启动，就可以看到出现了一个panel的窗格，可以拖动机械臂进行点动。